CN212193197U - 一种四轴机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种四轴机械手，包括四轴机械手本体，所述四轴机械手本体的下表面固定连接有多个支撑机构，且四轴机械手本体的下表面固定连接有用于增大摩擦力的橡胶垫，所述橡胶垫的内壁开设有空腔，且空腔的一端连通有气门芯，所述橡胶垫的一侧通过球阀连通有泄压阀。本实用新型涉及机械设备技术领域，通过设置橡胶垫可以提高设备与地面的摩擦力，并且利用橡胶垫缓冲部分来自机械手运行时的振动，从而减小甚至避免四轴机械手的位移，并且通过向橡胶垫内充气可以使橡胶垫进一步膨胀，从而抬起四轴机械手，然后转动支撑杆使滚轮支撑四轴机械手，从而便于用户对四轴机械手进行移动。

Description

一种四轴机械手

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种四轴机械手。

背景技术

装配机械手中，“四轴机械手”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机械手的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动，机械手的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜，这种独特的设计使四轴机械手具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。

在现有技术中，四轴机械手往往是直接通过支撑腿放置在地面上，而四轴机械手具有较强的刚性，并且能够胜任高速工作，所以四轴机械手负重较大，在运行时的惯性也较大，容易因机械手运行时的摆动，已经抓取物体时的反作用力导致四轴机械手的位置发生偏移，造成四轴机械手运行故障，为此，我们提出一种四轴机械手解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的问题，而提出的一种四轴机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种四轴机械手，包括四轴机械手本体，所述四轴机械手本体的下表面固定连接有多个支撑机构，且四轴机械手本体的下表面固定连接有用于增大摩擦力的橡胶垫，所述橡胶垫的内壁开设有空腔，且空腔的一端连通有气门芯，所述橡胶垫的一侧通过球阀连通有泄压阀。

优选地，所述支撑机构包括支撑腿，且支撑腿的下表面开设有让位槽，所述支撑腿靠近让位槽的侧壁固定连接有圆杆，且圆杆的侧壁转动连接有支撑杆，所述支撑杆的下端固定连接有滚轮。

优选地，所述支撑杆的侧壁开设有条形孔，且圆杆贯穿条形孔设置。

优选地，所述橡胶垫的下表面开设有防滑槽。

优选地，所述橡胶垫的厚度大于支撑机构的长度。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

该种四轴机械手，通过设置橡胶垫可以提高设备与地面的摩擦力，并且利用橡胶垫缓冲部分来自机械手运行时的振动，从而减小甚至避免四轴机械手的位移，并且通过向橡胶垫内充气可以使橡胶垫进一步膨胀，从而抬起四轴机械手，然后转动支撑杆使滚轮支撑四轴机械手，从而便于用户对四轴机械手进行移动。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种四轴机械手的整体结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种四轴机械手的橡胶垫结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种四轴机械手的支撑机构结构示意图。

图中：1、四轴机械手本体；2、支撑机构；3、橡胶垫；4、气门芯；5、球阀；6、泄压阀；21、支撑腿；22、让位槽；23、圆杆；24、支撑杆；25、滚轮；26、条形孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1-3，一种四轴机械手，包括四轴机械手本体1，四轴机械手本体1的下表面固定连接有多个支撑机构2，支撑机构2包括支撑腿21，且支撑腿21的下表面开设有让位槽22，支撑腿21靠近让位槽22的侧壁固定连接有圆杆23，且圆杆23的侧壁转动连接有支撑杆24，支撑杆24的侧壁开设有条形孔26，且圆杆23贯穿条形孔26设置，支撑杆24的下端固定连接有滚轮25，滚轮25万向轮，方便用户对四轴机械手本体1进行移动，且四轴机械手本体1的下表面固定连接有用于增大摩擦力的橡胶垫3，橡胶垫3的下表面开设有防滑槽，橡胶垫3的厚度大于支撑机构2的长度，橡胶垫3具有较好的弹性，在正常状态下时，橡胶垫3与地面相抵，并且不妨碍支撑机构2对四轴机械手本体1进行支撑，橡胶垫3的内壁开设有空腔，且空腔的一端连通有气门芯4，橡胶垫3的一侧通过球阀5连通有泄压阀6。

本实用新型中，在使用时，直接将四轴机械手本体1放置在地面上，然后开启球阀5并通过气门芯4处向橡胶垫3内充气，当橡胶垫3充入大量空气后，橡胶垫3的下表面与地面相抵，从而增加四轴机械手本体1与地面的摩擦力，并且可以有效缓冲四轴机械手本体1运行时的振动，从而避免四轴机械手本体1运行时发生偏移，值得一提的时，通过设置泄压阀6，可以避免橡胶垫3内压力过大，导致橡胶垫3将四轴机械手本体1升高，保证支撑机构2始终与地面相抵，保证四轴机械手本体1的稳定性，当需要移动四轴机械手本体1时，关闭球阀5，然后继续向橡胶垫3内充气，使橡胶垫3继续碰撞，将四轴机械手本体1向上提升，让用户转动支撑杆24，并且将支撑杆24的上端扎入让位槽22的上端，利用滚轮25支撑四轴机械手本体1，然后再次打开球阀5，将橡胶垫3内的多余空气排出，这时滚轮25支撑地面，方便用户移动四轴机械手本体1。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种四轴机械手，包括四轴机械手本体(1)，其特征在于，所述四轴机械手本体(1)的下表面固定连接有多个支撑机构(2)，且四轴机械手本体(1)的下表面固定连接有用于增大摩擦力的橡胶垫(3)，所述橡胶垫(3)的内壁开设有空腔，且空腔的一端连通有气门芯(4)，所述橡胶垫(3)的一侧通过球阀(5)连通有泄压阀(6)。

2.根据权利要求1所述的一种四轴机械手，其特征在于，所述支撑机构(2)包括支撑腿(21)，且支撑腿(21)的下表面开设有让位槽(22)，所述支撑腿(21)靠近让位槽(22)的侧壁固定连接有圆杆(23)，且圆杆(23)的侧壁转动连接有支撑杆(24)，所述支撑杆(24)的下端固定连接有滚轮(25)。

3.根据权利要求2所述的一种四轴机械手，其特征在于，所述支撑杆(24)的侧壁开设有条形孔(26)，且圆杆(23)贯穿条形孔(26)设置。

4.根据权利要求1所述的一种四轴机械手，其特征在于，所述橡胶垫(3)的下表面开设有防滑槽。

5.根据权利要求1所述的一种四轴机械手，其特征在于，所述橡胶垫(3)的厚度大于支撑机构(2)的长度。

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