CN212170411U - 用于电站隧道巡检机器人的成像装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于电站隧道巡检机器人的成像装置，包括摄像机和云台组件，摄像机通过连接组件与云台组件连接，云台组件包括固定座和安装座，固定座与巡检机器人的底部固接，安装座以可转动的方式与固定座连接，安装座的一侧平行间隔设置有第一臂和第二臂，第一臂上以可转动的方式设置有第一连接件，第二臂上以可转动的方式设置有第二连接件；摄像机设置在第一臂与第二臂形成的空间内，第一连接件与摄像机的一侧以可拆卸的方式连接，第二连接件与摄像机的另一侧以可拆卸的方式连接。上述结构简单，摄像机与云台组件可拆连接，使得摄像机检修和更换过程更加便捷，有效提高摄像机的维修效率，降低了摄像机的维护成本。

Description

用于电站隧道巡检机器人的成像装置

技术领域

本实用新型涉及电站设备技术领域，尤其涉及一种用于电站隧道巡检机器人的成像装置。

背景技术

在输配电过程中，部分电缆被铺设于电缆隧道(廊道)中。目前，隧道电力电缆线路的运行巡视和检修工作大部分都由人工完成。由于隧道中环境湿度大，积水情况常见，且经常伴有有毒气体存在，采用人工进行巡检工作的方式会存在工作环境危险、劳动强度大和工作效率低等弊端，并对人工巡视造成非常大的阻碍。同时，采用人工进行巡检工作的方式频率低和间隔长。因此，电站隧道巡检机器人得到广泛的应用。

在巡检机器人上设置有摄像头，摄像头在电站隧道内进行视频采集和监控，摄像头所采集的视频资料通过巡检机器人传输至远程操作站，当电站隧道出现隐患时，远程操作站能够及时发现情况，从而采取及时有效的措施，进而避免出现安全事故。

但是，摄像头一般与巡检机器人进行一体化生产，当摄像头出现故障时，需要将巡检机器人从行进轨道上拆下后，再通过对巡检机器人拆机，从而实现对摄像头的维修和更换，该种结构的维修更换较为繁琐，使得维修更换的效率低、成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述存在的至少一个问题，该目的是通过以下技术方案实现的。

本实用新型提供了一种用于电站隧道巡检机器人的成像装置，包括摄像机和云台组件，所述云台组件设置在巡检机器人的底部，所述摄像机通过连接组件与所述云台组件连接，所述云台组件包括固定座和安装座，所述固定座与所述巡检机器人的底部固接，所述安装座以可转动的方式与所述固定座连接，所述安装座的一侧平行间隔设置有第一臂和第二臂，所述第一臂上以可转动的方式设置有第一连接件，所述第二臂上以可转动的方式设置有第二连接件；

所述摄像机设置在所述第一臂与所述第二臂形成的空间内，所述第一连接件与所述摄像机的一侧以可拆卸的方式连接，所述第二连接件与所述摄像机的另一侧以可拆卸的方式连接。

优选地，所述摄像机上分别开设有第一孔和第二孔，所述第一孔内设置有第一弹簧和第一销，所述第一弹簧的一端与所述第一孔的孔底相抵靠，所述第一弹簧的另一端与所述第一销的一端相抵靠，所述第一销的部分本体凸出于所述第一孔的孔口，所述第一销远离所述第一弹簧的端面开设有第一矩形孔，所述第一连接件上设置有与所述第一矩形孔相适配的第一矩形端，所述第一弹簧使得所述第一矩形孔套装在所述第一矩形端的外侧。

优选地，所述第二孔内设置有第二弹簧和第二销，所述第二弹簧的一端与所述第二孔的孔底相抵靠，所述第二弹簧的另一端与所述第二销的一端相抵靠，所述第二销的部分本体凸出于所述第二孔的孔口，所述第二销远离所述第二弹簧的端面开设有第二矩形孔，所述第二连接件上设置有与所述第二矩形孔相适配的第二矩形端，所述第二弹簧使得所述第二矩形孔套装在所述第二矩形端的外侧。

优选地，所述第一臂的内部设置有第一转动座和第一电机，所述第一连接件以可转动的方式设置在所述第一转动座上，所述第一电机与所述第一连接件传动连接；

所述第二臂的内部设置有第二转动座，所述第二连接件以可转动的方式设置在所述第二转动座上。

优选地，所述固定座上设置有第二电机，所述第二电机的转轴与所述安装座，所述第二电机启动使得所述安装座相对所述固定座转动。

优选地，所述第一电机、所述第二电机和所述摄像机分别与所述巡检机器人的控制器电连接。

优选地，所述摄像机包括有热成像仪和高清摄像头，所述热成像仪和所述高清摄像头的视频采集界面相同。

优选地，所述巡检机器人还包括有与所述控制器电连接的无线通信单元，所述控制器通过无线通信单元与远程工作站通信，所述热成像仪和所述高清摄像头采集的视频通过所述无线通信单元发送至所述远程工作站。

优选地，所述远程工作站包括有第一显示器和第二显示器，所述热成像仪采集的视频通过所述第一显示器进行显示，所述高清摄像头采集的视频通过第二显示器显示。

优选地，所述工作站还包括有存储装置，所述存储装置用于将所述热成像仪和所述高清摄像头采集的视频进行存储。

本实用新型所提供的用于电站隧道巡检机器人的成像装置，包括摄像机和云台组件，所述云台组件设置在巡检机器人的底部，所述摄像机通过连接组件与所述云台组件连接，所述云台组件包括固定座和安装座，所述固定座与所述巡检机器人的底部固接，所述安装座以可转动的方式与所述固定座连接，所述安装座的一侧平行间隔设置有第一臂和第二臂，所述第一臂上以可转动的方式设置有第一连接件，所述第二臂上以可转动的方式设置有第二连接件；所述摄像机设置在所述第一臂与所述第二臂形成的空间内，所述第一连接件与所述摄像机的一侧以可拆卸的方式连接，所述第二连接件与所述摄像机的另一侧以可拆卸的方式连接。上述结构中，摄像机通过云台组件与巡检机器人的底部端面连接，摄像机设置在第一臂与第二臂之间，其中，摄像机的一侧与第一连接件可拆卸连接，摄像机的另一侧与第二连接件可拆卸连接，第一连接件与第二连接件同轴设置，当摄像机需要安装时，先将摄像机与第一连接件连接，再将摄像机与第二连接件连接，从而实现摄像机与云台组件的固定，当摄像机出现故障需要检修时，现将摄像机与第一连接件分离，再将摄像机与第二连接件分离，即可将摄像机取下。

上述结构简单，摄像机与云台组件的连接方式为可拆卸式，使得摄像机检修和更换过程更加便捷，有效提高摄像机的维修效率，降低了摄像机的维护成本。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本实用新型所提供的用于电站隧道巡检机器人的成像装置具体实施的结构示意图；

图2为图1所示的成像装置的结构示意图；

图3为图2所示的成像装置A-A的剖图。

附图标记

1为行进轨道；

2为巡检机器人；

3为成像装置，31为固定座，311为第二电机，32为安装座，321为第一臂，3211为第一连接件，3212为第一转动座，3213为第一电机，322为第二臂，3221为第二连接件，3222为第二转动座，33为摄像机，331为热成像仪，332为高清摄像头，333为第一销，334为第二销，335为第一弹簧，336为第二弹簧；

4为远程工作站，41为第一显示器，42为第二显示器。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

请参考图1至图3，图1为本实用新型所提供的用于电站隧道巡检机器人的成像装置具体实施的结构示意图；图2为图1所示的成像装置的结构示意图；图3为图2所示的成像装置A-A的剖图。

在一种具体实施方式中，本实用新型所提供的用于电站隧道巡检机器人的成像装置3，包括摄像机33和云台组件，所述云台组件设置在巡检机器人2的底部，所述摄像机33通过连接组件与所述云台组件连接，所述云台组件包括固定座31和安装座32，所述固定座31与所述巡检机器人2的底部固接，所述安装座32以可转动的方式与所述固定座31连接，所述安装座32的一侧平行间隔设置有第一臂321和第二臂322，所述第一臂321上以可转动的方式设置有第一连接件3211，所述第二臂322上以可转动的方式设置有第二连接件3221；所述摄像机33设置在所述第一臂321与所述第二臂322形成的空间内，所述第一连接件3211与所述摄像机33的一侧以可拆卸的方式连接，所述第二连接件3221与所述摄像机33的另一侧以可拆卸的方式连接。上述结构中，巡检机器人2移动设置在行进轨道1上，摄像机33通过云台组件与巡检机器人2的底部端面连接，摄像机33设置在第一臂321与第二臂322之间，其中，摄像机33的一侧与第一连接件3211可拆卸连接，摄像机33的另一侧与第二连接件3221可拆卸连接，第一连接件3211与第二连接件3221同轴设置，当摄像机33需要安装时，先将摄像机33与第一连接件3211连接，再将摄像机33与第二连接件3221连接，从而实现摄像机33与云台组件的固定，当摄像机33出现故障需要检修时，现将摄像机33与第一连接件3211分离，再将摄像机33与第二连接件3221分离，即可将摄像机33取下。

上述结构简单，摄像机33与云台组件的连接方式为可拆卸式，使得摄像机33检修和更换过程更加便捷，有效提高摄像机33的维修效率，降低了摄像机33的维护成本。

进一步理解的是，所述摄像机33上分别开设有第一孔和第二孔，所述第一孔内设置有第一弹簧335和第一销333，所述第一弹簧335的一端与所述第一孔的孔底相抵靠，所述第一弹簧335的另一端与所述第一销333的一端相抵靠，所述第一销333的部分本体凸出于所述第一孔的孔口，所述第一销333远离所述第一弹簧335的端面开设有第一矩形孔，所述第一连接件3211上设置有与所述第一矩形孔相适配的第一矩形端，所述第一弹簧335使得所述第一矩形孔套装在所述第一矩形端的外侧。上述结构中，摄像机33与第一连接件3211的连接侧设置由第一弹簧335和第一销333组成的弹性结构，当摄像机33安装时，压迫第一销333，使得第一销333向第一孔的孔底运动，此时第一弹簧335被压缩，将第一连接件3211的第一矩形端设置在第一矩形孔内，外力解除，第一弹簧335恢复形变，使得第一矩形孔的孔底与第一矩形端相抵靠，从而实现摄像机33的安装；当摄像机33拆卸时，压迫第一销333，使得第一销333向第一孔的孔底运动，此时第一弹簧335被压缩，将第一连接件3211的矩形端与第一矩形孔分离，外力解除，第一弹簧335恢复形变，从而实现摄像机33的拆卸。上述结构简单，能够实现摄像机33的快速拆装，从而提高了摄像机33的维修效率，降低了摄像机33的维护成本。

需要指出的是，通过将第一矩形端与第一矩形孔配合能够实现摄像机33随第一连接件3211旋转，从而保证摄像机33的视频采集角度的调整，进而满足摄像机33的使用需求。

进一步地，所述第二孔内设置有第二弹簧336和第二销334，所述第二弹簧336的一端与所述第二孔的孔底相抵靠，所述第二弹簧336的另一端与所述第二销334的一端相抵靠，所述第二销334的部分本体凸出于所述第二孔的孔口，所述第二销334远离所述第二弹簧336的端面开设有第二矩形孔，所述第二连接件3221上设置有与所述第二矩形孔相适配的第二矩形端，所述第二弹簧336使得所述第二矩形孔套装在所述第二矩形端的外侧。上述结构中，摄像机33与第一连接件3211的连接侧设置由第一弹簧335和第一销333组成的弹性结构，当摄像机33安装时，压迫第二销334，使得第二销334向第二孔的孔底运动，此时第二弹簧336被压缩，将第二连接件3221的第二矩形端设置在第二矩形孔内，外力解除，第二弹簧336恢复形变，使得第二矩形孔的孔底与第二矩形端相抵靠，从而实现摄像机33的安装；当摄像机33拆卸时，压迫第二销334，使得第二销334向第二孔的孔底运动，此时第二弹簧336被压缩，将第二连接件3221的矩形端与第二矩形孔分离，外力解除，第二弹簧336恢复形变，从而实现摄像机33的拆卸。上述结构简单，能够实现摄像机33的快速拆装，从而提高了摄像机33的维修效率，降低了摄像机33的维护成本。

需要指出的是，通过将第二矩形端与第二矩形孔配合能够实现摄像机33随第二连接件3221旋转，从而保证摄像机33的视频采集角度的调整，进而满足摄像机33的使用需求。

进一步地，所述第一臂321的内部设置有第一转动座3212和第一电机3213，所述第一连接件3211以可转动的方式设置在所述第一转动座3212上，所述第一电机3213与所述第一连接件3211传动连接；所述第二臂322的内部设置有第二转动座3222，所述第二连接件3221以可转动的方式设置在所述第二转动座3222上。上述第一连接件3211作为摄像机33仰俯角度调整的主动端，第二连接件3221为摄像机33仰俯角度调整的从动端，当摄像机33需要进行仰俯角度调整是，第一电机3213驱动第一连接件3211转动从而使得摄像机33的仰俯角度进行调整。通过上述结构，在保证摄像机33可现实快速拆装的基础上能够有效实现传动，从而保证摄像机33多角度、全方位的图像采集。

进一步地，所述固定座31上设置有第二电机311，所述第二电机311的转轴与所述安装座32，所述第二电机311启动使得所述安装座32相对所述固定座31转动。通过第二电机311一方面实现固定座31与安装座32的有效连接，另一方面能够实现摄像机33水平角度的调整，从而保证摄像机33多角度、全方位的图像采集。

进一步地，所述第一电机3213、所述第二电机311和所述摄像机33分别与所述巡检机器人2的控制器电连接。通过控制器对第一电机3213和第二电机311有效控制，从而实现摄像机33摄像角度的调整，使得摄像机33能够实现多角度、全方位的图像采集，进而保证电站隧道的安全。

进一步地，所述摄像机33包括有热成像仪331和高清摄像头332，所述热成像仪331和所述高清摄像头332的视频采集界面相同。电站隧道中电缆、接地线等温度异常主要体现在电流致热型，电缆接头是电流致热与电压致热都可能存在的混合模式，而往往导致设备故障的温度差只需要0.5℃，因此对设备的准确测温具有至关重要的作用，热成像仪331用于检测位置的温度监测，当电站隧道内出现温度变化时，能够及时捕捉温度变化位置，从而避免电站隧道出现失火等危险情况，同时，将高清摄像头332与热成像仪331保持同一个视频采集界面，使得两者能够形成对比，从而能够更加准确的掌握现场的情况，进而为监测人员采取措施提供了有效依据。

具体理解的是，所述巡检机器人2还包括有与所述控制器电连接的无线通信单元，所述控制器通过无线通信单元与远程工作站4通信，所述热成像仪331和所述高清摄像头332采集的视频通过所述无线通信单元发送至所述远程工作站4。通过上述结构，能够实现监测人员的远程监控，从而降低了电站隧道的巡检成本，同时，能够保证巡检的质量，有效避免电站隧道出现安全隐患。

具体地，所述远程工作站4包括有第一显示器41和第二显示器42，所述热成像仪331采集的视频通过所述第一显示器41进行显示，所述高清摄像头332采集的视频通过第二显示器42显示。巡检机器人2自身携带的热成像仪331，能够对电缆隧道内监控场景实时进行框测温或点测温，监测人员通过远程工作站4的两台显示器上对多台红外热像位与可见光摄像机33的全分辨率图像进行实时显示、操作与温度数据分析，即在第二显示器42上显示上述监控画面，同时在第一显示器41上分析指定的图像与温度数据，并与现有的变电站视频监控系统融合。通过上述结构能够，实现对电站隧道的有效巡检监测，从而保证电站隧道的安全，避免出现安全隐患。

具体地，所述工作站还包括有存储装置，所述存储装置用于将所述热成像仪331和所述高清摄像头332采集的视频进行存储。通过存储装置将视频进行存储，一方面能够为视频比对形成依据，提高分析判断的精度，另一方面便于后期视频的调阅，保证了数据的可查性。

应当理解的是，尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一元件、部件、区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种用于电站隧道巡检机器人的成像装置，包括摄像机和云台组件，所述云台组件设置在巡检机器人的底部，所述摄像机通过连接组件与所述云台组件连接，其特征在于，所述云台组件包括固定座和安装座，所述固定座与所述巡检机器人的底部固接，所述安装座以可转动的方式与所述固定座连接，所述安装座的一侧平行间隔设置有第一臂和第二臂，所述第一臂上以可转动的方式设置有第一连接件，所述第二臂上以可转动的方式设置有第二连接件；

所述摄像机设置在所述第一臂与所述第二臂形成的空间内，所述第一连接件与所述摄像机的一侧以可拆卸的方式连接，所述第二连接件与所述摄像机的另一侧以可拆卸的方式连接；

所述摄像机上分别开设有第一孔和第二孔，所述第一孔内设置有第一弹簧和第一销，所述第一弹簧的一端与所述第一孔的孔底相抵靠，所述第一弹簧的另一端与所述第一销的一端相抵靠，所述第一销的部分本体凸出于所述第一孔的孔口，所述第一销远离所述第一弹簧的端面开设有第一矩形孔，所述第一连接件上设置有与所述第一矩形孔相适配的第一矩形端，所述第一弹簧使得所述第一矩形孔套装在所述第一矩形端的外侧；

所述第二孔内设置有第二弹簧和第二销，所述第二弹簧的一端与所述第二孔的孔底相抵靠，所述第二弹簧的另一端与所述第二销的一端相抵靠，所述第二销的部分本体凸出于所述第二孔的孔口，所述第二销远离所述第二弹簧的端面开设有第二矩形孔，所述第二连接件上设置有与所述第二矩形孔相适配的第二矩形端，所述第二弹簧使得所述第二矩形孔套装在所述第二矩形端的外侧。

2.根据权利要求1所述的用于电站隧道巡检机器人的成像装置，其特征在于，所述第一臂的内部设置有第一转动座和第一电机，所述第一连接件以可转动的方式设置在所述第一转动座上，所述第一电机与所述第一连接件传动连接；

所述第二臂的内部设置有第二转动座，所述第二连接件以可转动的方式设置在所述第二转动座上。

3.根据权利要求2所述的用于电站隧道巡检机器人的成像装置，其特征在于，所述固定座上设置有第二电机，所述第二电机的转轴与所述安装座，所述第二电机启动使得所述安装座相对所述固定座转动。

4.根据权利要求3所述的用于电站隧道巡检机器人的成像装置，其特征在于，所述第一电机、所述第二电机和所述摄像机分别与所述巡检机器人的控制器电连接。

5.根据权利要求4所述的用于电站隧道巡检机器人的成像装置，其特征在于，所述摄像机包括有热成像仪和高清摄像头，所述热成像仪和所述高清摄像头的视频采集界面相同。

6.根据权利要求5所述的用于电站隧道巡检机器人的成像装置，其特征在于，所述巡检机器人还包括有与所述控制器电连接的无线通信单元，所述控制器通过无线通信单元与远程工作站通信，所述热成像仪和所述高清摄像头采集的视频通过所述无线通信单元发送至所述远程工作站。

7.根据权利要求6所述的用于电站隧道巡检机器人的成像装置，其特征在于，所述远程工作站包括有第一显示器和第二显示器，所述热成像仪采集的视频通过所述第一显示器进行显示，所述高清摄像头采集的视频通过第二显示器显示。

8.根据权利要求7所述的用于电站隧道巡检机器人的成像装置，其特征在于，所述工作站还包括有存储装置，所述存储装置用于将所述热成像仪和所述高清摄像头采集的视频进行存储。

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