CN212169975U - 弧度自适应打磨加工机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种弧度自适应打磨加工机械臂，它包括弧度自适应力控模组和加工臂；弧度自适应力控模组包括底座和第一驱动装置，加工臂由第一驱动装置推动以铰接点为轴翻转；加工臂包括腕部旋转复位模组、柔性打磨模组和对接臂；腕部旋转复位模组包括第二驱动装置、活动腕部和旋转轴体，第二驱动装置的活动端通过伸缩动作推动旋转轴体转动；活动腕部固接在旋转轴体，转动的旋转轴体带动活动腕部旋转；柔性打磨模组包括支架、弹性复位件和打磨组件；打磨组件铰接于支架，打磨组件以铰接点为轴心翻转，打磨组件利用弹性复位件实现复位。它具有结构简单、配合紧凑，设计合理等优点；因此，它是一种技术性和经济性均具有优越性能的产品。

Description

弧度自适应打磨加工机械臂

【技术领域】

本实用新型主要涉及一种弧度自适应打磨加工机械臂。

【背景技术】

现有飞机机身修复打磨工作主要以人工为主。由于飞机机身庞大，并由很多曲面和平面组成，机翼和机腹底部人工打磨易疲劳，效率低，为了提高效率，节省劳动力，我们研发出一种新的技术方案。

【实用新型内容】

为解决人工打磨效率低的问题，本实用新型提出了一种新的结构方案，本弧度自适应打磨加工机械臂采用以下的技术方案：

一种弧度自适应打磨加工机械臂，它包括弧度自适应力控模组和加工臂；

所述弧度自适应力控模组包括底座和第一驱动装置，所述加工臂铰接在所述底座，所述第一驱动装置的活动端连接于所述加工臂，加工臂由所述第一驱动装置推动以铰接点为轴翻转；

所述加工臂包括腕部旋转复位模组、柔性打磨模组和对接臂，腕部旋转复位模组通过所述对接臂与柔性打磨模组组成整体；

所述腕部旋转复位模组包括第二驱动装置、活动腕部和旋转轴体；所述第二驱动装置的活动端连接于旋转轴体，且第二驱动装置的活动端通过伸缩动作推动所述旋转轴体转动；所述活动腕部固接在所述旋转轴体，转动的旋转轴体带动所述活动腕部旋转；

所述柔性打磨模组包括支架、弹性复位件和打磨组件；所述支架具有旋转调节位，所述打磨组件置于所述旋转调节位内，且所述打磨组件铰接于支架，打磨组件以铰接点为轴心翻转；所述打磨组件设有扣接部，所述弹性复位件的一端连接在支架，另一端连接在所述扣接部，打磨组件利用所述弹性复位件实现复位。

优选地，所述腕部旋转复位模组配备有防尘箱，腕部旋转复位模组装配于防尘箱内；所述对接臂套接有防尘套。

优选地，所述底座具有与防尘箱尺寸相对应的收纳凹位；所述底座设有开口，所述第一驱动装置的活动端穿过所述开口连接于防尘箱。

优选地，所述对接臂连接所述柔性打磨模组的一端设有对接部，所述对接部设有若干个加工位，所述柔性打磨模组固接在所述加工位。

优选地，所述腕部旋转复位模组设有板座，所述旋转轴体安装在板座上；所述板座设有弧形导轨，所述活动腕部安装有滑轮，滑轮与弧形导轨配合连接以限制所述活动腕部转动于所述弧形导轨。

优选地，所述第二驱动装置的活动端安装有驱动齿块，所述旋转轴体设有齿轮，所述驱动齿块与齿轮相互啮合以使活动的驱动齿块带动旋转轴体旋转。

优选地，所述打磨组件包括翻转座和打磨部，所述打磨部安装在翻转座，所述翻转座铰接于旋转调节位。

优选地，所述支架安装有底架，所述底架设有凸起部，所述翻转座安装有限位开关，所述限位开关与凸起部活动接触。

优选地，所述打磨部安装有抽尘件。

本实用新型同背景技术相比所产生的有益效果：

本实用新型采用了上述方案，第一驱动装置与第二驱动装置均采用气缸，打磨时利用第二驱动装置可以旋动对接臂的角度便于调整位置；位置确定后第一气缸动作推动加工臂向上移动靠近加工设备，设备会对打磨组件在施加的压力，从而使扭力弹簧产生扭力，施加力去除后，扭力弹簧带动打磨组件组回复原位。柔性打磨模组安装有抽尘件，配合启动抽尘系统使用，自动抽取粉尘，避免了电设备引起粉尘爆炸，使用更加安全。

【附图说明】

图1为本实用新型所提供较佳实施例中的柔性打磨模组示意图；

图2为本实用新型所提供较佳实施例中的柔性打磨模组分解示意图；

图3为本实用新型所提供较佳实施例中的底架示意图；

图4为本实用新型所提供较佳实施例中的弧度自适应打磨加工机械臂结构示意图；

图5为本实用新型所提供较佳实施例中的弧度自适应打磨加工机械臂示意图；

图6为本实用新型所提供较佳实施例中的腕部旋转复位模组示意图；

图7为本实用新型所提供较佳实施例中的腕部旋转复位模组局部结构示意图。

【具体实施方式】

下面详细描述本实用新型的实施例，所述的实施例示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

在本实用新型中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合说明书的附图，通过对本实用新型的具体实施方式作进一步的描述，使本实用新型的技术方案及其有益效果更加清楚、明确。下面通过参考附图描述实施例是示例性的，旨在解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型提供的较佳实施例：如图1～图7所示，一种弧度自适应打磨加工机械臂，它包括弧度自适应力控模组10和加工臂20；

所述弧度自适应力控模组10包括底座11和第一驱动装置12，所述加工臂20铰接在所述底座11，所述第一驱动装置12的活动端连接于所述加工臂20，加工臂20由所述第一驱动装置12推动以铰接点为轴翻转；

所述加工臂20包括腕部旋转复位模组30、柔性打磨模组40和对接臂50，腕部旋转复位模组30通过所述对接臂50与柔性打磨模组40组成整体；所述腕部旋转复位模组30配备有防尘箱31，腕部旋转复位模组30装配于防尘箱31内；所述对接臂50套接有防尘套51，所述底座11具有与防尘箱31尺寸相对应的收纳凹位13；所述底座11设有开口14，所述第一驱动装置12的活动端穿过所述开口14连接于防尘箱31。所述对接臂50连接所述柔性打磨模组的一端设有对接部52，所述对接部52设有若干个加工位53，所述柔性打磨模组40固接在所述加工位53。

所述腕部旋转复位模组30包括第二驱动装置32、活动腕部33和旋转轴体34；所述第二驱动装置32的活动端连接于旋转轴体34，且第二驱动装置32的活动端通过伸缩动作推动所述旋转轴体34转动；所述活动腕部33固接在所述旋转轴体34，转动的旋转轴体34带动所述活动腕部33旋转。

所述第二驱动装置32的活动端安装有驱动齿块35，所述旋转轴体34设有齿轮36，所述驱动齿块35与齿轮36相互啮合以使活动的驱动齿块35带动旋转轴体34旋转。所述腕部旋转复位模组30设有板座60，所述旋转轴体34安装在板座60上；所述板座60设有弧形导轨61，所述活动腕部33安装有滑轮37，滑轮37与弧形导轨61配合连接以限制所述活动腕部33转动于所述弧形导轨61。

所述柔性打磨模组40包括支架41、弹性复位件42和打磨组件70；所述支架41具有旋转调节位42，所述打磨组件70置于所述旋转调节位42内，且打磨组件70铰接于支架41，打磨组件70以铰接点为轴心翻转；所述打磨组件70设有扣接部71，所述弹性复位件42的一端连接在支架41，另一端连接在所述扣接部71，打磨组件70利用所述弹性复位件42实现复位。

所述打磨组件70包括翻转座72和打磨部73，所述打磨部73安装有抽尘件74；所述打磨部73安装在翻转座72，所述翻转座72铰接于旋转调节位42；所述支架41安装有底架43，所述底架43设有凸起部44，所述翻转座72安装有限位开关75，所述限位开关75与凸起部44活动接触。

第一驱动装置与第二驱动装置均采用气缸，打磨时利用第二驱动装置可以旋动对接臂的角度便于调整位置；位置确定后第一气缸动作推动加工臂向上移动靠近加工设备，设备会对打磨组件在施加的压力，从而使扭力弹簧产生扭力，施加力去除后，扭力弹簧带动打磨组件组回复原位。柔性打磨模组安装有抽尘件，配合启动抽尘系统使用，自动抽取粉尘；气动开关安装在翻转座的底部，翻转座摆动时会使启动开关与底架的凸起部活动接触提供到位信号，停止第一驱动装置动作。

在说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“优选地”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点，包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中，在本说明书中对于上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或者示例中以合适方式结合。

通过上述的结构和原理的描述，所属技术领域的技术人员应当理解，本实用新型不局限于上述的具体实施方式，在本实用新型基础上采用本领域公知技术的改进和替代均落在本实用新型的保护范围，应由各权利要求限定之。

Claims (9)

1.一种弧度自适应打磨加工机械臂，其特征在于：它包括弧度自适应力控模组和加工臂；

所述弧度自适应力控模组包括底座和第一驱动装置，所述加工臂铰接在所述底座，所述第一驱动装置的活动端连接于所述加工臂，加工臂由所述第一驱动装置推动以铰接点为轴翻转；

所述加工臂包括腕部旋转复位模组、柔性打磨模组和对接臂，腕部旋转复位模组通过所述对接臂与柔性打磨模组组成整体；

所述腕部旋转复位模组包括第二驱动装置、活动腕部和旋转轴体；所述第二驱动装置的活动端连接于旋转轴体，且第二驱动装置的活动端通过伸缩动作推动所述旋转轴体转动；所述活动腕部固接在所述旋转轴体，转动的旋转轴体带动所述活动腕部旋转；

所述柔性打磨模组包括支架、弹性复位件和打磨组件；所述支架具有旋转调节位，所述打磨组件置于所述旋转调节位内，且所述打磨组件铰接于支架，打磨组件以铰接点为轴心翻转；所述打磨组件设有扣接部，所述弹性复位件的一端连接在支架，另一端连接在所述扣接部，打磨组件利用所述弹性复位件实现复位。

2.根据权利要求1所述的弧度自适应打磨加工机械臂，其特征在于：所述腕部旋转复位模组配备有防尘箱，腕部旋转复位模组装配于防尘箱内；所述对接臂套接有防尘套。

3.根据权利要求2所述的弧度自适应打磨加工机械臂，其特征在于：所述底座具有与防尘箱尺寸相对应的收纳凹位；所述底座设有开口，所述第一驱动装置的活动端穿过所述开口连接于防尘箱。

4.根据权利要求1所述的弧度自适应打磨加工机械臂，其特征在于：所述对接臂连接所述柔性打磨模组的一端设有对接部，所述对接部设有若干个加工位，所述柔性打磨模组固接在所述加工位。

5.根据权利要求1所述的弧度自适应打磨加工机械臂，其特征在于：所述腕部旋转复位模组设有板座，所述旋转轴体安装在板座上；所述板座设有弧形导轨，所述活动腕部安装有滑轮，滑轮与弧形导轨配合连接以限制所述活动腕部转动于所述弧形导轨。

6.根据权利要求1所述的弧度自适应打磨加工机械臂，其特征在于：所述第二驱动装置的活动端安装有驱动齿块，所述旋转轴体设有齿轮，所述驱动齿块与齿轮相互啮合以使活动的驱动齿块带动旋转轴体旋转。

7.根据权利要求1所述的弧度自适应打磨加工机械臂，其特征在于：所述打磨组件包括翻转座和打磨部，所述打磨部安装在翻转座，所述翻转座铰接于旋转调节位。

8.根据权利要求7所述的弧度自适应打磨加工机械臂，其特征在于：所述支架安装有底架，所述底架设有凸起部，所述翻转座安装有限位开关，所述限位开关与凸起部活动接触。

9.根据权利要求7所述的弧度自适应打磨加工机械臂，其特征在于：所述打磨部安装有抽尘件。

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