CN212076305U - 一种新型三轴移动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种新型三轴移动机构，包括移动方向相互垂直的X轴移动机构、Y轴移动机构以及Z轴移动机构，所述Z轴移动机构上设置有抓取机构；所述X轴移动机构包括X向导轨以及与所述X向导轨相配合设置的X向滚轮组，所述Y轴移动机构包括Y向导轨以及与所述Y向导轨相配合设置的Y向滚轮组，所述Z轴移动机构包括Z向导轨以及与所述Z向导轨相配合设置的Z向滚轮组；所述X轴移动机构、所述Y轴移动机构以及所述Z轴移动机构的轮轨配合方式各不相同。本方案根据移动机构各个位置的受力不同选择不同的轮轨配合方式，在满足所有位置的受力要求的情况下，充分发挥了每个滚轮以及轨道的效用，最大限度对其进行使用，从而能够有效的控制成本。

Description

一种新型三轴移动机构

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种新型三轴移动机构。

背景技术

传统的轨道交通站台门是通过将散件、零部件机体发配至现场，在现场由人工进行安装和调试工作，这种模式存在效率低下、质量稳定性差、施工环境恶劣、现场管理困难等一系列问题。站台门的模块化是解决这些问题的有效途径，目前主要站台门厂家已相继展开模块化站台门的研发，模块化站台门已成必然趋势。

模块化站台门外形上宽、扁、高，单个模块重达上吨，通过人工移动进行安装已不现实，必须采用专业化设备，而由于模块化站台门的重量大，因此对其移动机构的性能要求也越来越高。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于：提供一种新型三轴移动机构，其能够保证工作效果、避免受力不均造成的产品损耗程度不同。

为达上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

提供一种新型三轴移动机构，包括固定底座、移动方向相互垂直的X轴移动机构、Y轴移动机构以及Z轴移动机构，所述Z轴移动机构上设置有抓取机构；所述X轴移动机构包括X向导轨以及与所述X向导轨相配合设置的X向滚轮组，所述Y轴移动机构包括Y向导轨以及与所述Y向导轨相配合设置的Y向滚轮组，所述Z轴移动机构包括Z向导轨以及与所述Z向导轨相配合设置的Z向滚轮组；所述X轴移动机构、所述Y轴移动机构以及所述Z轴移动机构的轮轨配合方式各不相同。

作为所述的新型三轴移动机构的一种优选的技术方案，所述X向导轨固定设置在所述固定底座上，包括相互平行的第一I型导轨以及第二I型导轨，所述第一I型导轨以及所述第二I型导轨上分别配合安装有由两对单滚轮组成的X向滚轮组。

作为所述的新型三轴移动机构的一种优选的技术方案，所述X轴移动机构还包括X门架，所述X向滚轮组设置在所述X门架上。

作为所述的新型三轴移动机构的一种优选的技术方案，所述固定底座上还设置有X向驱动齿条，所述X门架上与所述X向驱动齿条对应的设置有X向驱动齿轮，所述X向驱动齿轮通过X向驱动电机驱动可带动所述X门架沿X轴方向移动。

作为所述的新型三轴移动机构的一种优选的技术方案，所述Y向导轨固定设置在所述X轴移动机构上，包括相互平行的第一U型导轨以及第二U型导轨，所述抓取机构设置在靠近所述第一U型导轨的一侧，所述第一U型导轨以及所述第二U型导轨上分别设置两个Y滚轮组成所述Y向滚轮组，设置在所述第一U型导轨处的Y滚轮包括至少一个双滚轮，其余Y滚轮均采用单滚轮。

作为所述的新型三轴移动机构的一种优选的技术方案，所述Y轴移动机构还包括Y支架，所述Y向滚轮组设置在所述Y支架上。

作为所述的新型三轴移动机构的一种优选的技术方案，所述X门架上还设置有Y向驱动齿条，所述Y支架与所述Y向驱动齿条对应的设置有Y向驱动齿轮，所述Y向驱动齿轮通过Y向驱动电机驱动可带动所述Y支架沿Y轴方向移动。

作为所述的新型三轴移动机构的一种优选的技术方案，所述Z向导轨固定设置在所述Y轴移动机构上，包括相互平行的第三U型导轨以及第四U型导轨，所述抓取机构设置在靠近所述第三U型导轨的一侧，所述第三U型导轨以及所述第四U型导轨上分别设置两个Z滚轮组成所述Z向滚轮组，设置在所述第三U型导轨上且靠下方的Z滚轮和设置在所述第四U型导轨上且靠上方的Z滚轮为组合滚轮，其余Z滚轮均采用单滚轮。

作为所述的新型三轴移动机构的一种优选的技术方案，所述Z轴移动机构还包括Z支架，所述Z向滚轮组设置在所述Z支架的一侧，所述抓取机构设置在所述Z支架上与所述Z向滚轮组相对的另一侧。

作为所述的新型三轴移动机构的一种优选的技术方案，所述Y支架上可转动的设置有Z向驱动齿轮，所述Z支架与所述Z向驱动齿轮传动连接有Z向驱动杆，所述Z向驱动齿轮通过Z向驱动电机驱动可带动所述Z支架沿Z轴方向移动。

作为所述的新型三轴移动机构的一种优选的技术方案，所述X向驱动齿轮、所述Y向驱动齿轮以及所述Z向驱动齿轮上分别传动连接有控制手轮，所述控制手轮可控制相应的驱动齿轮转动。

作为所述的新型三轴移动机构的一种优选的技术方案，所述双滚轮为单块安装板上设置有两个滚轮且两滚轮轴线相互平行，所述组合滚轮为单块安装板上设置有两个滚轮，且两个滚轮轴线相互垂直。

本实用新型的有益效果为：本方案根据移动机构各个位置的受力不同选择不同的轮轨配合方式，在满足所有位置的受力要求的情况下，充分发挥了每个滚轮以及轨道的效用，最大限度对其进行使用，从而能够有效的控制成本。

附图说明

下面根据附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。

图1为本实用新型实施例所述用于模块化站台门安装的移动工作台与站台位置关系示意图。

图2为本实用新型实施例所述用于模块化站台门安装的移动工作台立体结构示意图。

图3为本实用新型实施例所述三轴移动机构立体结构示意图。

图4为本实用新型实施例所述三轴移动机构另一视角立体结构示意图(滚轮外露)。

图5为本实用新型实施例所述三轴移动机构又一视角立体结构示意图(滚轮外露)。

图6为本实用新型实施例所述Z向驱动杆安装位置放大图。

图7为本实用新型实施例所述X向驱动齿轮安装位置放大图。

图8为本实用新型实施例所述Y轴移动机构及Z轴移动机构立体结构示意图。

图9为本实用新型实施例所述抓取机构立体结构示意图。

图10为本实用新型实施例所述X轴移动机构立体

图11为本实用新型实施例所述防转销立体结构示意图。

图12为本实用新型实施例所述防转销安装状态示意图。

图13为本实用新型实施例所述防转销分解状态示意图。

图14为本实用新型实施例所述Y向驱动齿轮与Y向驱动齿条组装状态示意图。

图15为本实用新型实施例所述抓取机构抓取前立体结构示意图。

图16为本实用新型实施例所述抓取机构抓取后立体结构示意图。

图17为本实用新型实施例所述单滚轮与U型导轨配合结构示意图。

图18为本实用新型实施例所述双滚轮与U型导轨配合结构示意图。

图19为本实用新型实施例所述双单滚轮与I型导轨配合结构示意图。

图20为本实用新型实施例所述组合滚轮与U型导轨配合结构示意图。

图中：

1000、门单元；2000、站台门托盘；3000、站台门移动支架；3100、新型三轴移动机构；3200、X轴移动机构；3201、第一I型导轨；3202、第二I型导轨；3203、第九滚轮；3204、第十滚轮；3205、第十一滚轮；3206、第十二滚轮；3207、X门架；3208、X向驱动齿条；3209、X向驱动齿轮；3210、X轴承支架；3211、X向驱动电机；3300、Y轴移动机构；3301、第一U型导轨；3302、第二U型导轨；3303、第五滚轮；3304、第六滚轮；3305、第七滚轮；3306、第八滚轮；3307、Y支架；3308、Y向驱动齿条；3309、Y向驱动齿轮；3310、Y向驱动电机；3400、Z轴移动机构；3401、第三U型导轨；3402、第四U型导轨；3403、第一滚轮；3404、第二滚轮；3405、第三滚轮；3406、第四滚轮；3407、Z支架；3408、Z向驱动杆；3409、Z向驱动电机；3500、控制手轮；；3600、固定底座；3610、底座横梁；3620、底座支撑板；4000、抓取机构；4100、安装座；4101、第一挂钩；4102、第二挂钩；4103、第一挂孔；4104、第二挂孔；4105、防转孔；4200、防转销安装板；4210、防转销；4211、销主体；4212、轴套；4213、压缩弹簧；4214、凸台；5100、单滚轮；5200、双滚轮；5300、组合滚轮；5400、U型导轨；5500、I型导轨；6000、车辆限界。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面以将上述新型三轴移动机构应用于模块化站台门安装为例对本方案进行举例说明，需要指出的是，本方案所述的新型三轴移动机构并不局限于应用在模块化站台门安装领域，本领域技术人员可根据实际需要选择其应用场景。

如图1-图20所示，本实施例提供一种用于模块化站台门安装的移动工作台，包括用于放置门单元1000的站台门托盘2000以及于所述站台门托盘2000的两侧对称设置的两站台门移动支架3000，所述站台门移动支架3000包括三轴移动机构3100和抓取机构4000，所述三轴移动机构3100可带动所述抓取机构4000于空间直角坐标系中移动，带动所述抓取机构4000选择性抓取门单元1000并移动至安装位置。

本方案所述的用于模块化站台门安装的移动工作台安装在与站台门所应用场所的轨道相适应的轨道平板车上使用，通过该轨道平板车能够将门单元1000以及用于模块化站台门安装的移动工作台沿轨道运输至安装位置，通过三轴移动机构3100控制抓取机构4000移动从而抓取门单元1000，当抓取机构4000抓取到门单元1000后再通过三轴移动机构3100带动抓取机构4000及门单元1000移动至门单元1000待安装位置进行安装。由此可以方便的对站台门单元1000进行安装。

本方案适用于轨道交通站台门等大型门结构的安装，其工作过程中站台门移动支架3000带动门单元移动的最高高度不会高于车辆限界6000，因此更适合在空间有限的安装场景例如地下站台处使用。

本实施例中以站台门托盘2000上设置门单元1000的数量为三个进行举例说明，需要指出的是站台门托盘2000上设置三个门单元1000并不作为对本方案的限制，在其他实施例中站台门托盘2000上设置门单元1000的数量还可以为一个、两个、四个或四个以上。

每套工作台和固定在同一托盘上的多个站台门单元1000用工程车通过铁路运输至待安装站台位置。工作台依次将门单元1000从初始位置移动至最终位置。

所述三轴移动机构3100包括固定底座3600、移动方向相互垂直的X轴移动机构3200、Y轴移动机构3300以及Z轴移动机构3400，所述抓取机构4000设置在所述Z轴移动机构3400上；所述X轴移动机构3200包括X向导轨以及与所述X向导轨相配合设置的X向滚轮组，所述Y轴移动机构3300包括Y向导轨以及与所述Y向导轨相配合设置的Y向滚轮组，所述Z轴移动机构3400包括Z向导轨以及与所述Z向导轨相配合设置的Z向滚轮组；所述X轴移动机构3200、所述Y轴移动机构3300以及所述Z轴移动机构3400的轮轨配合方式各不相同。

具体的，本方案中所述的X轴移动机构3200的轮轨配合方式具体是指所述X向导轨与所述X向滚轮组的结构型态；

所述的Y轴移动机构3300的轮轨配合方式具体是指所述Y向导轨与所述Y向滚轮组的结构型态；

所述的Z轴移动机构3400的轮轨配合方式具体是指所述Z向导轨与所述Z向滚轮组的结构型态；

所述X轴移动机构3200、所述Y轴移动机构3300以及所述Z轴移动机构3400的轮轨配合方式各不相同是指X轴移动机构3200、Y轴移动机构3300以及Z轴移动机构3400之间的导轨或滚轮组的结构不同和/或配合方式不同。

需要指出的是，本方案中所述的X、Y、Z方向仅为对应图示方向的相应描述，其不具体指代某特定方向，所以其不构成对具体方向的限定，在其他实施例中还可以采用其他名词指代相应方向。

具体的，所述站台门托盘2000的两侧对称设置有固定底座3600，所述固定底座3600包括相互平行的两底座横梁3610，以及于两所述底座横梁3610之间连接两所述底座横梁3610的底座支撑板3620。

所述X向导轨固定设置在固定底座3600上，其两端分别与两所述底座横梁3610固定连接，所述X向导轨包括相互平行的第一I型导轨3201以及第二I型导轨3202，所述第一I型导轨3201以及所述第二I型导轨3202上分别配合安装有由两对单滚轮组成的X向滚轮组。

所述X轴移动机构3200还包括X门架3207，所述X向滚轮组设置在所述X门架3207上。所述固定底座3600上还设置有X向驱动齿条3208，所述X门架3207上与所述X向驱动齿条3208对应的设置有X向驱动齿轮3209，所述X向驱动齿轮3209通过X向驱动电机3211驱动可带动所述X门架3207沿X轴方向移动。

具体的，所述X门架3207包括两个分别与所述第一I型导轨3201以及第二I型导轨3202相配合的X立柱，所述X向滚轮组安装在X立柱的下方，所述X向驱动齿条3208设置在所述底座支撑板3620上，两所述X立柱之间设置有连接板，所述X向驱动电机3211设置在所述连接板上，所述X向驱动电机3211的动力输出端通过换向器传动连接所述X向驱动齿轮3209。

本实施例中所述X向驱动齿轮3209以及所述X向驱动齿条3208均为两个，分别位于所述X向驱动电机3211的两端，通过设置两个X向驱动齿轮3209和X向驱动齿条3208并在X向驱动电机3211的两端对称设置能够保证X门架3207移动过程的移动方向不发生倾斜，避免X轴移动机构3200发生卡死的现象。

本实施例中所述换向器通过传动轴分别连接两端的所述X向驱动齿轮3209，由于传动轴较长，在其下方设置有支撑轴承对其进行支撑，本实施例中所述支撑轴承的设置数量为两个，但是设置两个支撑轴承并不作为对本方案的限制，具体的支撑轴承设置数量可以根据传动轴的长度进行调整。

本方案中还包括用于放置所述支撑轴承的轴承座，以及用于安装所述轴承座的轴承支架，所述轴承座通过螺栓固定安装在所述轴承支架上，所述轴承支架的两端固定连接在所述连接板上。

两所述X立柱的顶部设置有X横梁，所述X横梁的两端分别固定连接两所述X立柱。

所述Y向导轨固定设置在所述X轴移动机构3200上，具体的为设置在所述X横梁上，其包括相互平行的第一U型导轨3301以及第二U型导轨3302，所述第一U型导轨3301与所述第二U型导轨3302的开口相背设置，所述抓取机构4000设置在靠近所述第一U型导轨3301的一侧，所述第一U型导轨3301以及所述第二U型导轨3302上分别设置两个Y滚轮组成所述Y向滚轮组，设置在所述第一U型导轨3301处的Y滚轮包括至少一个双滚轮，其余Y滚轮均采用单滚轮。

所述Y轴移动机构3300还包括Y支架3307，所述Y向滚轮组设置在所述Y支架3307上。

所述X门架3207上还设置有Y向驱动齿条3308，所述Y支架3307与所述Y向驱动齿条3308对应的设置有Y向驱动齿轮3309，所述Y向驱动齿轮3309通过Y向驱动电机3310驱动可带动所述Y支架3307沿Y轴方向移动。

具体的所述Y支架3307包括Y轴底座以及Y轴立柱，所述Y轴底座呈中空结构，所述Y向驱动电机3310设置在所述Y轴底座中并可随所述Y轴底座共同移动，所述Y向驱动齿条3308固定设置在所述X门架3207上。

所述Z向导轨固定设置在所述Y轴移动机构3300上，具体为设置在Y轴立柱上，包括相互平行的第三U型导轨3401以及第四U型导轨3402，所述抓取机构4000设置在靠近所述第三U型导轨3401的一侧，所述第三U型导轨3401以及所述第四U型导轨3402上分别设置两个Z滚轮组成所述Z向滚轮组，设置在所述第三U型导轨3401上且靠下方的Z滚轮和设置在所述第四U型导轨3402上且靠上方的Z滚轮为组合滚轮，其余Z滚轮均采用单滚轮。

所述Z轴移动机构3400还包括Z支架3407，所述Z向滚轮组设置在所述Z支架3407的一侧，所述抓取机构4000设置在所述Z支架3407上与所述Z向滚轮组相对的另一侧。

所述Y支架3307上可转动的设置有Z向驱动齿轮，所述Z支架3407与所述Z向驱动齿轮传动连接有Z向驱动杆3408，所述Z向驱动杆3408与所述Z支架3407之间为球形铰链连接，所述Z向驱动齿轮通过Z向驱动电机3409驱动可带动所述Z支架3407沿Z轴方向移动。

通过采用球形铰链连接可以避免加工和安装误差、受力不均、磨损不均以及两站台门移动支架3000移动不完全同步等因素造成的移动中卡死的问题。

所述X向驱动齿轮3209、所述Y向驱动齿轮3309以及所述Z向驱动齿轮上分别传动连接有控制手轮3500，所述控制手轮3500可控制相应的驱动齿轮转动。在电气故障、需要微调的情况下，各向均可通过控制手轮3500进行人工驱动。

所述双滚轮为单块安装板上设置有两个滚轮且两滚轮轴线相互平行，所述组合滚轮为单块安装板上设置有两个滚轮，且两个滚轮轴线相互垂直。

上述轮轨配合方式基于如下受力分析获得，：

本方案中各向移动模块均设置4个滚轮，其中Z向移动机构中设置有第一滚轮3403、第二滚轮3404、第三滚轮3405以及第四滚轮3406，所述Y向移动机构中设置有第五滚轮3303、第六滚轮3304、第七滚轮3305以及第八滚轮3306，所述X向移动机构中设置有第九滚轮3203、第十滚轮3204、第十一滚轮3205以及第十二滚轮3206，在本实施例所述的抓取机构4000设置位置下，由于门单元1000载荷作用点与各滚轮形成悬臂结构，有些力臂大小随着各向移动模块的移动不断发生变化。根据力矩平衡，各滚轮的受力情况大致分析如下：

第一滚轮3403和第三滚轮3405：除了X向载荷外，还承受Y向载荷；

第二滚轮3404和第四滚轮3406：承受X向载荷；

第五滚轮3303和第七滚轮3305：承受Z向载荷，X和Y向力矩平衡载荷方向相反，较小载荷被较大载荷抵消，方向跟较大载荷一致；

第六滚轮3304和第八滚轮3306：承受Z向载荷，X和Y向力矩平衡载荷方向相同，二者叠加；

第九滚轮3203和第十滚轮3204：承受Z向载荷，载荷随Y向移动模块移动不断变化。

由此可见，即使同一方向移动模块，各滚轮的载荷大小和方向也可能存在很大差异。为满足载荷要求，各滚轮采用的滚轮导轨形式如下：

第一滚轮3403以及第三滚轮3405：采用组合滚轮5300+U型导轨5400，组合滚轮5300上有一个与大滚轮垂直的小滚轮，通过设置小滚轮使得大滚轮转轴可承受一定的轴向力；

第二滚轮3404和第四滚轮3406：采用单滚轮5100+U型导轨5400；

第五滚轮3303、第六滚轮3304、第七滚轮3305和第八滚轮3306：一味加大滚轮导轨的规格去满足最大载荷要求会造成小载荷处滚轮的承载能力浪费，滚轮磨损严重不均，且大大增加了重量和成本。因此，采用U型导轨5400，载荷大处采用双滚轮5200，载荷小处采用单滚轮5100。

第九滚轮3203、第十滚轮3204、第十一滚轮3205和第十二滚轮3206：由于两排滚轮跨度较大，为增加平稳性和提高安全性，采用双侧单滚轮5100+I型导轨5500。

综上述所，在不同位置采用4种不同滚轮导轨方案。

本实施例中所述抓取机构4000包括安装座4100，所述安装座4100上由上至下间隔设置有第一挂钩4101、第二挂钩4102以及防转销4210，所述门单元1000上与所述第一挂钩4101对应的设置有第一挂孔4103，与所述第二挂钩4102对应的设置有第二挂孔4104，与所述防转销4210对应的设置有防转孔4105；所述第一挂孔4103与所述第二挂孔4104均有至少部分从下至上宽度变窄，所述防转销4210为可在其插入所述防转孔4105的方向进行伸缩的弹性伸缩销。

由于在抓取状态下第一挂钩4101和所述第二挂钩4102均需要分别插入对应的第一挂孔4103和第二挂孔4104中，并且需要防转销4210插入到防转孔4105中，将第一挂孔4103和第二挂孔4104设置成“从下至上宽度变窄的机构其较宽的部分能够适应一定的相对倾斜，使得抓取过程允许存在一定的不平行度，但是防转孔4105要求尺寸尽可能小，从而避免抬起后产生较大角度的转动，因此不可避免的会发生较小的不平行度会导致第一挂钩4101和第二挂钩4102对准对应宽度较大的下腔时，防转销4210无法对准对应的防转孔4105，因此将防转销4210设置成弹性伸缩结构，使其在没有对准防转孔4105时防转销4210收缩，不会阻碍第一挂钩4101插入第一挂孔4103的较宽下腔和第二挂钩4102插入第二挂孔4104的较宽下腔。

随着抓取机构4000在三轴移动机构3100的驱动下上升，第一挂钩4101到达第一挂孔4103的较窄部位，第二挂钩4102到达第二挂孔4104的较窄部位，原本在较宽位置时较大的相对偏转角度在较窄部位得到纠正，确保防转销4210落入对应的防转孔4105区域，其插入到防转孔4105中实现防转。

本方案能够有效的降低抓取过程中的对位难度，可以在一定程度上降低对产品的加工精度要求，同时在抓取后实现良好的防转效果。

所述第一挂孔4103为三角形结构、梯形结构、“凸”字形结构或“8”字形结构，所述第二挂孔4104为三角形结构、梯形结构、“凸”字形结构或“8”字形结构。

具体的，本实施例中以第一挂孔4103和第二挂孔4104均为“8”字形结构，防转孔4105为矩形孔为例对本方案的实现进行举例说明。

优选的，本实施例中所述第一挂孔4103的顶部与所述第二挂孔4104的顶部之间的距离小于所述第一挂钩4101的顶部与所述第二挂钩4102的顶部之间的距离。

本方案中第一挂钩4101起主要的受力支撑作用，第二挂钩4102起保险作用，当第一挂钩4101受损无法正常承受门单元1000重力的情况下门单元1000向下运动第二挂钩4102与第二挂孔4104的顶部抵接承受门单元1000的重力。

具体的，抓取后第一挂钩4101与门单元1000上的“8”字形孔上沿接触起支撑作用；第二挂钩4102与门单元1000上的“8”字形孔上沿有一定间隙，起保险作用；防转销4210起防止门单元1000由于重心不在第一挂钩4101与防转销4210的连线上，在抬起后产生较大角度转动的作用。

由于第一挂钩4101与第二挂钩4102间距较小且“8”字形孔下腔尺寸比挂钩尺寸大，能适应一定的相对倾斜。抓取前，第一挂钩4101和第二挂钩4102向门单元1000靠近至对准对应的“8”字形孔下腔。较大的第一挂钩4101与防转销4210间距可以减小抓取后的转动角度，但也带来一个问题，不可避免的较小不平行度会导致第一挂钩4101和第二挂钩4102对准对应的“8”字形孔下腔时，防转销4210无法对准对应的矩形孔。

为了解决这一问题，防转销4210处设有压缩弹簧4213，当第一挂钩4101和第二挂钩4102插入对应的“8”字形孔下腔时，若防转销4210顶在门单元1000设置有防转孔4105的侧壁上，弹簧受压，防转销4210缩进轴套4212中，不会阻碍挂钩A、B的插入。随着Z向移动模块上升，挂钩A、B通过“8”字形孔中间较窄部位时，较大的相对偏转角度得到纠正，确保防转销4210落入对应的矩形孔区域，其背部压缩弹簧4213释放，防转销4210插入防转孔4105中。

具体的，本实施例中所述第一挂钩4101具有向上的第一支撑面，所述第一支撑面呈弧形结构，以使其与所述第一挂孔4103的内壁之间为线接触。

所述防转销4210包括销主体4211以及套设在所述销主体4211外部的轴套4212，所述轴套4212与所述销主体4211之间设置有所述压缩弹簧4213。

所述安装座4100上设置有防转销安装板4200，所述防转销4210通过所述轴套4212可移动的安装在所述防转销安装板4200上。

所述轴套4212具有第一开口以及第二开口，所述第一开口的尺寸大于所述第二开口的尺寸，所述防转销4210包括销主体4211以及凸台4214，所述销主体4211的尺寸小于所述第二开口的尺寸，所述凸台4214的尺寸介于所述第一开口与所述第二开口之间。所述防转销4210安装在所述轴套4212的内部，所述压缩弹簧4213套设在所述销主体4211上并位于所述凸台4214与所述第二开口之间。

所述轴套4212远离所述第一开口的端部设置有挡板，所述第二开口设置在所述挡板上，所述压缩弹簧4213与所述挡板抵接。所述轴套4212上并位于所述第一开口的周部设置有安装法兰，所述轴套4212通过所述安装法兰固定安装在所述防转销安装板4200上。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左、”“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以适当组合，型成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种新型三轴移动机构，其特征在于，包括固定底座、移动方向相互垂直的X轴移动机构、Y轴移动机构以及Z轴移动机构，所述Z轴移动机构上设置有抓取机构；所述X轴移动机构包括X向导轨以及与所述X向导轨相配合设置的X向滚轮组，所述Y轴移动机构包括Y向导轨以及与所述Y向导轨相配合设置的Y向滚轮组，所述Z轴移动机构包括Z向导轨以及与所述Z向导轨相配合设置的Z向滚轮组；所述X轴移动机构、所述Y轴移动机构以及所述Z轴移动机构的轮轨配合方式各不相同。

2.根据权利要求1所述的新型三轴移动机构，其特征在于，所述X向导轨固定设置在所述固定底座上，包括相互平行的第一I型导轨以及第二I型导轨，所述第一I型导轨以及所述第二I型导轨上分别配合安装有由两对单滚轮组成的X向滚轮组。

3.根据权利要求2所述的新型三轴移动机构，其特征在于，所述X轴移动机构还包括X门架，所述X向滚轮组设置在所述X门架上。

4.根据权利要求3所述的新型三轴移动机构，其特征在于，所述固定底座上还设置有X向驱动齿条，所述X门架上与所述X向驱动齿条对应的设置有X向驱动齿轮，所述X向驱动齿轮通过X向驱动电机驱动可带动所述X门架沿X轴方向移动。

5.根据权利要求4所述的新型三轴移动机构，其特征在于，所述Y向导轨固定设置在所述X轴移动机构上，包括相互平行的第一U型导轨以及第二U型导轨，所述抓取机构设置在靠近所述第一U型导轨的一侧，所述第一U型导轨以及所述第二U型导轨上分别设置两个Y滚轮组成所述Y向滚轮组，设置在所述第一U型导轨处的Y滚轮包括至少一个双滚轮，其余Y滚轮均采用单滚轮。

6.根据权利要求5所述的新型三轴移动机构，其特征在于，所述Y轴移动机构还包括Y支架，所述Y向滚轮组设置在所述Y支架上。

7.根据权利要求6所述的新型三轴移动机构，其特征在于，所述X门架上还设置有Y向驱动齿条，所述Y支架与所述Y向驱动齿条对应的设置有Y向驱动齿轮，所述Y向驱动齿轮通过Y向驱动电机驱动可带动所述Y支架沿Y轴方向移动。

8.根据权利要求7所述的新型三轴移动机构，其特征在于，所述Z向导轨固定设置在所述Y轴移动机构上，包括相互平行的第三U型导轨以及第四U型导轨，所述抓取机构设置在靠近所述第三U型导轨的一侧，所述第三U型导轨以及所述第四U型导轨上分别设置两个Z滚轮组成所述Z向滚轮组，设置在所述第三U型导轨上且靠下方的Z滚轮和设置在所述第四U型导轨上且靠上方的Z滚轮为组合滚轮，其余Z滚轮均采用单滚轮。

9.根据权利要求8所述的新型三轴移动机构，其特征在于，所述Z轴移动机构还包括Z支架，所述Z向滚轮组设置在所述Z支架的一侧，所述抓取机构设置在所述Z支架上与所述Z向滚轮组相对的另一侧。

10.根据权利要求9所述的新型三轴移动机构，其特征在于，所述Y支架上可转动的设置有Z向驱动齿轮，所述Z支架与所述Z向驱动齿轮传动连接有Z向驱动杆，所述Z向驱动齿轮通过Z向驱动电机驱动可带动所述Z支架沿Z轴方向移动。

11.根据权利要求10所述的新型三轴移动机构，其特征在于，所述X向驱动齿轮、所述Y向驱动齿轮以及所述Z向驱动齿轮上分别传动连接有控制手轮，所述控制手轮可控制相应的驱动齿轮转动。

12.根据权利要求11所述的新型三轴移动机构，其特征在于，所述双滚轮为单块安装板上设置有两个滚轮且两滚轮轴线相互平行，所述组合滚轮为单块安装板上设置有两个滚轮，且两个滚轮轴线相互垂直。

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