CN212044785U - 高精度多点位取放机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了高精度多点位取放机械手，它包括机架立柱，所述机架立柱的顶部支撑安装有顶部横梁，所述顶部横梁的顶部固定安装有X轴移动模组，所述X轴移动模组上配合安装有X向移动座，所述X向移动座上固定安装有Y向移动模组，所述Y向移动模组上配合安装有Y向移动座，所述Y向移动座上固定安装有Z向移动模组，所述Z向移动模组上配合安装有Z向移动座，所述Z向移动座上安装有实现Z轴旋转的Z轴转动装置，在Z轴转动装置的输出端安装有夹爪安装座，所述夹爪安装座上安装有用于拾取产品的夹爪装置。此机械手能够实现多品种产品的拾取，而且采用多自由度，能够实现产品的高精度拾取和放置，进而提高了工作效率。

Description

高精度多点位取放机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手装置领域，具体涉及高精度多点位取放机械手。

背景技术

在多型号，长距离产品的取放作业过程中，需要将产品移动放置到下道工序，由于下道工序的运行时间较长，就导致在产品拾取之后移动等待的时间较长，在一定程度上影响了工作效率，而且由于产品的类型多，拾取精度要求高，需要保证取料机械手具有较高的精度。现有的单一夹具的机械手在使用过程中一次只能拾取一个产品，严重的影响了产品的取放效率。

实用新型内容

为解决以上技术问题，本实用新型提供高精度多点位取放机械手，此机械手能够实现多品种产品的拾取，而且采用多自由度，能够实现产品的高精度拾取和放置，进而提高了工作效率。

为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：高精度多点位取放机械手，它包括机架立柱，所述机架立柱的顶部支撑安装有顶部横梁，所述顶部横梁的顶部固定安装有X轴移动模组，所述X轴移动模组上配合安装有X向移动座，所述X向移动座上固定安装有Y向移动模组，所述Y向移动模组上配合安装有Y向移动座，所述Y向移动座上固定安装有Z向移动模组，所述Z向移动模组上配合安装有Z向移动座，所述Z向移动座上安装有实现Z轴旋转的Z轴转动装置，在Z轴转动装置的输出端安装有夹爪安装座，所述夹爪安装座上安装有用于拾取产品的夹爪装置。

所述机架立柱的底部固定安装有固定脚板，所述固定脚板上加工有螺栓孔，在使用时，所述固定脚板与工作台固定相连。

所述X轴移动模组采用第一滚珠丝杆机构，所述第一滚珠丝杆机构通过第一同步带传动机构与第一电机的输出轴相连，并驱动其传动，所述X向移动座安装在第一滚珠丝杆机构的第一螺母座上，所述X向移动座上连接有X向拖链。

所述Y向移动模组采用第二滚珠丝杆机构，所述第二滚珠丝杆机构通过第二同步带传动机构与第二电机的输出轴相连，并驱动其传动，所述Y向移动座安装在第二滚珠丝杆机构的第二螺母座上，所述Y向移动座上连接有Y向拖链。

所述Z向移动模组采用第三滚珠丝杆机构，所述第三滚珠丝杆机构通过第三同步带传动机构与第三电机的输出轴相连，并驱动其传动，所述Z向移动座安装在第三滚珠丝杆机构的第三螺母座上，所述Z向移动座上连接有Z向拖链。

所述Z轴转动装置包括固定在Z向移动座上的转动电机安装座，所述转动电机安装座上安装有第四电机，所述第四电机的输出轴与转动座相连并驱动其转动，所述转动座的底端通过法兰螺栓与夹爪安装座固定相连。

所述夹爪装置包括固定在夹爪安装座外侧壁上的轴承座，所述轴承座上配合安装有主轴，所述主轴的另一端固定安装有正多边形安装座，在正多边形安装座的每个外侧壁上都分别固定安装有用于拾取产品的夹爪，所述主轴与用于驱动其转动的动力装置相连。

所述动力装置包括固定在夹爪安装座外侧壁上的第五电机，所述第五电机的主轴上安装有主动同步带轮，所述主动同步带轮通过同步带与从动同步带轮啮合传动，所述从动同步带轮与主轴固定相连。

本实用新型有如下有益效果：

1、通过采用上述结构的取放机械手，能够用于产品的拾取以及远距离的搬运使用，进而提高了产品的拾取效率，而且能够实现多品种产品的拾取，而且采用多自由度，能够实现产品的高精度拾取和放置。

2、通过上述的X轴移动模组、Y向移动模组和Z向移动模组能够实现夹爪装置在三维空间内的移动，进而提高了其移动的便捷性；通过Z轴转动装置能够实现其Z轴旋转自由度，通过夹爪装置能够实现不同产品的拾取。

3、通过上述的夹爪装置主要用于实现产品的拾取，而且其采用多个不同结构的夹爪能够分别拾取不同品种产品的拾取，进而提高了其适应性。

4、通过上述的Z轴转动装置主要用于实现夹爪装置的Z向轴向的转动，用于实现不同方位产品的拾取。

5、通过采用上述结构的动力装置主要用于驱动正多边形安装座的转动，进而用于切换不同类型的夹爪。

6、通过采用同步带机构和滚珠丝杆机构，大大的提高了移动精度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1为本实用新型的第一视角三维图。

图2为本实用新型的第二视角三维图。

图3为本实用新型的第三视角三维图。

图4为本实用新型的夹爪装置的结构图。

图中：固定脚板1、机架立柱2、顶部横梁3、X轴移动模组4、第一电机5、第一同步带传动机构6、X向拖链7、X向移动座8、Y向移动模组9、第二同步带传动机构10、第二电机11、第三电机12、第三同步带传动机构13、Z向拖链14、Y向拖链15、Y向移动座16、Z向移动模组17、Z向移动座18、转动座19、夹爪安装座20、夹爪21、转动电机安装座22、第五电机23、轴承座24、主轴25、正多边形安装座26、第四电机27、主动同步带轮28、同步带29、从动同步带轮30。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施方式做进一步的说明。

参见图1-4，高精度多点位取放机械手，它包括机架立柱2，所述机架立柱2的顶部支撑安装有顶部横梁3，所述顶部横梁3的顶部固定安装有X轴移动模组4，所述X轴移动模组4上配合安装有X向移动座8，所述X向移动座8上固定安装有Y向移动模组9，所述Y向移动模组9上配合安装有Y向移动座16，所述Y向移动座16上固定安装有Z向移动模组17，所述Z向移动模组17上配合安装有Z向移动座18，所述Z向移动座18上安装有实现Z轴旋转的Z轴转动装置，在Z轴转动装置的输出端安装有夹爪安装座20，所述夹爪安装座20上安装有用于拾取产品的夹爪装置。通过采用上述结构的取放机械手，能够用于产品的拾取以及远距离的搬运使用，进而提高了产品的拾取效率，而且能够实现多品种产品的拾取，而且采用多自由度，能够实现产品的高精度拾取和放置。具体工作过程中，通过上述的X轴移动模组4、Y向移动模组9和Z向移动模组17能够实现夹爪装置在三维空间内的移动，进而提高了其移动的便捷性；通过Z轴转动装置能够实现其Z轴旋转自由度，通过夹爪装置能够实现不同产品的拾取。

进一步的，所述机架立柱2的底部固定安装有固定脚板1，所述固定脚板1上加工有螺栓孔，在使用时，所述固定脚板1与工作台固定相连。通过上述的固定脚板1能够方便的实现整个装置的固定和安装，进而保证了其固定的可靠性。

进一步的，所述X轴移动模组4采用第一滚珠丝杆机构，所述第一滚珠丝杆机构通过第一同步带传动机构6与第一电机5的输出轴相连，并驱动其传动，所述X向移动座8安装在第一滚珠丝杆机构的第一螺母座上，所述X向移动座8上连接有X向拖链7。通过上述的X轴移动模组4能够用于驱动X向移动座8实现X向移动，工作过程中，通过第一电机5和第一同步带传动机构6驱动第一滚珠丝杆机构，进而通过第一滚珠丝杆机构带动X向移动座8实现横向移动。

进一步的，所述Y向移动模组9采用第二滚珠丝杆机构，所述第二滚珠丝杆机构通过第二同步带传动机构10与第二电机11的输出轴相连，并驱动其传动，所述Y向移动座16安装在第二滚珠丝杆机构的第二螺母座上，所述Y向移动座16上连接有Y向拖链15。通过上述的Y向移动模组9能够用于驱动Y向移动座16实现Y向移动，工作过程中，通过第二电机11和第二同步带传动机构10驱动第二滚珠丝杆机构，进而通过第二滚珠丝杆机构带动Y向移动座16实现纵向移动。

进一步的，所述Z向移动模组17采用第三滚珠丝杆机构，所述第三滚珠丝杆机构通过第三同步带传动机构13与第三电机12的输出轴相连，并驱动其传动，所述Z向移动座18安装在第三滚珠丝杆机构的第三螺母座上，所述Z向移动座18上连接有Z向拖链14。通过上述的Z向移动模组17能够用于驱动Z向移动座18实现Z向移动，工作过程中，通过第三电机12和第三同步带传动机构13驱动第三滚珠丝杆机构，进而通过第三滚珠丝杆机构带动Z向移动座18实现竖向移动。

进一步的，所述Z轴转动装置包括固定在Z向移动座18上的转动电机安装座22，所述转动电机安装座22上安装有第四电机27，所述第四电机27的输出轴与转动座19相连并驱动其转动，所述转动座19的底端通过法兰螺栓与夹爪安装座20固定相连。通过上述的Z轴转动装置主要用于实现夹爪装置的Z向轴向的转动，用于实现不同方位产品的拾取。工作过程中，通过第四电机27驱动转动座19，再由转动座19带动整个夹爪安装座20转动。

进一步的，所述夹爪装置包括固定在夹爪安装座20外侧壁上的轴承座24，所述轴承座24上配合安装有主轴25，所述主轴25的另一端固定安装有正多边形安装座26，在正多边形安装座26的每个外侧壁上都分别固定安装有用于拾取产品的夹爪21，所述主轴25与用于驱动其转动的动力装置相连。通过上述的夹爪装置主要用于实现产品的拾取，而且其采用多个不同结构的夹爪21能够分别拾取不同品种产品的拾取，进而提高了其适应性。

进一步的，所述动力装置包括固定在夹爪安装座20外侧壁上的第五电机23，所述第五电机23的主轴上安装有主动同步带轮28，所述主动同步带轮28通过同步带29与从动同步带轮30啮合传动，所述从动同步带轮30与主轴25固定相连。通过采用上述结构的动力装置主要用于驱动正多边形安装座26的转动，进而用于切换不同类型的夹爪21。

本实用新型的工作过程和原理为：

当需要采用上述机械手对产品进行拾取时，首先，根据产品的放置位置，启动上述的X轴移动模组4、Y向移动模组9和Z向移动模组17，进而将夹爪装置移动到带拾取产品的位置，再启动相应的夹爪21对产品进行拾取，待其拾取之后，还可以通过启动动力装置，转动上述的夹爪21并切换到下空置夹爪，再由夹爪实现下一个产品的拾取，最后，再通过上述的移动模组将产品搬运放置到下道工序。

Claims (8)

1.高精度多点位取放机械手，其特征在于：它包括机架立柱（2），所述机架立柱（2）的顶部支撑安装有顶部横梁（3），所述顶部横梁（3）的顶部固定安装有X轴移动模组（4），所述X轴移动模组（4）上配合安装有X向移动座（8），所述X向移动座（8）上固定安装有Y向移动模组（9），所述Y向移动模组（9）上配合安装有Y向移动座（16），所述Y向移动座（16）上固定安装有Z向移动模组（17），所述Z向移动模组（17）上配合安装有Z向移动座（18），所述Z向移动座（18）上安装有实现Z轴旋转的Z轴转动装置，在Z轴转动装置的输出端安装有夹爪安装座（20），所述夹爪安装座（20）上安装有用于拾取产品的夹爪装置。

2.根据权利要求1所述高精度多点位取放机械手，其特征在于：所述机架立柱（2）的底部固定安装有固定脚板（1），所述固定脚板（1）上加工有螺栓孔，在使用时，所述固定脚板（1）与工作台固定相连。

3.根据权利要求1所述高精度多点位取放机械手，其特征在于：所述X轴移动模组（4）采用第一滚珠丝杆机构，所述第一滚珠丝杆机构通过第一同步带传动机构（6）与第一电机（5）的输出轴相连，并驱动其传动，所述X向移动座（8）安装在第一滚珠丝杆机构的第一螺母座上，所述X向移动座（8）上连接有X向拖链（7）。

4.根据权利要求1所述高精度多点位取放机械手，其特征在于：所述Y向移动模组（9）采用第二滚珠丝杆机构，所述第二滚珠丝杆机构通过第二同步带传动机构（10）与第二电机（11）的输出轴相连，并驱动其传动，所述Y向移动座（16）安装在第二滚珠丝杆机构的第二螺母座上，所述Y向移动座（16）上连接有Y向拖链（15）。

5.根据权利要求1所述高精度多点位取放机械手，其特征在于：所述Z向移动模组（17）采用第三滚珠丝杆机构，所述第三滚珠丝杆机构通过第三同步带传动机构（13）与第三电机（12）的输出轴相连，并驱动其传动，所述Z向移动座（18）安装在第三滚珠丝杆机构的第三螺母座上，所述Z向移动座（18）上连接有Z向拖链（14）。

6.根据权利要求1所述高精度多点位取放机械手，其特征在于：所述Z轴转动装置包括固定在Z向移动座（18）上的转动电机安装座（22），所述转动电机安装座（22）上安装有第四电机（27），所述第四电机（27）的输出轴与转动座（19）相连并驱动其转动，所述转动座（19）的底端通过法兰螺栓与夹爪安装座（20）固定相连。

7.根据权利要求1所述高精度多点位取放机械手，其特征在于：所述夹爪装置包括固定在夹爪安装座（20）外侧壁上的轴承座（24），所述轴承座（24）上配合安装有主轴（25），所述主轴（25）的另一端固定安装有正多边形安装座（26），在正多边形安装座（26）的每个外侧壁上都分别固定安装有用于拾取产品的夹爪（21），所述主轴（25）与用于驱动其转动的动力装置相连。

8.根据权利要求7所述高精度多点位取放机械手，其特征在于：所述动力装置包括固定在夹爪安装座（20）外侧壁上的第五电机（23），所述第五电机（23）的主轴上安装有主动同步带轮（28），所述主动同步带轮（28）通过同步带（29）与从动同步带轮（30）啮合传动，所述从动同步带轮（30）与主轴（25）固定相连。

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