CN211998524U - 起重机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工程机械领域，具体而言，涉及一种起重机；该起重机包括控制器和与控制器通信连接的转台、传感器；传感器设置于转台，用于检测转台的外周侧是否具有障碍物；控制器被配置为控制转台绕自身转动轴线转动，且当传感器检测到转台的外周侧具有障碍物时，控制转台减速或停止。本实用新型的起重机，能够在检测到起重机的转台外周侧具有障碍物时，控制转台减速或停止，以及时避让障碍物，降低安全风险。

Description

起重机

技术领域

本实用新型涉及工程机械领域，具体而言，涉及一种起重机。

背景技术

相关技术提供的工程机械，例如：起重机，没有相应的障碍物检测装置，通常需要操作者通过喇叭提醒机械工程外部的人员，以避免对外部人员造成碰撞，或者操作者实时观察判断外部是否有障碍物，以控制工程机械停机或减速；如此，存在避让不及时的安全风险。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种起重机，能够在检测到起重机的转台外周侧具有障碍物时，控制转台减速或停止，以及时避让障碍物，降低安全风险。

本实用新型的实施例是这样实现的：

第一方面，本实用新型实施例提供一种起重机，其包括控制器和与控制器通信连接的转台和传感器；传感器设置于转台，用于检测转台的外周侧是否具有障碍物；控制器被配置为控制转台绕自身转动轴线转动，且当传感器检测到转台的外周侧具有障碍物时，控制转台减速或停止。

在可选的实施方式中，起重机还包括与控制器通信连接的控制阀；当控制器控制转台绕自身转动轴线转动，且传感器检测到转台的外周侧具有障碍物时，控制器能控制控制阀驱动转台减速或停止。

在可选的实施方式中，起重机还包括与控制器通信连接的输入设备，输入设备用于接收检测参数和制动参数，并将检测参数和制动参数发送给控制器，以使控制器根据检测参数控制传感器进行检测，且当传感器检测到转台的外周侧具有障碍物时，使控制器根据制动参数控制转台减速或停止。

在可选的实施方式中，输入设备包括与控制器通信连接的显示器。

在可选的实施方式中，起重机还包括与控制器通信连接的回转手柄，回转手柄用于接收回转操作，并将回转操作对应的回转指令发送给控制器，以使控制器根据回转指令控制转台转动。

在可选的实施方式中，起重机包括至少两个传感器，至少两个传感器沿转台的周向间隔设置于转台。

在可选的实施方式中，起重机包括两个传感器，两个传感器相对的分布于转台的两侧。

在可选的实施方式中，至少两个传感器均匀的间隔分布于转台。

在可选的实施方式中，传感器包括超声波传感器、雷达传感器和红外线传感器中的至少一个。

在可选的实施方式中，控制器与传感器的通信连接包括用CAN总线、串口通信或以太网连接中的至少一个电连接。

第二方向，本实用新型实施例提供的一种检测装置，用于检测起重机的转台的外周侧是否有障碍物，其包括控制模块和检测模块；

检测模块用于判断转台的外周侧是否具有障碍物；

控制模块用于控制转台绕自身转动轴线转动，且当检测模块判定转台的外周侧具有障碍物时，控制转台减速或停止。

第三方面，本实用新型实施例提供的一种检测方法，用于检测检测起重机的转台的外周侧是否有障碍物，其包括控制转台回转，并判断转台的外周侧是否具有障碍物；当判定转台的外周侧具有障碍物时，控制转台减速或停止。

在可选的实施方式中，还包括在判定转台的外周侧具有障碍物时，判断障碍物与转台之间的距离是否小于安全距离；当判断障碍物与转台之间的距离小于或等于安全距离时，控制转台停止转动；当判断障碍物与转台之间的距离大于安全距离时，控制转台减速。

本实用新型实施例的起重机的有益效果包括：本实用新型实施例提供的起重机将传感器设置于转台，传感器用于检测转台的外周侧是否具有障碍物；且传感器与控制器电连接，控制器被配置为控制转台绕自身转动轴线转动，且当传感器检测到转台的外周侧具有障碍物时，控制转台减速或停止；这样一来，在起重机的转台回转时，传感器能够实时检测转台的外周侧是否具有障碍物，当检测到转台的外周侧有障碍物时，由控制器控制转台实时减速或停止，进而能够及时避让障碍物，降低安全风险。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例中起重机的结构框图一；

图2为本实用新型实施例中起重机的结构框图二；

图3为本实用新型实施例中检测装置的结构框图；

图4为本实用新型实施例中检测方法的流程图一；

图5为本实用新型实施例中检测方法的流程图二。

图标：010-起重机；100-控制器；101-转台；110-传感器；120-控制阀；130-输入设备；131-显示器；140-回转手柄；200-检测装置；210-控制模块；220-检测模块。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参照图1，本实施例提供一种起重机010，该起重机010包括转台101，在转台101绕自身轴线转动的过程中，能够实时的检测转台101的外周侧是否具有障碍物，以便于在转台101的外周侧具有障碍物时，实时的控制转台101减速或停止，进而及时避让障碍物，降低安全风险。

请参照图1和图2，本实施例的起重机010还包括控制器100和传感器110；传感器110和上述转台101均与控制器100通信连接；传感器110设置于转台101，用于检测转台101的外周侧是否具有障碍物；控制器100被配置为控制转台101绕自身转动轴线转动，且当传感器110检测到转台101的外周侧具有障碍物时，控制转台101减速或停止。

本实施例的起重机010能够在转台101回转时，利用传感器110实时检测转台101的外周侧是否具有障碍物，且当传感器110检测到转台101的外周侧具有障碍物时，由控制器100控制转台101减速或停止，以及时避让障碍物，降低安全风险。

需要说明的是，上述传感器110在检测转台101的外周侧是否具有障碍物时，传感器110的检测状态包括从检测到转台101的外周侧没有障碍物变化为检测到转台101的外周侧有障碍物，进而传感器110发送给控制器100的检测信号跟着上述检测状态的变化而产生检测信号变化，其中，检测信号的变化，例如包括：从发送给控制器100高电平变化成发送给控制器100低电平、或者从发送给控制器100低电平变化成发送给控制器100高电平、或者信号从无到有、或者信号从有到无、或者信号从高到低，或者信号从低到高等，在此不作具体限定。

需要说明的是，上述转台101包括转台本体(图未示出)和与转台本体传动连接的驱动机构(图未示出)，上述控制器100与转台101通信连接具体是指：控制器100具体与驱动机构通信连接，以控制驱动机构驱动转台本体绕自身的转动轴线转动；上述驱动机构包括电机，电机与控制器100通信连接，电机的输出轴与转台101传动连接，控制器100控制电机驱动转台101转动。传感器110设置于转台本体，以便于检测转台本体的外周侧是否具有障碍物。

需要进一步说明的是，驱动机构还包括传动组件，电机的输出轴通过传动组件与转台本体传动连接，上述传动组件包括蜗轮蜗杆组件、齿轮组件等，在此不作具体限定。

请参照图2，本实施例的起重机010还包括与控制器100通信连接的回转手柄140，回转手柄140用于接收回转操作，并将回转操作对应的回转指令发送给控制器100，以使控制器100根据回转指令控制转台101转动。上述回转手柄140即是起重机010的操作手柄，当操作者扳动回转手柄140时，回转手柄140根据其移动至不同的地方发送对应的回转指令给控制器100，控制器100根据对应的回转指令控制转台101转动。需要说明的是，回转手柄140控制转台101转动的工作原理和其与控制器100、转台101等部件的连接关系均与相关技术类似，在此不再赘述。

请参照图1，上述起重机010至少包括两个传感器110，至少两个传感器110沿转台101的周向间隔设置于转台101；如此设置，可以更加全面的对转台101的外周侧是否具有障碍物进行检测。进一步地，至少两个传感器110均匀的间隔分布于转台101；以确保检测范围的全面性。

请参照图1，本实施例的起重机010包括两个传感器110，两个传感器110相对的分布与转台101的两侧；如此设置，在转台101的360°回转区域内，利用两个传感器110全面的检测转台101外周侧是否具有障碍物。在其他实施例中，转台101上设置的传感器110的数量还可以是一个、三个、四个等，在此不作具体限定。

本实施例中，两个传感器110均匀的间隔分布于转台101的外周。在转台101设置两个位置大致对称的传感器110，不仅能够实现全面的检测范围，相对于设置三个及以上的传感器110，还能够有效的控制成本。

需要说明的是，当转台101回转时，两个传感器110均能够在回转方向的趋势上进行障碍物的检测，例如：当转台101向左侧回转时，其中一个传感器110被配置为检测左前侧，另一个传感器110被配置为检测右后侧；当转台101向右侧回转时，其中一个被配置为检测右前侧，另一个传感器110被配置为检测左后侧；如此，能够确保全面的检测，减少漏检的问题。

传感器110的具体型号可以根据需要进行选择，例如可以选用超声波传感器110、雷达传感器110和红外线传感器110中的至少一个；本实施例中的传感器110为超声波传感器110。在其他实施例中，传感器110还可以选用雷达传感器110或红外传感器110等，在此不作具体限定。

需要说明的是，当转台101回转时，超声波传感器110随着转台101同步转动，并实时检测转台101的外周侧是否具有障碍物；当超声波传感器110未检测到转台101的外周侧具有障碍物时，超声波传感器110发送低电平给控制器100；当超声波传感器110检测到转台101的外周侧具有障碍物时，超声波传感器110发送高电平给控制器100；控制器100则根据超声波传感器110发送的低电平或高电平判断转台101的外周是否具有障碍物，并在其接收到高电平时，判定转台101的外周侧具有障碍物，进而及时控制转台101减速或停止，降低安全风险。

请参照图2，本实施例的起重机010还包括与控制器100通信连接的控制阀120；当控制器100控制转台101绕自身转动轴线转动，且传感器110检测到转台101的外周侧具有障碍物时，控制能控制控制阀120驱动转台101减速或停止。如此，能够确保在传感器110检测到转台101的外周具有障碍物时，利用控制阀120稳定地控制转台101减速或停止。

上述控制阀120的具体型号可以根据需要进行选择，本实施例的控制阀120为比例阀。

请参照图2，本实施例的起重机010还包括与控制器100通信连接的输入设备130，输入设备130用于接收检测参数和制动参数，并将检测参数和制动参数发生给控制器100，以使控制器100根据检测参数控制传感器110检测，且当传感器110检测到转台101的外周侧具有障碍物时，使控制器100根据制动参数控制转台101减速或停止。

需要说明的是，上述检测参数包括以转台101的转动轴线为圆心，在水平面内向远离该转动轴线的方向延伸出的检测半径；上述控制器100根据检测参数控制传感器110检测是指：控制器100控制传感器110根据相应的检测半径，在对应的检测区域内进行检测；例如：检测参数对应的检测半径为5米，传感器110检测的范围为半径为5米的圆形区域，即传感器110能够检测半径为5米的圆形区域内是否具有障碍物；检测参数对应的检测半径为6米，传感器110检测的范围为半径为6米的圆形区域，即传感器110能够检测半径为6米的圆形区域内是否具有障碍物。如此，能够在转台101每次回转时，根据需要设定传感器110的检测范围，以在不同工况下均进行有效、稳定地检测。需要进一步说明的是，传感器110的检测范围，即上述检测参数可以根据需要进行选择，例如可以是1米、2米、3米、7米等，在此不作具体限定。

请参照图1，本实施例的输入设备130包括与控制器100通信连接的显示器131；控制器100还被配置为能根据接收到的检测参数，确定检测象限表，并将象限表发送给显示器131，以使显示器131显示出象限表，例如：当检测参数对应的检测半径为5米的圆形区域，显示器131上则会显示出对应的圆形现象表，以代表这半径为5米的圆形检测区域；当传感器110检测到起重机010的外周侧具有障碍物，并将检测信号传递给控制器100时，控制器100还能判断出障碍物在象限表中的位置，并将障碍物在象限表中的位置信息发送给显示器131显示，使得操作者还能直观的从显示器131获取障碍物的位置信息。

上述显示器131可以根据需要进行选择，本实施例的显示器131为触屏显示器，触屏显示器与控制器100通信连接，操作者可以直接在触屏显示器上点击、触摸以设定相应的检测参数和制动参数，即触屏显示器能根据用户的点击接收相应的检测参数和制动参数。

在其他实施例中，显示器131为普通液晶显示屏，即非触摸显示器131，输入设备130还可以包括与普通液晶显示屏配套使用的鼠标和键盘，且键盘和鼠标均与控制器100电连接，以利用键盘和鼠标录入检测参数和制动参数，并显示于普通液晶显示屏。

需要说明的是，上述制动参数包括：制动时间，即在转台101回转，且传感器110检测到转台101的外周侧具有障碍物时，控制器100控制控制阀120驱动转台101以相应的速率减速，进而能够在设定好的制动时间内控制转台101停止转动，以便在传感器110检测到转台101的外周侧具有障碍物时，能够在相对稳定地时间内将转台101的转速降低，并停止转动，降低转台101与障碍物发生碰撞的概率。

本实施例的传感器110还能检测障碍物与转台101之间的间距，并将检测信号发送给控制器100，以供控制器100判断障碍物与转台101之间的间距是否小于等于安全距离；当控制器100判定障碍物与转台101之间的间距小于或等于安全距离时，控制器100控制控制阀120驱动转台101停止转动；当控制器100判定障碍物与转台101的间距大于安全距离时，控制器100控制控制阀120驱动转台101按照制动参数对应的制动时间和减速速率，减小转台101的转速，直到转台101停止转动即可。

需要说明的是，当传感器110检测到转台101的外周侧具有障碍物时，传感器110能够实时检测障碍物与转台101之间的间距，并实时将检测信号发送给控制器100，由控制器100实时判断障碍物与转台101之间的间距。

当控制器100判定障碍物与转台101之间的间距等于安全距离时，控制器100控制控制阀120驱动转台101停止转动，包括以下两种情况：一种是指在障碍物与转台101之间的间距大于安全距离时，转台101以制动参数对应的制动时间和速率减速转动，当该转台101转动至与障碍物之间的间距等于安全距离时，刚好减速至停止转动；另一种是指在障碍物与转台101之间的间距大于安全距离时，转台101以制动参数对应的制动时间和速率减速转动，但是当转台101转动至与障碍物之间的间距等于安全距离时，转台101仍然还没减速至停止转动，此时则立即控制转台101停止转动，而不再根据制动参数对应的速率减速至停止转动。

当控制器100判定障碍物与转台101的间距小于安全距离时，控制器100控制控制阀120驱动转台101停止转动，具体包括：在控制器100判定转台101的外周侧具有障碍物时，转台101与障碍物的间距大于安全距离，控制器100控制转台101根据制动参数对应的制动时间和减速速率，减速转动，当转台101与障碍物的间距小于安全距离时，转台101还未停止转动，则由控制器100立即控制转台101停止转动，或者，在控制器100判定转台101的外周侧具有障碍物时，转台101与障碍物的间距已经小于安全距离，则由控制器100立即控制转台101停止转动，而不再是根据制动参数减速转动直到停止转动。

当控制器100判定障碍物与转台101的间距大于安全距离，控制器100控制控制阀120驱动转台101按照制动参数对应的制动时间和减速速率，减小转台101的转速，直到转台101停止转动时，停止转动的转台101与障碍物之间的间距大于或等于安全距离。

需要说明的是，当转台101回转时，传感器110检测到转台101的外周侧具有障碍物时，无论是在转台101与障碍物的间距大于安全距离，控制器100控制转台101减速至停止转动的情况下，还是在转台101与障碍物的间距小于或等于安全距离，控制器100控制转台101停止转动的情况下，在障碍物被移除之后，可以再次驱动转台101回转，并再次同步利用传感器110检测转台101的外周侧是否具有障碍物；若是传感器110再次检测到转台101的外周侧具有障碍物时，控制器100再次控制转台101减速，且在转台101与障碍物的间距小于或等于安全距离时，控制器100控制转台101停止，或者转台101与障碍物的间距大于安全距离时，控制器100控制转台101减速至停止转动；若是传感器110检测到转台101的外周侧没有障碍物时，当转台101转动360°后，则完成检测。

需要进一步说明的是，在转台101回转的过程中，传感器110检测到转台101的外周侧具有障碍物时，可以将报警信息发送给显示器131，由显示器131报警信息，上述报警信息包括障碍物的位置信息；若在控制器100控制转台101减速停止之前，障碍物移除，控制器100则不再继续控制转台101减速，回转手柄140接收回转操作，回转操作对应的回转指令发送给控制器100，控制器100根据回转指令驱动转台101回转。

上述安全距离可以根据起重机010所在的具体工况或者制动参数进行选择，例如为0.5米、1米、1.2米等，在此不作具体限定。

需要说明的是，控制器100与传感器110的通信连接包括用CAN总线、串口通信或以太网连接中的至少一个电连接。本实施例中，控制器100与传感器110的通信连接为用CAN总线电连接；控制阀120、输入设备130等均通过CAN总线与控制器100通信连接。在其他实施例中，还可以是控制器100与传感器110的通信连接为用CAN总线电连接，输入设备130通过以太网连接与控制器100通信连接，控制阀120通过CAN总线与控制器100通信连接，或者，控制器100与传感器110通过串口通信进行通信连接，输入设备130通过CAN总线与控制器100通信连接，控制阀120通过以太网与控制器100通信连接等，在此不作具体限定。

综上所述，本实施例提供的起重机010能够在利用回转手柄140控制转台101回转时，利用传感器110实时检测转台101的外周侧是否具有障碍物；当传感器110检测到转台101的外周侧有障碍物时，由控制器100控制转台101实时减速或停止，进而能够及时避让障碍物，降低安全风险。

请参照图3，本实施例还提供一种检测装置200，其能用于检测起重机010的转台101的外周侧是否具有障碍物，该检测装置200包括控制模块210和检测模块220；检测模块220用于判断转台101的外周侧是否具有障碍物；控制模块210用于控制转台101绕自身转动轴线转动，且当检测模块220判定转台101的外周侧具有障碍物时，控制转台101减速或停止。

当检测模块220判定转台101的外周侧具有障碍物时，控制转台101减速或停止，具体包括：当障碍物与转台101之间的间距小于或等于安全距离时，控制器100控制控制阀120驱动转台101停止转动；或者当障碍物与转台101的间距大于安全距离时，控制器100控制控制阀120驱动转台101按照制动参数对应的制动时间和减速速率，减小转台101的转速，直到转台101停止转动。

需要说明的是，当转台101回转时，传感器110检测到转台101的外周侧具有障碍物时，无论是在转台101与障碍物的间距大于安全距离，控制器100控制转台101减速至停止转动时，还是在转台101与障碍物的间距小于或等于安全距离，控制器100控制转台101停止时，在障碍物被移除之后，均可以再次驱动转台101回转，并再次同步利用传感器110检测转台101的外周侧是否具有障碍物；若是传感器110再次检测到转台101的外周侧具有障碍物时，控制器100再次控制转台101减速，且在转台101与障碍物的间距小于或等于安全距离时，由控制器100控制转台101停止转动，或者在转台101与障碍物的间距大于安全距离时，由控制器100控制转台101减速至停止转动；若是传感器110检测到转台101的外周侧没有障碍物时，当转台101转动360°后，则完成检测。

综上所述，本实施例提供的检测装置200能用于检测起重机010的转台101的外周侧是否具有障碍物，且在判定转台101的外周侧具有障碍物时，实时的控制转台101减速或停止，进而能够及时避让障碍物，降低安全风险。

请参照图4，本实施例还提供一种检测方法，用于检测检测起重机010的转台101的外周侧是否有障碍物，该检测方法包括：

S100：设置参数。

在进行转台101外周侧是否具有障碍物的检测之前，先利用输入设备130设置检测参数(如检测半径)和制动参数(如即制动时间)；如此，使得传感器110具有相对稳定地检测区域范围，且便于在检测到转台101的外周侧具有障碍物时，在相对稳定地时间内控制转台101减速、停机，降低安全风险。

S200：控制转台101回转，并判断转台101的外周侧是否具有障碍物。

本实施例中，由操作者操作回转手柄140控制转台101回转，并在转台101回转时，利用传感器110实时检测转台101的外周侧是否具有障碍物。

也就是说，本实施例的检测方法是在回转手柄140接收到回转操作时，将回转操作对应的回转指令发送给控制器100，由控制器100控制转台101回转，即控制转台101绕自身的轴线转动，并由传感器110检测转台101的外周侧是否具有障碍物；其中，传感器110检测的范围为根据检测参数确定的检测范围，即与检测半径对应的圆形区域。

S300：当判定转台101的外周侧具有障碍物时，控制转台101减速或停止。

具体地，当控制器100控制转台101绕自身转动轴线转动，且传感器110检测到转台101的外周侧具有障碍物时，控制器100能控制控制阀120驱动转台101减速或停止。

进一步地，在判定转台101的外周侧具有障碍物时，判断障碍物与转台101之间的距离是否小于安全距离；当判断障碍物与转台101之间的距离小于或等于安全距离时，控制转台101停止转动。当判断障碍物与转台101之间的距离大于安全距离时，控制转台101减速。

本实施例的传感器110还能检测障碍物与转台101之间的间距，并将检测信号发送给控制器100，以供控制器100判断障碍物与转台101之间的间距是否小于等于安全距离；当控制器100判定障碍物与转台101之间的间距小于或等于安全距离时，控制器100控制控制阀120驱动转台101停止转动；当控制器100判定障碍物与转台101的间距大于安全距离时，控制器100控制控制阀120驱动转台101按照制动参数对应的制动时间和减速速率，减小转台101的转速，直到转台101停止转动即可。

当控制器100判定障碍物与转台101之间的间距等于安全距离时，控制器100控制控制阀120驱动转台101停止转动，包括以下两种情况：一种是指在障碍物与转台101之间的间距大于安全距离时，转台101以制动参数对应的制动时间和速率减速转动，当该转台101转动至与障碍物之间的间距等于安全距离时，刚好减速至停止转动；另一种是指在障碍物与转台101之间的间距大于安全距离时，转台101以制动参数对应的制动时间和速率减速转动，但是当转台101转动至与障碍物之间的间距等于安全距离时，转台101仍然还没减速至停止转动，此时则立即控制转台101停止转动，而不再根据制动参数对应的速率减速至停止转动。

当控制器100判定障碍物与转台101的间距小于安全距离时，控制器100控制控制阀120驱动转台101停止转动，具体包括：在控制器100判定转台101的外周侧具有障碍物时，转台101与障碍物的间距大于安全距离，控制器100控制转台101根据制动参数对应的制动时间和减速速率，减速转动，当转台101与障碍物的间距小于安全距离时，转台101还未停止转动，则由控制器100立即控制转台101停止转动，或者，在控制器100判定转台101的外周侧具有障碍物时，转台101与障碍物的间距已经小于安全距离，则由控制器100立即控制转台101停止转动，而不再是根据制动参数减速转动直到停止转动。

当控制器100判定障碍物与转台101的间距大于安全距离，控制器100控制控制阀120驱动转台101按照制动参数对应的制动时间和减速速率，减小转台101的转速，直到转台101停止转动时，停止转动的转台101与障碍物之间的间距大于或等于安全距离。

需要说明的是，当转台101回转时，传感器110检测到转台101的外周侧具有障碍物时，无论是转台101与障碍物的间距大于安全距离，由控制器100控制转台101减速至停止转动，还是转台101与障碍物的间距小于或等于安全距离，由控制器100控制转台101停止转动，在障碍物被移除之后，可以再次驱动转台101回转，并再次同步利用传感器110检测转台101的外周侧是否具有障碍物；若是传感器110再次检测到转台101的外周侧具有障碍物时，控制器100再次控制转台101减速，且在转台101与障碍物的间距小于或等于安全距离时，由控制器100控制转台101停止，或者转台101与障碍物的间距大于安全距离时，由控制器100控制转台101减速至停止转动；若是传感器110检测到转台101的外周侧没有障碍物时，当转台101转动360°后，则完成检测。

需要进一步说明的是，在转台101回转的过程中，传感器110检测到转台101的外周侧具有障碍物时，可以将障碍物位置信息等报警信息发送给显示器131，由显示器131显示报警信息，若在控制器100控制转台101减速停止之前，障碍物移除，控制器100则不再继续控制转台101减速，操作者可以继续操作回转手柄140驱动转台101回转，回转手柄140能接收到回转操作，以将回转操作对应的回转指令发送给控制器100以驱动转台101回转。

如图5所示，本实施例的检测方法具体还可以概括为包括：设置检测参数和制动参数，由回转手柄140接收回转操作、控制转台101开始回转，检测是否具有障碍物；第一种情况，若没有障碍物，则继续回转并同步检测是否具有障碍物，当仍然没有障碍物且转台101回转一周(360°)结束回转；第二种情况，若检测到有障碍物，则可以在显示器131的象限表中显示，以进行安全提醒，并在障碍物未移除时，同步控制转台101减速，当转台101与障碍物的间距小于或等于安全距离时，控制转台101停止转动，当转台101与障碍物的间距大于安全距离时，按照制动参数控制转台101停止即可；无论转台101是在与障碍物的间距小于或等于安全距离的情况下停止转动，还是在与障碍物的间距大于安全距离的情况下停止转动，障碍物移除之后，可以再次开始回转转台101并同步检测转台101的外周侧是否具有障碍物；第三种情况，若检测到有障碍物，则可以在显示器131的象限表中显示，以进行安全提醒，同步控制转台101减速，若在转台101减速的过程中障碍物被移除了，则可以由回转手柄140接收回转操作，回转操作对应的回转指令发送给控制器100，控制器100根据回转指令驱动转台101回转。

综上所述，本实施例的检测方法能够在转台101的外周侧具有障碍物时，实时的控制转台101减速或停止，进而能够及时避让障碍物，降低安全风险。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种起重机，其特征在于，包括控制器和与所述控制器通信连接的转台和传感器；

所述传感器设置于所述转台，用于检测所述转台的外周侧是否具有障碍物；

所述控制器被配置为控制所述转台绕自身转动轴线转动，且当所述传感器检测到所述转台的外周侧具有所述障碍物时，控制所述转台减速或停止。

2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述起重机还包括与所述控制器通信连接的控制阀；

当所述控制器控制所述转台绕自身转动轴线转动，且所述传感器检测到所述转台的外周侧具有所述障碍物时，所述控制器能控制所述控制阀驱动所述转台减速或停止。

3.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述起重机还包括与所述控制器通信连接的输入设备，所述输入设备用于接收检测参数和制动参数，并将所述检测参数和所述制动参数发送给所述控制器，以使所述控制器根据所述检测参数控制所述传感器进行检测，且当所述传感器检测到所述转台的外周侧具有所述障碍物时，使所述控制器根据所述制动参数控制所述转台减速或停止。

4.根据权利要求3所述的起重机，其特征在于，所述输入设备包括与所述控制器通信连接的显示器。

5.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述起重机还包括与所述控制器通信连接的回转手柄，所述回转手柄用于接收回转操作，并将所述回转操作对应的回转指令发送给所述控制器，以使所述控制器根据所述回转指令控制所述转台转动。

6.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述起重机包括至少两个所述传感器，至少两个所述传感器沿所述转台的周向间隔设置于所述转台。

7.根据权利要求6所述的起重机，其特征在于，所述起重机包括两个所述传感器，两个所述传感器相对的分布于所述转台的两侧。

8.根据权利要求6所述的起重机，其特征在于，至少两个所述传感器均匀的间隔分布于所述转台。

9.根据权利要求1-8任一项所述的起重机，其特征在于，所述传感器包括超声波传感器、雷达传感器和红外线传感器中的至少一个。

10.根据权利要求1-8任一项所述的起重机，其特征在于，所述控制器与所述传感器的通信连接包括用CAN总线、串口通信或以太网连接中的至少一个电连接。

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