CN211967579U - 一种内置线路机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种内置线路机械手臂，包括第一臂节与第二臂节，所述第二臂节的右内壁焊接悬臂杆，所述悬臂杆的悬端固定安装紧线器，所述第二臂节的左内壁焊接支持座，所述支持左上端通过螺钉安装定线座，所述第一臂节内部与第二臂节内部为对称结构，所述第一臂节与第二臂节通过铰轴连接，所述铰轴下方设有主液压杆；通过将油路及电线内置，避免了油路及电线外置的缠绕问题，也避免了外力损坏问题，同时通过紧线器，对机械臂工作时，线路的松弛和收纳进行控制，避免油管及电线在内部出现堆叠和缠绕，同时通过收纳器与机械臂的同步工作，避免了紧线器一直拉扯电线或油管处于紧张状态，继而导致的寿命缩短问题。

Description

一种内置线路机械手臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种内置线路机械手臂。

背景技术

机械手臂是现在流水线机械加工中常用的辅助设备，通过电路控制或油路控制，使得机械臂按照预先设定好的工作动作进行重复性工作，而现有的机械臂多将油路、电线外置，继而避免因机械臂工作出现的所需的油路及电线长度变化，导致的线路拉伸，但是外置油路与管路，极易发生缠绕，进行检修、更换、排查时，很难进行分离，同时外置很容易因其他外力原因造成损伤，为此我们提出一种内置线路机械手臂。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种内置线路机械手臂，技术方案如下：

一种内置线路机械手臂，包括第一臂节与第二臂节，所述第二臂节的右内壁焊接悬臂杆，所述悬臂杆的悬端固定安装紧线器，所述第二臂节的左内壁焊接支持座，所述支持左上端通过螺钉安装定线座，所述第一臂节内部与第二臂节内部为对称结构，所述第一臂节与第二臂节通过铰轴连接，所述铰轴下方设有主液压杆，且主液压杆的两端分别铰接第一臂节与第二臂节，所述铰轴上方设有辅助液压杆，且辅助液压杆的两端分别铰接第一臂节与第二臂节。

优选地，所述紧线器包括固定座、伺服电机与顶座，所述固定座上端通孔，且通孔内转动安装螺纹杆，所述螺纹杆上端螺装移动筒，且移动筒滑动安装通孔内，所述固定座上端对用移动筒位置开设有有滑孔，且滑孔内滑动安装推杆，所述推杆内端嵌入移动筒的筒壁，所述推杆的外端通过螺栓固定安装膨胀片，所述伺服电机通过齿轮结构传递螺纹杆，所述顶座转动安装螺纹杆上端。

优选地，所述定线座包括线套与顶壳，所述顶壳焊接线套上端面，所述顶壳内左侧滑动安装推块，所述顶壳左端转动安装丝杆，所述螺丝杆右端螺装推块内，所述顶壳转动安装丝杆处开始槽孔，且槽孔左端嵌入环片，所述线套上壁贯穿有挤压块，所述挤压块上端与推块右端斜面接触，且接触的斜面均镶嵌有永磁体。

优选地，所述推杆包括楔形块、限位环与连杆，所述楔形块竖面端固定螺装连杆的端，所述限位环滑动内孔安装连杆，所述限位环外缘卡装固定座的滑孔内。

优选地，所述膨胀片周向等分若干份，且每份的膨胀片均连接两个推杆。

优选地，所述第一臂节与第二臂节对称开始有线孔，且线孔位位置匹配定线座与紧线器。

本实用新型的有益效果：

通过将油路及电线内置，避免了油路及电线外置的缠绕问题，也避免了外力损坏问题，同时通过紧线器，对机械臂工作时，线路的松弛和收纳进行控制，避免油管及电线在内部出现堆叠和缠绕，同时通过收纳器与机械臂的同步工作，避免了紧线器一直拉扯电线或油管处于紧张状态，继而导致的寿命缩短问题。

附图说明

图1为本实用新型外观结构示意图；

图2为本实用新型紧线器结构示意图；

图３为本实用新型定线座结构示意图；

图４为图２中ａ处细节图；

其中，1、第一臂节，2、辅助液压杆，3、铰轴，4、第二臂节，5、悬臂杆，6、紧线器，61、固定座，62、伺服电机，63、螺纹杆，64、膨胀片，65、推杆，65a、楔形块，65b、限位环，65c、连杆，66、顶座，67、移动筒，7、定线座，71、线套，72、顶壳，73、永磁体，74、推块，75、丝杆，76、槽孔，77、环片，78、挤压块，8、支持座，9、主液压杆。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施例进行详述。

一种内置线路机械手臂，包括第一臂节１与第二臂节４，为机械手臂的两个基础节，所述第二臂节４的右内壁焊接悬臂杆５，为其上紧线器６提供安装基础，所述悬臂杆５的悬端固定安装紧线器６，通过内部结构工作，对缠绕其上的油管及电线进行缠绕，所述第二臂节４的左内壁焊接支持座8，对定线座7进行支持安装，所述支持左上端通过螺钉安装定线座7，对油路或电线进行固定，所述第一臂节１内部与第二臂节４内部为对称结构，所述第一臂节１与第二臂节４通过铰轴３连接，实现第一臂节１与第二臂节４间的相对转动，所述铰轴３下方设有主液压杆9，且主液压杆9的两端分别铰接第一臂节１与第二臂节４，通过液压杆的工作，实现工作角度的控制，所述铰轴３上方设有辅助液压杆２，且辅助液压杆２的两端分别铰接第一臂节１与第二臂节４，辅助主液压杆9进行操作，避免过位动作。

具体而言，所述紧线器６包括固定座61、伺服电机62与顶座66，为紧线器６提供基础组成，所述固定座61上端通孔，且通孔内转动安装螺纹杆63，其通孔为台型孔，为螺纹杆63与移动筒67的安装提供工位，所述螺纹杆63上端螺装移动筒67，且移动筒67滑动安装通孔内，通过螺纹结构组合，使得螺纹杆63转动后，能够控制移动筒67的上下移动，所述固定座61上端对用移动筒67位置开设有滑孔，为推杆65提供限定工位，且滑孔内滑动安装推杆65，通过位置移动，推杆65膨胀片64进行位移，所述推杆65内端嵌入移动筒67的筒壁，所述推杆65的外端通过螺栓固定安装膨胀片64，通过张裂膨胀，实现线路缠绕直径变化，继而实现线路的收紧，所述伺服电机62通过齿轮结构传递螺纹杆63，其伺服电机62连接外部控制装置，与机械手臂进行同步工作，经动力传输，实现控制螺纹杆63的转动控制，所述顶座66转动安装螺纹杆63上端，辅助稳定螺纹杆63，避免发生晃动。

具体而言，所述定线座7包括线套71与顶壳72，为定线座7的主要结构，所述顶壳72焊接线套71上端面，为内部结构提供限定安装基础，所述顶壳72内左侧滑动安装推块74，通过移动，控制挤压块78的位置变化，实现控制，所述顶壳72左端转动安装丝杆75，所述螺丝杆75右端螺装推块74内，通过丝杆75的转动，控制推块74位置的变化，所述顶壳72转动安装丝杆75处开始槽孔76，且槽孔76左端嵌入环片77，通过槽孔76与环片77的作用，对丝杆75的位置进行固定，避免移位失效，所述线套71上壁贯穿有挤压块78，在推块74的作用下进行上下移动，继而实现对油管及电线的挤压定位，所述挤压块78上端与推块74右端斜面接触，且接触的斜面均镶嵌有永磁体73，通过斜面实现有效的动力转动，同时通过永磁体73的相互吸引，避免挤压块78的脱离。

具体而言，所述推杆65包括楔形块65a、限位环65b与连杆65c，为推杆65的主要结构，所述楔形块65a竖面端固定螺装连杆65c的端，实现有效的连接，所述限位环65b滑动内孔安装连杆65c，能够进行相对的滑动，所述限位环65b外缘卡装固定座61的滑孔内，对连杆65c的外行距离进行控制，同时楔形块65a与限位环65b间设有弹簧。

具体而言，所述膨胀片64周向等分若干份，且每份的膨胀片64均连接两个推杆65，实现有效的均匀受力膨胀，避免局部受力损坏油管及电线。

具体而言，所述第一臂节１与第二臂节４对称开始有线孔，且线孔位位置匹配定线座7与紧线器６，为油管及线路的穿行提供工位。

工作原理：使用时，当第一臂节１与第二臂节４进行相对弯曲时，紧线器６上的膨胀片64内缩，油管及电线的缠绕半径缩小，提供余量，方便进行延展，当第一臂节１与第二臂节４处于同一直线时，紧线器６的伺服电机62工作，使得膨胀片64张裂膨胀，增加油管及电线的缠绕半径，对余量进行收纳。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种内置线路机械手臂，包括第一臂节与第二臂节，其特征在于：所述第二臂节的右内壁焊接悬臂杆，所述悬臂杆的悬端固定安装紧线器，所述第二臂节的左内壁焊接支持座，所述支持座上端通过螺钉安装定线座，所述第一臂节内部与第二臂节内部为对称结构，所述第一臂节与第二臂节通过铰轴连接，所述铰轴下方设有主液压杆，且主液压杆的两端分别铰接第一臂节与第二臂节，所述铰轴上方设有辅助液压杆，且辅助液压杆的两端分别铰接第一臂节与第二臂节。

2.根据权利要求1所述的一种内置线路机械手臂，其特征在于：所述紧线器包括固定座、伺服电机与顶座，所述固定座上端通孔，且通孔内转动安装螺纹杆，所述螺纹杆上端螺装移动筒，且移动筒滑动安装通孔内，所述固定座上端对用移动筒位置开设有有滑孔，且滑孔内滑动安装推杆，所述推杆内端嵌入移动筒的筒壁，所述推杆的外端通过螺栓固定安装膨胀片，所述伺服电机通过齿轮结构传递螺纹杆，所述顶座转动安装螺纹杆上端。

3.根据权利要求1所述的一种内置线路机械手臂，其特征在于：所述定线座包括线套与顶壳，所述顶壳焊接线套上端面，所述顶壳内左侧滑动安装推块，所述顶壳左端转动安装丝杆，所述丝杆右端螺装推块内，所述顶壳转动安装丝杆处开始槽孔，且槽孔左端嵌入环片，所述线套上壁贯穿有挤压块，所述挤压块上端与推块右端斜面接触，且接触的斜面均镶嵌有永磁体。

4.根据权利要求2所述的一种内置线路机械手臂，其特征在于：所述推杆包括楔形块、限位环与连杆，所述楔形块竖面端固定螺装连杆的端，所述限位环滑动内孔安装连杆，所述限位环外缘卡装固定座的滑孔内。

5.根据权利要求2所述的一种内置线路机械手臂，其特征在于：所述膨胀片周向等分若干份，且每份的膨胀片均连接两个推杆。

6.根据权利要求1所述的一种内置线路机械手臂，其特征在于：所述第一臂节与第二臂节对称开始有线孔，且线孔位位置匹配定线座与紧线器。

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