CN211967517U - 六轴机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了六轴机械手，包括机械手本体和抓取部，所述机械手本体的端部设有安装管，所述抓取部上安装有安装杆，所述安装杆插设在安装管的内部，所述安装管内安装有固定板，所述固定板的下侧通过多个第一弹簧固定安装有推板，所述推板的底壁与安装杆的顶端接触，所述安装管底端的外侧通过多个滑条滑动连接有套管，且套管套设在安装管的外侧，所述安装杆顶端的内部对称开设有多个空腔，所述空腔内通过多个第二弹簧固定安装有限位板。本方案通过各个结构的设置，可使得六轴机械手具备方便安装调换其抓取部的特点，简化安装调换操作步骤，节约操作时间，有利于提高工作效率，以便于顺利的通过机械手进行抓取专业。

Description

六轴机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及六轴机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

经检索，中国专利号CN207480583U公开了六轴关节机械手，包括安装板，所述安装板顶部的四角均开设有安装孔，所述安装板的顶部固定连接有动力箱，所述动力箱的左侧固定连接有控制柜，所述动力箱的顶部活动连接有承载板，所述承载板的顶部固定连接有第一活动臂，所述第一活动臂的顶部活动连接有第二活动臂，所述第二活动臂的顶部活动连接有第三活动臂，所述第三活动臂的右端活动连接有机械头。

上述现有技术中的六轴关节机械手在实际使用时存在如下的缺点：机械手需要通过多个不同型号的螺栓实现其抓取部的安装调换，操作过程繁琐复杂，极大的耗费时间，影响工作效率，不利于开展作业，因此需要进行改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的六轴机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

六轴机械手，包括机械手本体和抓取部，所述机械手本体的端部设有安装管，所述抓取部上安装有安装杆，所述安装杆插设在安装管的内部，所述安装管内安装有固定板，所述固定板的下侧通过多个第一弹簧固定安装有推板，所述推板的底壁与安装杆的顶端接触，所述安装管底端的外侧通过多个滑条滑动连接有套管，且套管套设在安装管的外侧，所述安装杆顶端的内部对称开设有多个空腔，所述空腔内通过多个第二弹簧固定安装有限位板，所述限位板远离第二弹簧的一侧安装有第一梯形块，所述第一梯形块远离限位板的一侧延伸至安装杆的外侧，且第一梯形块的斜面向上设置，所述安装管底端的内部开设有通孔，所述通孔内设有推块、弹簧板、第二梯形块；

所述推块的一侧与第一梯形块的一侧相接触，所述弹簧板固定在推块远离第一梯形块的一侧，所述第二梯形块固定在弹簧板远离推块的一侧，且第二梯形块的斜面向上设置，所述通孔中部的底直径大于其两侧的直径，且通孔的中部与弹簧板相吻合，所述弹簧板靠近推块一侧的边缘处均匀安装有多个第三弹簧，所述安装管内开设有与每个第三弹簧相配的弹簧孔，且弹簧孔与通孔的中部连通，所述套管底端的内侧开设有环形槽，且环形槽的顶壁与第二梯形块的斜面相吻合。

优选地，所述套管靠近其顶端的内侧壁上开设有与每个滑条相匹配的竖向滑槽。

优选地，所述空腔的个数为四个。

相比于现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本方案通过各个结构的设置，可使得六轴机械手具备方便安装调换其抓取部的特点，简化安装调换操作步骤，节约操作时间，有利于提高工作效率，以便于顺利的通过机械手进行抓取专业。

附图说明

图1为本实用新型提出的六轴机械手的整体结构示意图；

图2为图1中安装管与安装杆的连接示意图；

图3为图2中A部分结构的放大图。

图中：1机械手本体、2安装管、3安装杆、4抓取部、21固定板、22第一弹簧、23推板、24套管、25滑条、26第二弹簧、27限位板、28第一梯形块、29推块、210弹簧板、211第二梯形块、212第三弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1-3，六轴机械手，包括机械手本体1和抓取部4，机械手本体1的端部设有安装管2，抓取部4上安装有安装杆3，安装杆3插设在安装管2的内部，安装管2内安装有固定板21，固定板21的下侧通过多个第一弹簧22固定安装有推板23，推板23的底壁与安装杆3的顶端接触，安装管2底端的外侧通过多个滑条25滑动连接有套管24，且套管24套设在安装管2的外侧，安装杆3顶端的内部对称开设有多个空腔，空腔内通过多个第二弹簧26固定安装有限位板27，限位板27远离第二弹簧26的一侧安装有第一梯形块28，第一梯形块28远离限位板27的一侧延伸至安装杆3的外侧，且第一梯形块28的斜面向上设置，安装管2底端的内部开设有通孔，通孔内设有推块29、弹簧板210、第二梯形块211；

推块29的一侧与第一梯形块28的一侧相接触，弹簧板210固定在推块29远离第一梯形块28的一侧，第二梯形块211固定在弹簧板210远离推块29的一侧，且第二梯形块211的斜面向上设置，通孔中部的底直径大于其两侧的直径，且通孔的中部与弹簧板210相吻合，弹簧板210靠近推块29一侧的边缘处均匀安装有多个第三弹簧212，安装管2内开设有与每个第三弹簧212相配的弹簧孔，且弹簧孔与通孔的中部连通，套管24底端的内侧开设有环形槽，且环形槽的顶壁与第二梯形块211的斜面相吻合。

套管24靠近其顶端的内侧壁上开设有与每个滑条25相匹配的竖向滑槽。

空腔的个数为四个。

本实用新型中，安装抓取部4时，只需将安装杆3插入安装管2内，并施加一定的推力，使得安装杆3的顶端压缩第一弹簧22，然后可将安装杆3上的第一梯形块28送入安装管2底部的通孔内，此时即可完成安装管2和安装杆3的安装固定，实现抓取部4的快速安装；需要调换抓取部4时，只需向下推动套管24，使得套管24底部内侧的环形槽对第二梯形块211形成推离，即可通过推块29将第一梯形块28推出通孔，并在第一弹簧22和推板23的弹力推动下，使得安装杆3快速与安装管2脱离，从而完成抓取部4的拆卸，随后将另一个所需的抓取部4参照上述的方式安装即可。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (3)

1.六轴机械手，包括机械手本体(1)和抓取部(4)，其特征在于，所述机械手本体(1)的端部设有安装管(2)，所述抓取部(4)上安装有安装杆(3)，所述安装杆(3)插设在安装管(2)的内部，所述安装管(2)内安装有固定板(21)，所述固定板(21)的下侧通过多个第一弹簧(22)固定安装有推板(23)，所述推板(23)的底壁与安装杆(3)的顶端接触，所述安装管(2)底端的外侧通过多个滑条(25)滑动连接有套管(24)，且套管(24)套设在安装管(2)的外侧，所述安装杆(3)顶端的内部对称开设有多个空腔，所述空腔内通过多个第二弹簧(26)固定安装有限位板(27)，所述限位板(27)远离第二弹簧(26)的一侧安装有第一梯形块(28)，所述第一梯形块(28)远离限位板(27)的一侧延伸至安装杆(3)的外侧，且第一梯形块(28)的斜面向上设置，所述安装管(2)底端的内部开设有通孔，所述通孔内设有推块(29)、弹簧板(210)、第二梯形块(211)；

所述推块(29)的一侧与第一梯形块(28)的一侧相接触，所述弹簧板(210)固定在推块(29)远离第一梯形块(28)的一侧，所述第二梯形块(211)固定在弹簧板(210)远离推块(29)的一侧，且第二梯形块(211)的斜面向上设置，所述通孔中部的底直径大于其两侧的直径，且通孔的中部与弹簧板(210)相吻合，所述弹簧板(210)靠近推块(29)一侧的边缘处均匀安装有多个第三弹簧(212)，所述安装管(2)内开设有与每个第三弹簧(212)相配的弹簧孔，且弹簧孔与通孔的中部连通，所述套管(24)底端的内侧开设有环形槽，且环形槽的顶壁与第二梯形块(211)的斜面相吻合。

2.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于，所述套管(24)靠近其顶端的内侧壁上开设有与每个滑条(25)相匹配的竖向滑槽。

3.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于，所述空腔的个数为四个。

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