CN211965938U - 一种采用工业机器人的上下料装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及自动化机械设备技术领域，尤其涉及一种采用工业机器人的上下料装置，包括六轴机器人、出料输送线平台、料件检测线平台、检测台、车床和机器人行走轴，所述六轴机器人包括出料转移机器人和检测转移机器人，所述出料输送线平台和所述料件检测线平台之间设置有至少一个出料转移机器人，所述料件检测线平台和所述检测台之间至少设置有一个检测转移机器人，所述机器人行走轴固定设置于地面，所述六轴机器人与所述机器人行走轴滑动连接。本实用新型通过在出料口和车床之间设置不少于一个出料转移机器人和检测转移机器人，达到将工件从出料输送线平台最后转移至车床的目的，完全替代了人工操作，提高了生产效率，节约了用人成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化机械设备技术领域，尤其涉及一种采用工业机器人的上下料装置。
背景技术
工业机器人的成套自动化生产线已然成为自动化设备的主流及未来的发展方向。日本的工业机器人崛起历程：一开始经过抗美援朝时期的工业发展，在六十年代开始研究如何解决劳动力不足的问题，然后通过三菱重工等企业的基础，在七十年代就出现了很多优秀的机器人企业，八九十年代的发展更为突出。经过三十年时间，日本的工业机器人产业发展可谓是鲤鱼跃龙门，成为世界上工业机器人发展最迅猛最好的国家。目前世界上最多的工业机器人的数量和出口数量是日本。日本工业机器人占全球工业机器人设备的60％左右。其他国家工业机器人的存储容量远低于日本。1985年至1995年，日本工业机器人的增长尤为迅速；美国是世界上最强大的机器人之一，其优势在于先进的技术。世界上第三个工业机器人的使用是旧工业强国德国。紧随日本和美国的脚步，德国工业机器人的开发和使用正在引领世界。相比之下，尽管欧洲和美国其他国家的工业机器人数量一直呈上升趋势，但近年来才出现快速增长；在亚洲，日本除外，亚洲国家的其他工业机器人近年来使用量大幅增长。我国的工业机器人行业在70年代末期才有一些发展迹象，在20世纪伴随着工业的缓慢发展和海外技术不断引进的情况下，我国工业机器人发展有了一丝头绪，进度也不断加速。
随着基于工业机器人的智能上下料系统在世界上的发展，慢慢体现出专机在进行上下料时出现的很多缺点。专机上下料特殊的机制很容易损坏，有长长的维修时间，这是不利于大规模生产和高品质的生产，不具有柔性加工的特性，并不能生产出各种不同的工件的，也不能调整工件的机械结构。
实用新型内容
针对上述现有技术存在的技术问题，本实用新型提供一种适用范围广、操作简便、抓取精度的采用工业机器人的上下料装置。
为了达成上述技术目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种采用工业机器人的上下料装置，包括六轴机器人、出料输送线平台、料件检测线平台、检测台、车床和机器人行走轴，所述六轴机器人包括出料转移机器人和检测转移机器人，所述出料输送线平台末端设置有出料料盘，所述出料输送线平台和所述料件检测线平台之间设置有至少一个出料转移机器人，所述料件检测线平台末端设置有检测料盘，所述检测台设置于料件检测线平台和车床间，所述料件检测线平台和所述检测台之间至少设置有一个检测转移机器人，所述机器人行走轴固定设置于地面，所述六轴机器人与所述机器人行走轴滑动连接，所述机器人行走轴包括出料转移行走轴和检测转移行走轴。
进一步的，所述出料料盘侧边设置有光电传感器，所述光电传感器用于检测工件的位置。
进一步的，所述检测转移行走轴为L字形，所述检测转移行走轴设置于料件检测线平台和车床间。
进一步的，所述出料转移机器人与出料转移行走轴滑动连接，用于将工件从出料输送线平台转移至料件检测线平台。
进一步的，所述检测转移机器人与检测转移行走轴行走轴滑动连接，用于将工件从料件检测线平台转移至检测台进行检测，然后将工件从检测台转移至车床。
进一步的，所述六轴机器人设置有夹具装置，所述夹具装置用于夹取工件。
进一步的，所述出料输送线平台设置有传送带装置，所述料件检测线平台设置有传送带装置。
进一步的，所述检测料盘底部设置有重力感应器。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果：
本实用新型通过在出料口和车床之间设置不少于一个出料转移机器人和检测转移机器人，达到将工件从出料输送线平台转移至料件检测线平台，再转移至检测台，最后转移至车床的目的，完全替代了人工操作，提高了生产效率，节约了用人成本；此外，本实用新型采用六轴机器人和机器人行走轴，提高了机器人的灵活性，同时设置光电传感器和重力传感器，提升了抓取的精度。
附图说明
图1是本实用新型的结构图；
附图说明：1、出料转移机器人；2、检测转移机器人；3、出料输送线平台；4、料件检测线平台；5、检测台；6、出料转移行走轴；7、检测转移行走轴；8、夹具装置；9、出料料盘；10、检测料盘；11、车床。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明，但是本实用新型可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
一种采用工业机器人的上下料装置，包括六轴机器人、出料输送线平台3、料件检测线平台4、检测台5、车床11和机器人行走轴，所述六轴机器人包括出料转移机器人1和检测转移机器人2，所述出料输送线平台3末端设置有出料料盘9，所述出料输送线平台3和所述料件检测线平台4之间设置有至少一个出料转移机器人1，所述料件检测线平台4末端设置有检测料盘10，所述检测台5设置于料件检测线平台4和车床11间，所述料件检测线平台4和所述检测台5之间至少设置有一个检测转移机器人2，所述机器人行走轴固定设置于地面，所述六轴机器人与所述机器人行走轴滑动连接，所述机器人行走轴包括出料转移行走轴6和检测转移行走轴7。
优选的，所述出料料盘9侧边设置有光电传感器，所述光电传感器用于检测工件的位置；所述检测转移行走轴7为L字形，所述检测转移行走轴7设置于料件检测线平台4和车床11间；所述出料转移机器人1与出料转移行走轴6滑动连接，用于将工件从出料输送线平台3转移至料件检测线平台4；所述检测转移机器人2与检测转移行走轴7行走轴滑动连接，用于将工件从料件检测线平台4转移至检测台5进行检测，然后将工件从检测台5转移至车床11；所述六轴机器人设置有夹具装置8，所述夹具装置8用于夹取工件；所述出料输送线平台3设置有传送带装置，所述料件检测线平台4设置有传送带装置；所述检测料盘10底部设置有重力感应器。
根据加工需求所设定的基于工业机器人上下料控制系统的程序流程的详细步骤为：
(1)根据出料料盘9侧边设置有光电传感器，检测是否有工件出料，如果工件放置在料盘上时，则进入步骤(2)，否则传送带伺服电机停止运作，马上进行排除故障所在，在确认无误后，操作者将重新启动；
(2)系统检测到工件出料后，出料转移机器人1将工件抓出；后将工件放置在料件检测线平台4上，运动末端的检测料盘10，由重力感应器检测工件是否到位；如果是，检测转移机器人2启动进行下面的步骤。
(3)检测转移机器人2抓取到相册工件后，检测料盘10重力感应器检测工件是否被抓住，并且如果是，前进到步骤(4)中，否则，由故障排除后的操作者重新启动。
(4)检测转移机器人2将工件放置在检测台5上，调整夹取方向，后抓取工件。
(5)检测转移机器人2调整运动轨迹，将工件放入车床11，工件锁定后，机械臂撤离机床进行待位，等待工件加工。
(6)如果机器人未抓取工件或抓取不稳定后，进行数据分析，检查CM传送带跟踪和管理软件。
(7)工件加工完成后，机床侧窗开启，由人工更换料车后，重新启动。
由以上实施例可以看出本实用新型操作简单、自动化程度高，适用于工业推广。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的简单修改或变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (8)
1.一种采用工业机器人的上下料装置，包括六轴机器人、出料输送线平台(3)、料件检测线平台(4)、检测台(5)、车床(11)和机器人行走轴，其特征在于，所述六轴机器人包括出料转移机器人(1)和检测转移机器人(2)，所述出料输送线平台(3)末端设置有出料料盘(9)，所述出料输送线平台(3)和所述料件检测线平台(4)之间设置有至少一个出料转移机器人(1)，所述料件检测线平台(4)末端设置有检测料盘(10)，所述检测台(5)设置于料件检测线平台(4)和车床(11)间，所述料件检测线平台(4)和所述检测台(5)之间至少设置有一个检测转移机器人(2)，所述机器人行走轴固定设置于地面，所述六轴机器人与所述机器人行走轴滑动连接，所述机器人行走轴包括出料转移行走轴(6)和检测转移行走轴(7)。
2.根据权利要求1所述的采用工业机器人的上下料装置，其特征在于，所述出料料盘(9)侧边设置有光电传感器，所述光电传感器用于检测工件的位置。
3.根据权利要求1所述的采用工业机器人的上下料装置，其特征在于，所述检测转移行走轴(7)为L字形，所述检测转移行走轴(7)设置于料件检测线平台(4)和车床(11)间。
4.根据权利要求1所述的采用工业机器人的上下料装置，其特征在于，所述出料转移机器人(1)与出料转移行走轴(6)滑动连接，用于将工件从出料输送线平台(3)转移至料件检测线平台(4)。
5.根据权利要求1所述的采用工业机器人的上下料装置，其特征在于，所述检测转移机器人(2)与检测转移行走轴(7)行走轴滑动连接，用于将工件从料件检测线平台(4)转移至检测台(5)进行检测，然后将工件从检测台(5)转移至车床(11)。
6.根据权利要求1所述的采用工业机器人的上下料装置，其特征在于，所述六轴机器人设置有夹具装置(8)，所述夹具装置(8)用于夹取工件。
7.根据权利要求1所述的采用工业机器人的上下料装置，其特征在于，所述出料输送线平台(3)设置有传送带装置，所述料件检测线平台(4)设置有传送带装置。
8.根据权利要求1所述的采用工业机器人的上下料装置，其特征在于，所述检测料盘(10)底部设置有重力感应器。
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2019
- 2019-12-24 CN CN201922357021.XU patent/CN211965938U/zh active Active
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