CN211941005U - 一种轮履式井下探测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于探测机器人技术领域，尤其为一种轮履式井下探测机器人，包括履带和底座，其特征在于：所述履带与底座钢性连接，所述底座上连接有机器人主体，所述机器人主体的一侧为梯形结构，且梯形的两腰处开设有滑槽，所述滑槽的内部底端滑动连接有第二滑动块，所述滑槽的内部滑动连接有第一滑动块，在机器人主体的一侧安装防撞板、第一滑动块、铰座、连接杆、缓震弹簧和滑槽，当机器人主体碰撞到硬物时，防撞板可以吸收碰撞产生的冲击力，保护机器人主体，在机器人主体的顶端安装支架和防护板，对摄像头进行保护，在支架的一侧开设空腔，安装钢化玻璃，保护摄像头安全的同时方便摄像头进行拍摄。

Description

一种轮履式井下探测机器人

技术领域

本实用新型属于探测机器人技术领域，具体涉及一种轮履式井下探测机器人。

背景技术

矿井内工况复杂，若对于矿井内的情况不明，贸然下井很有可能产生生 命危险，矿井通风不仅不通畅，且存在着大量的粉尘和有毒气体，因此，在下井之前对矿井内部进行探测是很有必要的，现有的井下探测机器人结构较为简单，矿井下地形复杂，井下探测机器人很容易与一些硬物碰撞，现有的技术中很难对井下探测机器人进行保护，容易导致井下探测机器人损坏，减少使用寿命，针对目前井下探测机器人暴露出的问题有必要对其进行结构上的优化与改进。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本实用新型提供了一种轮履式井下探测机器人，具有增加使用寿命，减少井下探测机器人震动，保护摄像头特点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种轮履式井下探测机器人，包括履带和底座，其特征在于：所述履带与底座钢性连接，所述底座上连接有机器人主体，所述机器人主体的一侧为梯形结构，且梯形的两腰处开设有滑槽，所述滑槽的内部底端滑动连接有第二滑动块，所述滑槽的内部滑动连接有第一滑动块，所述第一滑动块的底部套接有缓震弹簧，所述缓震弹簧的底部与第二滑动块相连，所述梯形的顶端连接有液压减震杆，所述机器人主体通过液压减震杆连接有防撞板，所述防撞板为人字形型结构，所述防撞板的内侧对称连接有四个铰座，所述同侧的铰座与第一滑动块和第二滑动块之间转动连接有连接杆。

作为本实用新型的一种轮履式井下探测机器人优选技术方案，所述机器人主体的表面通过螺栓固定有支架，所述支架为直角梯形结构，且直角梯形的腰处开设有空腔，所述空腔的外侧固定连接有钢化玻璃。

作为本实用新型的一种轮履式井下探测机器人优选技术方案，所述机器人主体的表面连接有摄像头和电源，所述摄像头的顶端设置在空腔内。

作为本实用新型的一种轮履式井下探测机器人优选技术方案，所述液压减震杆共有五个，剩余的四个所述液压减震杆通过螺栓固定在机器人主体与底座之间。

作为本实用新型的一种轮履式井下探测机器人优选技术方案，所述支架的顶端连接有防护板，所述防护板为圆锥形结构。

作为本实用新型的一种轮履式井下探测机器人优选技术方案，所述机器人主体的表面连接有照明灯，所述照明灯与支架上的钢化玻璃同侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：在机器人主体的一侧安装防撞板、第一滑动块、铰座、连接杆、缓震弹簧和滑槽，当机器人主体碰撞到硬物时，防撞板可以吸收碰撞产生的冲击力，保护机器人主体，在机器人主体的顶端安装支架和防护板，对摄像头进行保护，在支架的一侧开设空腔，安装钢化玻璃，保护摄像头安全的同时方便摄像头进行拍摄。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中防撞板的结构示意图；

图3为图2中A处的放大结构示意图；

图中：1、机器人主体；2、液压减震杆；3、钢化玻璃；4、照明灯；5、防撞板；6、履带；7、第一滑动块；8、铰座；9、连接杆；10、缓震弹簧；11、滑槽；12、支架；13、防护板；14、空腔；15、摄像头；16、第二滑动块；17、底座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种轮履式井下探测机器人，包括履带6和底座17，其特征在于：履带6与底座17钢性连接，底座17上连接有机器人主体1，机器人主体1的一侧为梯形结构，且梯形的两腰处开设有滑槽11，滑槽11的内部底端滑动连接有第二滑动块16，滑槽11的内部滑动连接有第一滑动块7，第一滑动块7的底部套接有缓震弹簧10，缓震弹簧10的底部与第二滑动块16相连，梯形的顶端连接有液压减震杆2，机器人主体1通过液压减震杆2连接有防撞板5，防撞板5为人字形型结构，防撞板5的内侧对称连接有四个铰座8，同侧的铰座8与第一滑动块7和第二滑动块16之间转动连接有连接杆9。

本实施例中，机器人主体1碰撞到硬物时，防撞板5向后运动，液压减震杆2向内收缩，铰座8转动，将连接杆9向内推，使第一滑动块7向滑槽11底部运动，缓震弹簧10收缩，并给第一滑动块7一个斥力，避免机器人主体1碰撞发生损坏

具体的，机器人主体1的表面通过螺栓固定有支架12，支架12为直角梯形结构，且直角梯形的腰处开设有空腔14，空腔14的外侧固定连接有钢化玻璃3。

本实施例中，摄像头15的摆设端设置在空腔14内，避免摄像头15在拍摄时被顶部的乱石或与硬物发生碰撞损坏。

具体的，机器人主体1的表面连接有摄像头15和电源，摄像头15的顶端设置在空腔14内。

本实施例中，摄像头15的顶端设置在空腔14内，支架12保护摄像头15和电源，增加使用寿命，摄像头15通过空腔14对外界进行拍摄。

具体的，液压减震杆2共有五个，剩余的四个液压减震杆2通过螺栓固定在机器人主体1与底座17之间。

本实施例中，液压减震杆2为230-290型，液压减震杆2可以有效吸收履带6在运动时产生的震动，避免机器人主体1损坏。

具体的，支架12的顶端连接有防护板13，防护板13为圆锥形结构。

本实施例中，防护板13为聚氨酯材料，当井下有乱石坠落，防止乱石落入防护板13顶部，同时聚氨酯材料起到一定的缓冲作用。

具体的，机器人主体1的表面连接有照明灯4，照明灯4与支架12上的钢化玻璃3同侧。

本实施例中，将井下探测机器人放入矿井内，通过远程控制系统打开照明灯4和摄像头15，照明灯4给摄像头15的拍摄提供光照，方便对井下情况进行探测。

本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型安装好过后，将井下探测机器人放入矿井内，通过远程控制系统打开照明灯4和摄像头15，通过履带6的转动向前探测，当机器人主体1碰撞到硬物时，防撞板5向后运动，液压减震杆2向内收缩，铰座8转动，将连接杆9向内推，使第一滑动块7向滑槽11底部运动，缓震弹簧10收缩，并给第一滑动块7一个斥力，避免机器人主体1碰撞发生损坏，摄像头15通过钢化玻璃3对矿井内部进行探测，钢化玻璃3保护摄像头15，避免摄像头15损坏，支架12将摄像头15以及电源包裹，支架12顶端的防护板13为聚氨酯材质，避免矿洞内有乱石坠落，将摄像头15以及电源损坏。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种轮履式井下探测机器人，包括履带（6）和底座（17），其特征在于：所述履带（6）与底座（17）钢性连接，所述底座（17）上连接有机器人主体（1），所述机器人主体（1）的一侧为梯形结构，且梯形的两腰处开设有滑槽（11），所述滑槽（11）的内部底端滑动连接有第二滑动块（16），所述滑槽（11）的内部滑动连接有第一滑动块（7），所述第一滑动块（7）的底部套接有缓震弹簧（10），所述缓震弹簧（10）的底部与第二滑动块（16）相连，所述梯形的顶端连接有液压减震杆（2），所述机器人主体（1）通过液压减震杆（2）连接有防撞板（5），所述防撞板（5）为人字形型结构，所述防撞板（5）的内侧对称连接有四个铰座（8），所述同侧的铰座（8）与第一滑动块（7）和第二滑动块（16）之间转动连接有连接杆（9）。

2.根据权利要求1所述的一种轮履式井下探测机器人，其特征在于：所述机器人主体（1）的表面通过螺栓固定有支架（12），所述支架（12）为直角梯形结构，且直角梯形的腰处开设有空腔（14），所述空腔（14）的外侧固定连接有钢化玻璃（3）。

3.根据权利要求1所述的一种轮履式井下探测机器人，其特征在于：所述机器人主体（1）的表面连接有摄像头（15）和电源，所述摄像头（15）的顶端设置在空腔（14）内。

4.根据权利要求1所述的一种轮履式井下探测机器人，其特征在于：所述液压减震杆（2）共有五个，剩余的四个所述液压减震杆（2）通过螺栓固定在机器人主体（1）与底座（17）之间。

5.根据权利要求2所述的一种轮履式井下探测机器人，其特征在于：所述支架（12）的顶端连接有防护板（13），防护板（13）为圆锥形结构。

6.根据权利要求1所述的一种轮履式井下探测机器人，其特征在于：所述机器人主体（1）的表面连接有照明灯（4），所述照明灯（4）与支架（12）上的钢化玻璃（3）同侧。

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