CN211893458U - 一种自带主动轮提升装置的全向agv - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自带主动轮提升装置的全向AGV。包括车体与车体相连的底盘,所述底盘底部设置有万向轮,所述底盘上设置有主动轮模块,所述主动轮模块通过连接板连接有提升装置,所述提升装置包括提升螺杆,所述提升螺杆与连接板螺纹连接,所述底盘上设置有通过涡轮与提升螺杆相连的蜗杆。通过旋转布置在AGV车体外部的手柄提升主动轮,保持车体底板上的万向轮与地面接触,当AGV在运行过程中,出现异常情需要人工介入操作时,维护人员可以轻松的移动车体。此技术方案可以大幅度提高了AGV维护人员的工作效率,缩短其排除故障时间,从整体上提高AGV在工厂应用的稼动率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自带主动轮提升装置的全向AGV,属于物流自动化技术领域。
背景技术
伴随着中国工业化、信息化的深入发展,制造企业提高其工厂自动化和智能化水平的需求日益加剧,大批工厂开始对老旧设备进行升级改造,而物流的自动化和智能化是实现无人工厂的重要一环,这直接造就了近几年移动搬运机器人(AGV)行业的爆发性增长,在制造工厂这种结构化以及半结构化的环境中,AGV出现的次数越来越频繁。在对老旧工厂进行物料自动搬运改造的时候,企业在引入AGV时,对其所引入的AGV具有安全认证要求的意识也逐渐增强或者明确表示引入AGV设备必须具备安全认证。而在CR-1-0303_2018 物流机器人CR认证实施规则、CR-1-0303TS-1:2018 物流机器人通用技术规范中,均对AGV的机械安全、紧急制动、断电制动有这明确的要求和说明,比如:在CR-1-0303TS-1:2018 物流机器人通用技术规范中5.1.4、5.2.7章节。对AGV制动系统要求如下:
物流机器人制动系统应满足下列各项条件:
a)在急停和切断电源时起作用;
b)在速度或转向控制失效时起作用;
c)在考虑负载、速度、摩擦、坡度和磨损的情况下,在检测装置的检测范围内停止机器人;
d)保持物流机器人及其最大允许负载静止在坡度为 5%或说明书规定的最大坡度值的路面上,以较大值为准。
因此,多数AGV在设计或制造时已经被配置了制动系统,即驱动装置抱闸,以满足AGV在急停或断电情况下,驱动装置能够被锁定,避免AGV溜坡或随机滑动,以免对周围的环境或设备造成损伤。如此一来,AGV在急停或断电后(或者AGV电池用完)的人工介入操作,因为有了驱动装置抱闸,对其进行移动便成了一个难题。轻型AGV其自身重量也达到近100公斤,对其的移动往往要通过数人的搬运或其它机械辅助设备,耗时耗力。
实用新型内容
为了克服现有技术的不足,本实用新型提供了一种自带主动轮提升装置的全向AGV。
本实用新型是通过以下技术方案来实现的:
一种自带主动轮提升装置的全向AGV,包括车体和与车体相连的底盘,所述底盘底部设置有万向轮,所述底盘上设置有主动轮模块,所述主动轮模块具有主动轮,所述主动轮模块通过连接板(连接有提升装置,所述提升装置包括一组第一螺旋副,所述第一螺旋副包括螺纹连接的第一组件和第二组件,所述第一组件与连接板相连,所述第二组件包括一组第二螺旋副。
所述的一种自带主动轮提升装置的全向AGV,所述第一组件与第二组件垂直连接,第一组件垂直所述底盘并位于底盘的中心轴处。
所述的一种自带主动轮提升装置的全向AGV,所述第二螺旋副包括与第一组件相连的涡轮和与涡轮相连的蜗杆,所述蜗杆水平设置,并延伸至车体的一侧面。。
所述的一种自带主动轮提升装置的全向AGV,所述蜗杆的传动轴外套接有一把手;所述把手内壁上设置有凸缘,所述传动轴上设置有凸缘对应的凹槽。
所述的一种自带主动轮提升装置的全向AGV,所述把手上设置有第一限位件,所述传动轴上设置有与第一限位件配合的第二限位件。
所述的一种自带主动轮提升装置的全向AGV,所述第一限位件为柱塞,第二限位件为台阶。
所述的一种自带主动轮提升装置的全向AGV,所述底盘上设置有第一导向柱。
所述的一种自带主动轮提升装置的全向AGV,所述主动轮模块处设置有减震机构,所述减震机构包括与连接板相连的弹性体支架,弹性体支架上设置有弹性体导向柱,所述弹性体导向柱上套设有弹性体;所述主动轮模块还包括驱动装置支架,所述驱动装置支架连接所述弹性体。
所述的一种自带主动轮提升装置的全向AGV,所述驱动装置支架上设置有驱动装置,所述驱动装置连接有第一直线轴承,所述第一直线轴承处设置有第二导向柱,所述支架上还设置有第三导向柱,所述连接板上设置有第三导向柱对应的第二直线轴承。
所述的一种自带主动轮提升装置的全向AGV,所述弹性体一端连接有弹性体压块,弹性体压块套设在所述弹性体导向柱上。
本实用新型的有益效果:
1、通过旋转布置在AGV车体外部的手柄提升主动轮,保持车体底板上的万向轮与地面接触,支撑车体;当AGV在运行过程中,出现异常情况需要人工介入操作时,维护人员可以轻松的移动车体。此技术方案可以大幅度提高了AGV维护人员的工作效率,缩短其排除故障时间,从整体上提高AGV在工厂应用的稼动率。
2、针对配置有电机抱闸的AGV底盘,通过配置此技术方案。在生产制造或运输物流过程中,一个操作工人即可轻松推动,可以大幅度的减轻转储难度。另外,通过配置此技术方案,还可减少AGV在投入使用前伺服减速电机的磨损,延长设备的使用寿命。
3、本实用新型中的减震机构结构简单,能够保证在竖直方向上驱动轮的最低点不高于万向轮的最低点,当行走在凹凸地面上时,主动轮在向上收缩的同时受弹性体向下的弹性力,保证主动轮始终与地面接触,提高了移动底盘对不平整地面的适应性和运动平稳性,对工厂地面条件要求低。
4、减震机构采用直线直线轴承+弹簧导向,弹簧的预紧力可以通过预压螺母进行调节,具有导向可靠、滑动阻力小、使用寿命长、等优点。
5、本实用新型的AGV可实现前进、后退、原地旋转等动作,转弯半径为0,可以配置有导航传感器,对物流通道和线边空间的占用小,非常适合老旧厂房的升级改造。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本实用新型另一角度的示意图。
图3是底盘的结构示意图。
图4是提升装置的爆炸图。
图5是底盘处的俯视图。
图6是图5中AA向的剖视图。
图7是图5中BB向的剖视图。
图8是把手和传动轴的剖视图。
图中:1、车体,2、底盘,3、万向轮,4、主动轮模块,5、连接板,6、提升螺杆,7、涡轮,8、蜗杆,9、传动轴,10、把手,11、凹槽,12、柱塞,13、台阶,14、深沟球轴承,15、推力球轴承,16、卡簧,17、第一导向柱,18、驱动装置支架、19、驱动装置,20、第一直线轴承,21、第二导向柱,22、弹簧导向柱,23、弹簧,24、第三导向柱,25、第二直线轴承,26、弹簧压块,27、LED灯槽,28、底板,29,第三直线轴承,30、弹簧支架。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案,而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
如图所示,本实用新型的一种自带主动轮提升装置的全向AGV,包括车体(1)与车体(1)相连的底盘(2),与所述底盘(2)相连接的底板(28)底部设置有至少三个万向轮(3),所述万向轮(3)分别位于两个主动轮模块(4)的中心连线的两侧,所述连接板(5)上设置有主动轮模块(4),所述主动轮模块(4)对称设置于连接板(5)相对的两侧,所述连接板(5)连接有提升装置,所述提升装置包括一组第一螺旋副,所述第一螺旋副包括螺纹连接的第一组件和第二组件;所述第一组件为提升螺杆(6),所述提升螺杆(6)与连接板(5)螺纹连接;所述第二组件包括一组第二螺旋副;所述第二螺旋副包括与提升螺杆(6)相连的涡轮(7)和与涡轮(7)相连的蜗杆(8)。所述蜗杆(8)水平设置,并延伸至车体(1)的一侧面。
更进一步地,所述蜗杆(8)的传动轴(9)外套接有一把手(10),所述把手(10)内壁上设置有凸缘(未示出),所述传动轴(9)上设置有与所述凸缘对应的凹槽(11)。以保证转动把手(10)时,能够带动传动轴(9)转动,从而通过蜗杆(8)带动涡轮(7)转动,可以使得螺杆(6)在水平方向上进行正时针或逆时针旋转,从而带动连接板(5)升高或降低,进而带动主动轮模块(4)升高或降低。
更进一步地,所述把手(10)上设置有柱塞(12),所述传动轴(9)上设置有与柱塞(12)配合的凹槽(13)。通过柱塞(12)和凹槽(13),把手(10)沿传动轴轴心方向被拖拽时,不会脱离传动轴(9)。把手(10)被推进传动轴(9)后,其伸出的摆臂与车体(1)上布置的形状与相配合,可以保证把手(10)不被随意旋转,进而保证了主动轮模块(4)在车体垂直高度方向的位置固定。安装时,先安装把手(10)然后再装上柱塞(12)。
更进一步地,所述提升螺杆(6)通过深沟球轴承(14)、推力球轴承(15)及卡簧(16)与底盘(2)固定连接。
更进一步地,所述底盘(2)上设置有至少两个第一导向柱(17),所述连接板(5)设置有至少两个个第三直线轴承(29),所述第一导向柱(17)数量及位置与第三直线轴承(29)数量及位置一一对应,且对称布置与提升螺杆(6)的中轴线两侧,进而保证了所述连接板(5)的升高或降低移动顺畅。
更进一步地,所述主动轮模块(4)处设置有减震机构,所述减震机构包括与连接板(5)相连的两个弹簧支架(30),所述主动轮模块(4)还包括驱动装置支架(18)以及驱动装置支架(18)上设置的驱动装置(19),两个弹簧支架(30)对称布置于驱动装置(19)的输出轴的两侧;所述驱动装置支架(18)上还设置有至少两个第一直线轴承(20),且分别对称布置于驱动装置(19)的输出轴的两侧,其位置与数量与布置在弹簧支架(30)上的第二导向柱(21)一一对应;所述驱动装置支架(18)还设置有第三导向柱(24),与所述连接板(5)上设置的第二直线轴承(25)位置对应且进行配合,通过第一直线轴承(20)和第二导向柱(21)配合以及第三导向柱(24)和第二直线轴承(25)配合,保证驱动装置支架(18)升高或降低移动顺畅,进而保证主动轮模块(4)升高或降低移动顺畅;弹簧支架(30)上还设置有弹簧导向柱(22),所述弹簧导向柱(22)上套设有弹簧(23),所述弹簧(23)一端预压在驱动装置支架(18)上方,另一端连接有弹簧压块(26),弹簧压块(26)套设在所述弹簧导向柱(22)上。通过弹簧压块(26)可以调节弹簧(23)的预紧力。综述以上技术方案,实现了主动轮模块(4)分属于两个相对独立的悬挂机构,能够保证在竖直方向上驱动轮的最低点不高于万向轮的最低点,当行走在凹凸地面上时,主动轮在向上收缩的同时受弹性体向下的弹性力,保证主动轮始终与地面接触,提高了移动底盘对不平整地面的适应性和运动平稳性,对工厂地面条件要求低。驱动装置(19)为电机和减速机所组成的模组。
更进一步地,在本发明所述全向AGV的运动作业平面上,本实施例中第一直线轴承(20)和第二导向柱(21)配合以及第三导向柱(24)和第二直线轴承(25)配合后的排布形状呈显为三角形,驱动装置(19)的输出轴处于此等腰三角形的中线方向上,此技术方案可以保证驱动装置支架(18)以及布置在驱动装置支架(18)上的驱动装置(19)保持沿垂直方向运动,可以避免全向AGV因行驶在颠簸路面时主动轮模块(4)因受力不均而翻转产生的卡死现象。
更进一步地,所述车体(1)上设置有LED警示灯槽(27),LED灯槽(27)内设置有LED警示灯。灯光从灯槽内射出,在AGV车体两侧地面上形成光栅,可以形成虚拟墙,提醒行人进行躲避。在工厂人车混流的情景中,可以明显提高车体的行进状态的辨识度,减少安全隐患。
本实用新型的AGV在使用时,把手(10)处于推进状态,主动轮模块(4)工作时在竖直方向上驱动轮的最低点不高于万向轮的最低点,当行走在凹凸地面上时,当行走在凹凸地面上时,主动轮在向上收缩的同时受弹性体向下的弹性力,保证主动轮始终与地面接触,当发生电机抱闸之后,将把手(10)抽出,同时手动旋转把手(10),带动传动轴(9)转动,从而通过蜗杆(8)带动涡轮(7)转动,进而带动提升螺杆(6)转动,最终实现连接板(5)以及对称布置在连接板(5)上的主动轮模块(4)升高。此时,至少3个万向轮(3)接触地面,维护人员可以轻松的移动车体,缩短其排除故障时间,提高维护人员的工作效率。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型技术原理的前提下,还可以做出若干改进和变形,这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (10)
1.一种自带主动轮提升装置的全向AGV,包括车体和与车体相连的底盘,所述底盘底部设置有万向轮,其特征是,所述底盘上设置有主动轮模块,所述主动轮模块具有主动轮,所述主动轮模块通过连接板连接有提升装置,所述提升装置包括一组第一螺旋副,所述第一螺旋副包括螺纹连接的第一组件和第二组件,所述第一组件与连接板相连,所述第二组件包括一组第二螺旋副。
2.根据权利要求1所述的一种自带主动轮提升装置的全向AGV,其特征是,所述第一组件与第二组件垂直连接,第一组件垂直所述底盘并位于底盘的中心轴处。
3.根据权利要求2所述的一种自带主动轮提升装置的全向AGV,其特征是,所述第二螺旋副包括与第一组件相连的涡轮和与涡轮相连的蜗杆,所述蜗杆水平设置,并延伸至车体的一侧面。
4.根据权利要求3所述的一种自带主动轮提升装置的全向AGV,其特征是,所述蜗杆的传动轴外套接有一把手;所述把手内壁上设置有凸缘,所述传动轴上设置有凸缘对应的凹槽。
5.根据权利要求4所述的一种自带主动轮提升装置的全向AGV,其特征是,所述把手上设置有第一限位件,所述传动轴上设置有与第一限位件配合的第二限位件。
6.根据权利要求5所述的一种自带主动轮提升装置的全向AGV,其特征是,所述第一限位件为柱塞,第二限位件为台阶。
7.根据权利要求1所述的一种自带主动轮提升装置的全向AGV,其特征是,所述底盘上设置有第一导向柱。
8.根据权利要求1所述的一种自带主动轮提升装置的全向AGV,其特征是,所述主动轮模块处设置有减震机构,所述减震机构包括与连接板相连的弹性体支架,弹性体支架上设置有弹性体导向柱,所述弹性体导向柱上套设有弹性体;所述主动轮模块还包括驱动装置支架,所述驱动装置支架连接所述弹性体。
9.根据权利要求8所述的一种自带主动轮提升装置的全向AGV,其特征是,所述驱动装置支架上设置有驱动装置,所述驱动装置连接有第一直线轴承,所述第一直线轴承处设置有第二导向柱,所述支架上还设置有第三导向柱,所述连接板上设置有第三导向柱对应的第二直线轴承。
10.根据权利要求8所述的一种自带主动轮提升装置的全向AGV,其特征是,所述弹性体一端连接有弹性体压块,弹性体压块套设在所述弹性体导向柱上。
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CN202020118783.4U CN211893458U (zh) | 2020-01-17 | 2020-01-17 | 一种自带主动轮提升装置的全向agv |
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CN114633685A (zh) * | 2022-02-28 | 2022-06-17 | 诺力智能装备股份有限公司 | 一种可联动调节的警示灯装置及其控制方法 |
CN114633685B (zh) * | 2022-02-28 | 2024-04-26 | 诺力智能装备股份有限公司 | 一种可联动调节的警示灯装置及其控制方法 |
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- 2020-01-17 CN CN202020118783.4U patent/CN211893458U/zh active Active
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