CN211880264U - 一种磁编码器、一体化电机及自动化控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种磁编码器、一体化电机及自动化控制系统，该磁编码器包括：包括支架底座，以及至少两个用于支撑PCB板的支撑台的支架；PCB板与支架相对的一面为PCB板背面，PCB板背面上还设置有编码器芯片；支架底座的中心设置有与电机轴同心的通孔；支撑台中的至少两个之间的空隙形成第一凹槽，磁片与编码器芯片位置相对应且形成磁配合。本实用新型还提供了一种一体化电机及自动化控制系统，解决了现有技术中在安装完成支架及PCB板后，不能实现磁片的安装及调整，导致工作效率低及磁编码器内部空间小的问题，实现了提高工作效率，增加内部空间的技术效果。

Description

一种磁编码器、一体化电机及自动化控制系统

技术领域

本实用新型涉及磁编码器技术领域，更具体地说，涉及一种磁编码器、一体化电机及自动化控制系统。

背景技术

磁编码器是一种配套用于伺服电机上，采用磁性编码技术，实时获取伺服电机旋转角度信息，并将其转换为485总线数据反馈给驱动器的设备。

在磁编码器的实际工作中，需要一个支架对其进行固定，现有技术中的支架通常是一种带有通孔的薄片状结构，当磁编码器安装在支架上后，磁编码器的内部空间很小、且磁编码器与伺服电机后端端盖将合围形成一个封闭空间。一方面，在现有技术中，磁编码器安装完成后，对磁片的安装或者调整由于封闭空间将不能实现，只能将磁编码器拆除后才能实现，磁片的安装顺序很受限，调整麻烦，工作效率低；另一方面，由于现有的磁编码器内部空间很小，与其相配合的很多线路都需要额外空间进行安放。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于现有技术中磁编码器安装完成后，对磁片的安装或者调整由于封闭空间将不能实现，只能将磁编码器至少一部分拆除后才能实现，磁片的安装顺序很受限，调整麻烦，工作效率低；由于现有的磁编码器内部空间很小，与其相配合的很多线路都需要额外空间进行安放，针对该技术问题，提供一种磁编码器、一体化电机及自动化控制系统。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种磁编码器，所述磁编码器包括： PCB板、支架、磁片及磁片托；

所述支架、PCB板从下至上依次固定于所述电机的电机本体后端盖上，所述电机本体后端盖一侧的电机轴上套设有磁片托，所述磁片(5)固定在所述磁片托之上；

所述支架包括支架底座，以及在所述支架底座上形成的至少两个用于支撑 PCB板的支撑台；

所述PCB板上还设置有编码器芯片；所述支架底座的中心设置有与电机轴同心的通孔；

至少两个所述支撑台之间的空隙形成第一凹槽，所述磁片与所述编码器芯片位置相对应且形成磁配合。

可选地，所述支撑台包括至少一个第一支撑台和/或至少一个第二支撑台；所述第一支撑台顶部设置有用于固定所述PCB板的第一固定孔；所述第二支撑台顶部设置有用于穿过所述PCB板以对所述PCB板定位的定位柱。

可选地，所述支撑台包括至少一个第一支撑台和至少一个第二支撑台，所述PCB板上分别设置有与所述第一固定孔位置相对应的第二固定孔和与所述定位柱位置相对应的第三固定孔；

其中，所述定位柱的外径与第三固定孔内径相等，所述第一固定孔的外径小于或者等于所述第二固定孔的内径。

可选地，所述支撑台中包括两个第一支撑台，且所述两个第一支撑台在所述支架底座上相对设置；所述支撑台中包括两个第二支撑台，且所述两个第二支撑台在所述支架底座上相对设置。

可选地，至少一个所述第一支撑台与所述第二支撑台相邻设置，所述第二支撑台的一侧与第一支撑台之间的空隙形成第一凹槽，所述第二支撑台0的另一侧与第一支撑台之间的空隙形成第二凹槽，所述第二凹槽的槽宽不大于所述第一凹槽的槽宽。

可选地，所述第二凹槽的凹部设置有第四固定孔，所述电机本体后端盖上设置有与所述第四固定孔位置相对应的第一固定凹槽，通过固定件穿过所述第四固定孔将所述支架固定在所述电机本体后端盖之上。

可选地，所述PCB板上设置有与所述第四固定孔同心的辅助固定凹孔，所述辅助固定凹孔的半径大于或者等于所述第四固定孔的半径。

可选地，所述磁编码器还包括屏蔽壳，所述屏蔽壳套含磁编码器并装配在所述电机本体后端盖之上。其中，所述屏蔽壳包括空腔，所述PCB板装配在所述空腔内。

本实用新型还提供了一种带有磁编码器的一体化电机，包括电机和上述任一项的磁编码器。

可选地，电机本体后端盖上还设置有与所述通孔位置相对的后端孔槽，所述电机本体后端盖一侧的电机轴设置于所述后端孔槽内；

所述一体化电机还包括设置于所述支架与所述电机本体后端盖之间，与所述通孔和所述后端孔槽同心且内空的同心定位凸台，将所述支架固定在所述电机本体后端时，所述通孔与所述后端孔槽通过所述同心定位凸台实现对准连接，与所述通孔相位置相对应的磁编码器与所述后端孔槽内所述电机轴上的所述磁片形成磁配合。

可选地，所述同心定位凸台在所述支架底座底部上围绕所述通孔设置；所述后端孔槽靠近所述支架底座底部的开口内径与所述同心定位凸台的外径相适配；将所述支架固定在所述电机本体后端盖上时，所述同心定位凸台嵌入所述电机本体后端盖，实现所述通孔与所述后端孔槽的对准连接。

可选地，所述同心定位凸台在所述支架底座底部围绕所述通孔设置；所述电机本体后端盖的端面上围绕所述后端孔槽设置有直径与所述同心定位凸台的直径相适配的第二同心定位凹槽；将所述支架固定在所述电机本体后端盖上时，所述同心定位凸台嵌入所述第二同心定位凹槽，实现所述通孔与所述后端孔槽的对准连接。

可选地，所述同心定位凸台在所述电机本体后端盖的端面上围绕所述后端孔槽设置；所述通孔靠近所述电机本体后端盖的端面的开口内径与所述同心定位凸台的外径相适配；将所述支架固定在所述电机本体后端盖上时，所述同心定位凸台嵌入所述通孔，实现所述通孔与所述后端孔槽的对准连接。

可选地，所述同心定位凸台在所述电机本体后端盖的端面上围绕所述后端孔槽设置；所述支架底座底部围绕所述通孔设置有直径与所述同心定位凸台的直径相适配的第一同心定位凹槽；将所述支架固定在所述电机本体后端盖上时，所述同心定位凸台嵌入所述第一同心定位凹槽时，实现所述通孔与所述后端孔槽的对准连接。

可选地，所述同心定位凸台在所述电机本体后端盖的端面上沿与所述支架底座底部外边缘的对应位置设置；将所述支架固定在所述电机本体后端盖上时，所述支架底座底部嵌入所述同心定位凸台中，实现所述通孔与所述后端孔槽的对准连接。

本实用新型还提供了一种自动化控制系统，包括执行机构和上述任一项所述的一体化电机，所述电机主体与所述执行机构连接，所述磁编码器通过所述电机主体控制所述执行机构执行相应的动作。

有益效果

本实用新型提供一种磁编码器、一体化电机及自动化控制系统，其中磁编码器包括：PCB板、支架、磁片及磁片托，支架、PCB板从下至上依次固定于电机的电机本体后端盖上，电机本体后端盖一侧的电机轴上套设有磁片托，磁片固定在磁片托之上，支架包括支架底座，以及至少两个用于支撑PCB板的支撑台；PCB板与支架相对的一面为PCB板背面，PCB板背面上还设置有编码器芯片；支架底座的中心设置有与电机轴同心的通孔；支撑台中的至少两个之间的空隙形成第一凹槽，磁片与编码器芯片位置相对应且形成磁配合。本实用新型还提供了一种一体化电机及自动化控制系统，解决了现有技术中在安装完成支架及PCB板后，不能实现磁片的安装及调整，导致工作效率低及磁编码器内部空间小的问题，实现了提高工作效率，增加内部空间的技术效果。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：

图1为本实用新型所提供的未装配PCB板的一体化电机的一种结构示意图；

图2是图1中一体化电机中的支架的结构示意图；

图3为图2中支架的俯视方向的平面图；

图4为装配有PCB板的一体化电机的结构示意图；

图5为图1所示意的未装配PCB板的一体化电机的主视方向平面示意图；

图6为图1所示意的未装配PCB板的一体化电机的左视方向平面示意图；

图7为图4中装配有PCB板的一体化电机的立体结构示意图；

图8为图4中装配有PCB板的一体化电机的俯视方向结构示意图。

图中：1、支架底座；2、支撑台；3、电机本体后端盖；4、通孔；5、磁片；6、第一凹槽；7、磁铁托；8、台阶；9、第一支撑台；10、第二支撑台； 11、第一固定孔；12、定位柱；13、第二凹槽；14、第四固定孔；15、PCB 板；16、编码器芯片；17、同心定位凸台；18、第二固定孔；19、第三固定孔； 20、辅助固定凹孔；21、第一固定凹槽。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

第一实施例

本实用新型所提供的磁编码器，包括PCB板、支架、磁片及磁片托；

支架、PCB板从下至上依次固定于电机的电机本体后端盖上，电机本体后端盖一侧的电机轴上套设有磁片托，所述磁片固定在所述磁片托之上；

支架包括支架底座，以及在支架底座上形成的至少两个用于支撑PCB板的支撑台；

PCB板上还设置有编码器芯片；支架底座的中心设置有与电机轴同心的通孔；

支撑台中的至少两个之间的空隙形成第一凹槽，磁片与编码器芯片位置相对应且形成磁配合。

需要说明的是，本实施例中的支架底座顶部指的是PCB板安装在支架上时，靠近PCB的一侧的支架底座的面为支架顶部，也可以理解为当支架底座固定在电机本体后端盖上时，与上述电机本体后端盖接触的一面为支架的底部。

需要说明的是，PCB板与支架相对的一面为PCB板背面，另一面为PCB 板正面。其中，磁编码器芯片可以安装在磁编码器背面，也可以安装在磁编码器正面。

在一些实施例中，电机的电机轴只是部分深入到通孔中。

在一些实施例中，本实用新型所提供的磁编码器的支架的支撑台可以只设置两个，该两个支撑台之间形成的两个空隙中的至少一个为可以供磁片通过的第一凹槽，磁片可以根据需要通过该凹槽的进行安装，也可以通过该凹槽进行位置调整。

在一些实施例中，第一凹槽与通孔相通，安装、调整磁片的工具通过第一凹槽进入通孔并对初步装配在电机轴上的磁片进行安装、调整。例如，安装或调整磁片的工具通过第一凹槽对磁片进行紧固、位置微调。其中调整磁片的工具包括但不限于螺丝刀等。

在一些实施例中，本实用新型所提供的支架的支撑台可以只设置两个，上述两个支撑台相对设置，且该两个支撑台之间形成的两个空隙中的至少一个为第一凹槽，磁片可以根据需要通过该凹槽的进行安装，磁片调整工具也可以通过第一凹槽对磁片进行位置调整。

在一些实施例中，各支撑台中包括至少一个第一支撑台，该第一支撑台顶部设置有用于固定PCB板的第一固定孔。

在一些实施例中，支撑台的数量为偶数，且所有支撑台均是同一规格的，此时，支撑台的分布可以是相对分布，可以理解，支撑台的分布也可以是对称分布且各支撑台之间的空隙形成凹槽均为第一凹槽。

在一些实施例中，支撑台的数量为奇数，且所有支撑台均是同一规格的，支撑台的分布可以是平均分布，且各支撑台之间的空隙形成凹槽均为第一凹槽。

在一些实施例中，各支撑台的位置随机分布，此时需要保证至少一对支撑台之间的空隙形成的凹槽为第一凹槽。

在一些实施例中，各支撑台的形状、厚度存在不一致，此时需要保证各支撑台的支撑高度一致，电机编码器能够固定在该支架上并正常工作。

在一些实施例中，支撑台包括至少一个第一支撑台和/或至少一个第二支撑台，第一支撑台顶部设置有用于固定PCB板的第一固定孔，第二支撑台顶部设置有用于穿过PCB板一对PCB板定位的定位柱。

在一些实施例中，支架的支撑台中包括至少两个第一支撑台，第一支撑台顶部设置有用于固定PCB板的第一固定孔。PCB板通过其本身结构中与第一固定孔配合的结构与支架达到固定的效果。例如，第一固定孔为螺纹孔电机编码器与第一固定孔相对应的位置还设置有与第一固定孔数量相对应数量的螺钉，该螺钉与第一固定孔中的螺纹可以形成配合，将PCB板固定在支架上。又例如，第一固定孔为内部具有“倒刺”等可以卡合的结构的孔，PCB板上同时设置有与该包括“倒刺”的第一固定孔相配合的卡合杆，该卡合杆上设置有与第一固定孔的“倒刺”结构相适应的卡合结构，当PCB板固定在支架上时，卡合杆深入到第一固定孔后，卡合杆上面的卡合结构与倒刺相配合，使得 PCB板通过第一固定孔与支架固定。

在一些实施例中，支撑台中还包括两个第一支撑台，且这两个第一支撑台在支架底座上相对设置。这样相对设置的第一支撑台使得支架对PCB板的固定相对于非相对设置的两个第一支撑台来说稳定性更优。同时，这两个支撑台顶部设置的固定PCB板的第一固定孔也是相对设置。

在一些实施例中，支撑台中包括至少两个第二支撑台。

在一些实施例中，第二支撑台的顶部设置有用于穿过PCB板上的定位孔以对PCB板进行定位的定位柱。定位柱的形状、直径、高度能满足装配需要即可，本实施例中不做限定。例如，在一些实施例中，第二支撑台顶部的定位柱的截面形状包括圆形、椭圆形、正方形、长方形、三角形以及多种多边形。定位柱的截面形状在本实施例中不受限制。

在一些实施例中，支撑台包括至少一个第一支撑台和至少一个第二支撑台， PCB板上分别还设置有与第一固定孔相对应的第二固定孔和与定位柱相对应的第三固定孔。其中，定位柱的外径与第三固定孔的内径相等，第一固定孔的外径小于或者等于第二固定孔的内径。

需要说明的是，PCB板上设置的第二固定孔或者第三固定孔是与支架上的第一固定孔或定位柱相对应的。例如，当支架上只设置有两个第一固定孔时， PCB板上也相应设置两个第二固定孔；当支架上只设置有两个定位柱时，PCB 板上也相应配合设置两个第三固定孔。

在一些实施例中支撑台中包括两个第二支撑台，且该两个第二支撑台在支架底座上相对设置。

在一些实施例中，第一支撑台的数量与第二支撑台的数量均为偶数，例如，支架底座上包括两个第一支撑台和两个第二支撑台，第一支撑台顶部的第一固定孔均相对设置，第二支撑台顶部的定位柱均相对设置。

在一些实施例中，支撑台中的第一支撑台与第二支撑台可以是有规律的交替设置也即任意一个第一支撑台两侧均与第二支撑台相邻设置，也可以是随机设置，或者是所有的第一支撑台的位置在一侧，第二支撑台的位置位于另一侧。

在一些实施例中，当第一支撑台与第二支撑台相邻设置时，第一支撑台的一侧与第二支撑台之间的空隙形成第一凹槽，第一支撑台的另一侧与第二支撑台之间的空隙形成第二凹槽。

在一些实施例中，当第一支撑台与第二支撑台相邻设置时，第一支撑台的一侧与第二支撑台之间的空隙形成第一凹槽，第一支撑台的另一侧与第二支撑台之间的空隙形成第二凹槽。且第二凹槽的槽宽小于或等于第一凹槽的槽宽。第二凹槽的槽宽可以是能够容纳磁片通过第二凹槽进入通孔内并固定在电机轴上，第二凹槽的槽宽也可以是不能够容纳磁片通过第二凹槽进入通孔内并固定在电机轴上。

需要说明的是，本实用新型中的支架底座上的第一支撑台的数量与第二支撑台数量可以是相等的，也可以是不相等的；第一支撑台的横截面形状与第二支撑台横截面形状可以是相同的，也可以是不相同的。

在一些实施例中，支撑台中只包括两个第一支撑台或者只包括两个第二支撑台。

在一些实施例中，支撑台中只包括一个第一支撑台和一个第二支撑台。其中第一支撑台与第二支撑台之间形成的两个凹槽的宽度可以是相等的也可以是不相等的。

在一些实施例中，支撑台中的一部分第一支撑台的顶部设置有第一固定孔，一部分第二支撑台的顶部设置有定位柱。

在一些实施例中，支撑台中存在至少一个第一支撑台的顶部设置有至少一个第一固定孔，存在至少一个第二支撑台的顶部设置有至少一个定位柱。

在一些实施例中，在第二凹槽的凹部还设置有第四固定孔，电机本体后端盖上设置有与第四固定孔位置相对应的第一固定凹槽，通过固定件穿过第四固定孔将支架固定在电机本体后端盖之上。

在一些实施例中，PCB板上还设置有与第四固定孔同心的辅助固定凹孔，该辅助固定凹孔的半径大于或者等于第四固定孔的半径。

在一些实施例中，第四固定孔可以是螺纹孔，固定件可以是与上述螺纹孔相配合的螺钉或者螺栓。

在一些实施例中，第四固定孔和第一固定孔、第二固定孔、第三固定孔的上部还设置有倒角，以方便与之配合使用的固定件更易对正。

在一些实施例中，电机的电机轴上还固定有磁片托，磁片固定在磁片托上，且磁片托的外径小于通孔的内径。也即，磁片托可以穿过该通孔。支撑台的厚度小于支架底座的厚度，支撑台与支架底座靠近通孔的方向形成台阶。需要理解的是，此处支架底座的厚度为通孔壁到支架底座外壁的距离，支撑台的厚度是支撑台靠近通孔方向的一侧内壁与支撑台的外壁的距离。

在一些实施例中，支撑台的厚度也可以等于支架底座的厚度。

需要说明的是，上述实施例中各相对设置的构造均可以为对称设置。

在一些实施例中，磁编码器还包括屏蔽壳，该屏蔽壳套含磁编码器并装配在电机本体后端盖之上，其中，屏蔽壳包括空腔，PCB板装配在该空腔内。

在一些实施例中，支架的最大外径为35mm。也即，支架底座的外径为 35mm。

需要说明的是，在一些实施例中，定位柱可以是穿过电机编码器与电机编码器的顶部平齐；也可以是穿过电机编码器，且其高度高于电机编码器的顶部；定位柱还可以是深入电机编码器的对应的孔中。也即，本申请中的定位柱的高度，在满足可以将电机编码器固定的条件下，可以是用户需求的任意高度。

第二实施例

本实用新型所提供的带有磁编码器的一体化电机，包括电机和上述任一实施例的磁编码器。

在一些实施例中，电机本体后端盖上还设置有与通孔位置相对的后端孔槽，电机本体后端盖一侧的电机轴设置于后端孔槽内；

一体化电机还包括设置于支架与电机本体后端盖之间，与通孔和后端孔槽同心且内空的同心定位凸台，将支架固定在电机本体后端时，通孔与后端孔槽通过同心定位凸台实现对准连接，与通孔相位置相对应的磁编码器与后端孔槽内电机轴上的磁片形成磁配合。

在一些实施例中，同心定位凸台在支架底座底部上围绕通孔设置；后端孔槽靠近支架底座底部的开口内径与同心定位凸台的外径相适配；将支架固定在电机本体后端盖上时，同心定位凸台嵌入后端盖，实现通孔与后端孔槽的对准连接。

在一些实施例中，同心定位凸台在支架底座底部围绕通孔设置；电机本体后端盖的端面上围绕后端孔槽设置有直径与同心定位凸台的直径相适配的第二同心定位凹槽；将支架固定在电机本体后端盖上时，同心定位凸台嵌入第二同心定位凹槽，实现通孔与后端孔槽的对准连接。

同心定位凸台在电机本体后端盖的端面上围绕后端孔槽设置；通孔靠近电机本体后端盖的端面的开口内径与同心定位凸台的外径相适配；将支架固定在电机本体后端盖上时，同心定位凸台嵌入通孔，实现通孔与后端孔槽的对准连接。

在一些实施例中，同心定位凸台在电机本体后端盖的端面上围绕后端孔槽设置；支架底座底部围绕通孔设置有直径与同心定位凸台的直径相适配的第一同心定位凹槽；将支架固定在电机本体后端盖上时，同心定位凸台嵌入第一同心定位凹槽时，实现通孔与后端孔槽的对准连接。

在一些实施例中，同心定位凸台在电机本体后端盖的端面上沿与支架底座底部外边缘的对应位置设置；将支架固定在电机本体后端盖上时，支架底座底部嵌入同心定位凸台中，实现通孔与后端孔槽的对准连接。

第三实施例

本实用新型还提供了一种自动化控制系统，其包括执行机构和如上述任一实施例的一体化电机，电机主体与执行机构连接，磁编码器通过电机主体控制执行机构执行相应的动作。

第四实施例

下面以支架的一种具体结构为示例，具体说明上述磁编码器、一体化电机各结构之间的关系。本实施例中以磁编码器中的支架包括两个第一支撑台和两个第二支撑台，且第一支撑台相对设置，第二支撑台相对设置，第一支撑台顶部的第一固定孔相对设置，第二支撑台顶部的定位柱相对设置。具体请参见图 1-图8。

图1为本实用新型所提供的未装配PCB板的一体化电机的一种结构示意图，如图1所示，一体化电机包括电机和磁编码器，其中，磁编码器包括支架和磁片，其中支架包括中空的支架底座1，以及在支架底座1顶部形成的至少两个用于支撑电机编码器的支撑台2；支架底座1固定在电机本体后端盖3上时，支架底座1底部与电机本体后端盖3接触且中间的通孔4与电机本体后端盖一侧的电机轴相通；支撑台2中的至少两个之间的空隙形成第一凹槽6，且第一凹槽6与通孔4相通。

在一些实施例中，磁片5可以通过第一凹槽6进入通孔4内并固定在电机轴上。

在一些实施例中，第一凹槽6可以供安装或者调整磁片的工具的至少一部分，使得该工具能够通过第一凹槽的空隙对磁片进行调整或安装。

在一些实施例中，磁片5可以通过黏贴等方式直接固定在电机轴上。

在一些实施例中，参见图1，磁片5是通过磁片托7的固定进而固定在电机轴上的。此时，磁铁托7的外径小于通孔4的内径。

在一些实施例中，参见图2，图2是图1中一体化电机中的支架的结构示意图，四个支撑台分别为两个第一支撑台9和两个第二支撑台10，且各第一支撑台9径向的厚度和第二支撑台10径向的厚度小于支架底座1径向的厚度，各支撑台与支架底座1靠近通孔4的方向形成台阶8。需要理解的是，此处支架底座1的厚度为通孔4壁到支架底座1外壁的距离，支撑台2的厚度是支撑台2靠近通孔4方向的一侧内壁与支撑台2的外壁的距离。也可以理解为与电机轴的方向相平行的方向为轴向，与轴向相垂直的方向即为径向。

在一些实施例中，各支撑台的厚度可以是相同的，也可以是不同的。

在一些实施例中，在支撑台的外壁与支架底座的外壁之间也可以由于支撑台的厚度小于支架底座的厚度，而形成第二台阶。

在一些实施例中，支架底座的外壁与至少一部分支撑台的外壁处于同一曲面上。

在一些实施例中，支架底座的内壁与至少一部分支撑台的内壁处于同一曲面上。

继续参见图2，如图2所示，两个第一支撑台9的顶部各设置有一个第一固定孔11，两个第二支撑台10的顶部各设置有一个定位柱12。第一支撑台9 的一侧与第二支撑台之10间形成第一凹槽6。

图3为图2中支架的俯视方向的平面图，参见图3，需要说明的是，由于图3中各结构均为相对设置，为标记更加清晰，省略了部分相对结构的附图标记。第一支撑台9为相对设置，第一固定孔11为相对设置，第二支撑台10为相对设置，定位柱11为相对设置。各第一支撑台9和第二支撑台10的厚度小于支架底座1的厚度，各支撑台与支架底座1靠近通孔4的方向形成台阶8。参见图2与图3可知，台阶8与支架底座的顶部是平齐的。

继续参见图3，如图3所示，第一支撑台9的另一侧与第二支撑台之10 间形成第二凹槽13。在图3所示的结构中，各第一支撑台9与第二支撑台10 之间形成了两个第一凹槽6和两个第二凹槽13，且第二凹槽13的槽宽小于第一凹槽6的槽宽。

继续参见图3，如图3所示，在第二凹槽13的凹部还设置有一个第四固定孔14，该第四固定孔14可以通过第四固定件将支架底座固定在电机本体后端盖上。

继续参见图3，如图3所示，各支撑台的径向的厚度D1小于支架底座1 的径向的厚度D2，各支撑台与支架底座1靠近通孔4的方向形成台阶8。

在一些实施例中，继续参见图3，支架底座1的径向截面为两个同心圆，其中通孔形成较小的圆，支架底座的外表面形成较大的圆，且各支撑台靠近通孔的侧面与对应的通孔的侧壁的弧度相同。

需要说明的是，第四固定孔、第一固定孔可以是相同的固定孔，如均为同样直径的螺纹孔，也可以是不同直径的螺纹孔。在一些实施例中，第一固定孔与第四固定孔的固定原理还可以是不同的，例如第一固定孔可以是利用卡合原理将电机编码器进行固定，第四固定孔可以是利用螺纹配合将支架底座固定在电机本体后端盖上。

在一些实施例中，第四固定孔根据需求，也可以设置在第一凹槽的凹部。

在一些实施例中，至少一个第一凹槽的凹部设置了第四固定孔，或/和，至少一个第二凹槽的凹部设置了第四固定孔。

在一些实施例中，各第四固定孔的位置为相对设置。

图4为装配有PCB板的一体化电机的结构示意图。参见图4，一体化电机的支架包括中空的支架底座1，以及在支架底座1顶部形成的用于支撑PCB 板的支撑台2；支架底座1固定在电机本体后端盖3上时，支架底座1底部与电机本体后端盖3接触且中间的通孔与电机本体后端盖一侧的电机轴相通；支撑台2中的至少两个之间的空隙形成供磁片5通过的第一凹槽6，且第一凹槽 6与通孔相通，磁片5通过第一凹槽6进入通孔内并固定在电机轴上。第二支撑台顶部的定位柱12穿过电机编码器，将电机编码器固定。

继续参见图4，支架，PCB板15从下至上依次固定在电机的电机本体后端盖3上，其中PCB板15与支架相对的一面为PCB板背面，PCB板背面上还设置有编码器芯片16；支架底座1的中心设置有与电机轴同心的通孔，磁片5与编码器芯片16位置相对应且形成磁配合。在电机本体后端盖的端面上沿与支架底座底部外边缘的对应位置设置有同心定位凸台17；该同心定位凸台的内径大于支架底座的外径，将支架固定在电机本体后端盖3上时，所架底座底1部嵌入同心定位凸台17中，实现通孔与后端孔槽的对准连接。

图5为图1所示意的未装配PCB板的一体化电机的主视方向平面示意图，图6为图1所示意的未装配PCB板的一体化电机的左视方向平面示意图，参见图5和图6，第一凹槽6的槽宽大于第二凹槽13的槽宽。且在本实施例中，第一凹槽6的槽宽大于磁片的直径，第二凹槽13的槽宽小于磁片的直径。

图7为图4中装配有PCB板的一体化电机的立体结构示意图，图8为图 4中装配有PCB板的一体化电机的俯视方向结构示意图，参见图7和图8，PCB 板15上分别设置有与第一固定孔对应的第二固定孔18，与定位柱对应的第三固定孔19，其中，定位柱的外径与第三固定孔19的内径相等，第一固定孔的外径小于第二固定孔18的内径，PCB板15上还设有与第四固定孔14同心的辅助固定凹孔20，该辅助固定凹孔20的半径大于第四固定孔14的半径。电机本体后端盖3上设置有与第四固定孔14位置相对应的第一固定凹槽21，通过固定件穿过第四固定孔14将支架固定在电机本体后端盖3之上。

本实用新型提供的磁编码器，通过对磁编码器支架以及PCB板的结构改进，在支架底座上设置有至少两个支撑台，且至少两个支撑台之间两个空隙中的至少一个为可以供磁片通过的第一凹槽的设置，使得技术人员在安装磁片时，可以选择将通过第一凹槽对磁片进行安装。此外当需要磁片进行调整时，也可以直接通过第一凹槽直接对磁片进行调整，不再需要将支架固定好的磁编码器拆除后再对磁片进行调整，提高了工人的工作效率，使得相关配件的安装更加方便。另一方面，由于第一凹槽以及第二凹槽的存在，使得磁编码器中存在更多的空间可以为磁编码器的线路或者其他线路提供更大的布线空间。第二，本实用新型所提供的磁编码器的支架，其中的支撑台的厚度小于支架底座的厚度，支撑台与支架底座靠近通孔的方向形成台阶。支架底座的厚度为通孔壁到支架底座外壁的距离，支撑台的厚度是支撑台靠近通孔方向的一侧内壁与支撑台的外壁的距离，一方面进一步为布线或者增加其他结构提供了更多的空间。第三，通过采用第一支撑台上的第一固定孔以及第二支撑台上的定位柱与PCB板上相应设置的和第二固定孔、第三固定孔的配合，支架与PCB板的连接更加稳定，使得磁编码器内部结构更加可靠。

本实用新型提供的一体化电机，在其包括上述磁编码器所具有的优势外，电机本体后端盖上设置有与第四固定孔位置相对应的第一固定凹槽，通过固定件穿过第四固定孔与第一固定凹槽连接，可以将磁编码器固定在电机本体后端盖之上。另外支架采用上层的支撑台上的第一固定孔与定位柱及下层的第四固定孔配合的两层锁紧方式，一方面保证了支架不产生形变，另一方面进一步保证了一体化电机的结构稳定性。

上面结合附图对本实用新型的实施例进行了描述，但是本实用新型并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本实用新型的启示下，在不脱离本实用新型宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本实用新型的保护之内。

Claims (12)

1.一种磁编码器，其特征在于，所述磁编码器包括：PCB板(15)、支架、磁片(5)及磁片托(7)；

所述支架、PCB板(15)从下至上依次固定于电机的电机本体后端盖(3)上，所述电机本体后端盖一侧的电机轴上套设有磁片托，所述磁片(5)固定在所述磁片托(7)之上；

所述支架包括支架底座(1)，以及在所述支架底座上形成的至少两个用于支撑PCB板(15)的支撑台(2)；

所述PCB板(15)上还设置有编码器芯片(16)；所述支架底座(1)的中心设置有与电机轴同心的通孔(4)；

至少两个所述支撑台之间的空隙形成第一凹槽(6)，所述磁片(5)与所述编码器芯片(16)位置相对应且形成磁配合。

2.如权利要求1所述的磁编码器，其特征在于，所述支撑台(2)包括至少一个第一支撑台(9)和/或至少一个第二支撑台(10)；所述第一支撑台(9)顶部设置有用于固定所述PCB板(15)的第一固定孔(11)；所述第二支撑台(10)顶部设置有用于穿过所述PCB板(15)以对所述PCB板(15)定位的定位柱(12)。

3.如权利要求2所述的磁编码器，其特征在于，所述支撑台(2)包括至少一个第一支撑台(9)和至少一个第二支撑台(10)，所述PCB板(15)上分别设置有与所述第一固定孔(11)位置相对应的第二固定孔(18)和与所述定位柱(12)位置相对应的第三固定孔(19)；

其中，所述定位柱(12)的外径与第三固定孔(19)内径相等，所述第一固定孔(11)的外径小于或者等于所述第二固定孔(18)的内径。

4.如权利要求2所述的磁编码器，其特征在于，所述支撑台(2)中包括两个第一支撑台(9)，且所述两个第一支撑台(9)在所述支架底座(1)上相对设置；所述支撑台(2)中包括两个第二支撑台(10)，且所述两个第二支撑台(10)在所述支架底座(1)上相对设置。

5.如权利要求4所述的磁编码器，其特征在于，至少一个所述第一支撑台(9)与所述第二支撑台(10)相邻设置，所述第二支撑台(10)的一侧与第一支撑台(9)之间的空隙形成第一凹槽(6)，所述第二支撑台(10)的另一侧与第一支撑台(9)之间的空隙形成第二凹槽(13)，所述第二凹槽(13)的槽宽不大于所述第一凹槽(6)的槽宽。

6.如权利要求5所述的磁编码器，其特征在于，所述第二凹槽(13)的凹部设置有第四固定孔(14)，所述电机本体后端盖(3)上设置有与所述第四固定孔(14)位置相对应的第一固定凹槽(21)，通过固定件穿过所述第四固定孔(14)将所述支架固定在所述电机本体后端盖(3)之上。

7.如权利要求6所述的磁编码器，其特征在于，所述PCB板(15)上设置有与所述第四固定孔(14)同心的辅助固定凹孔(20)，所述辅助固定凹孔(20)的半径大于或者等于所述第四固定孔(14)的半径。

8.如权利要求1-6任一项所述的磁编码器，其特征在于，所述磁编码器还包括屏蔽壳，所述屏蔽壳套含磁编码器并装配在所述电机本体后端盖(3)之上；

其中，所述屏蔽壳包括空腔，所述PCB板(15)装配在所述空腔内。

9.一种带有磁编码器的一体化电机，其特征在于，包括电机和如权利要求1-8任一项所述的磁编码器。

10.如权利要求9所述的一体化电机，其特征在于，

电机本体后端盖(3)上还设置有与所述通孔(4)位置相对的后端孔槽，所述电机本体后端盖(3)一侧的电机轴设置于所述后端孔槽内；

所述一体化电机还包括设置于所述支架与所述电机本体后端盖(3)之间，与所述通孔(4)和所述后端孔槽同心且内空的同心定位凸台；所述同心定位凸台将所述支架固定在所述电机本体后端(3)时，所述通孔(4)与所述后端孔槽通过所述同心定位凸台实现对准连接，与所述通孔(4)位置相对应的磁编码器与所述后端孔槽内所述电机轴上的所述磁片形成磁配合。

11.如权利要求10所述的一体化电机，其特征在于，

所述同心定位凸台在所述支架底座底(1)部上围绕所述通孔(4)设置；所述后端孔槽靠近所述支架底座(1)底部的开口内径与所述同心定位凸台的外径相适配；将所述支架固定在所述电机本体后端盖(3)上时，所述同心定位凸台嵌入所述电机本体后端盖(3)，实现所述通孔(4)与所述后端孔槽的对准连接；

或，

所述同心定位凸台在所述支架底座(1)底部围绕所述通孔(4)设置；所述电机本体后端盖(3)的端面上围绕所述后端孔槽设置有直径与所述同心定位凸台的直径相适配的第二同心定位凹槽；将所述支架固定在所述电机本体后端盖(3)上时，所述同心定位凸台嵌入所述第二同心定位凹槽，实现所述通孔(4)与所述后端孔槽的对准连接；

或，

所述同心定位凸台在所述电机本体后端(3)盖的端面上围绕所述后端孔槽设置；所述通孔(4)靠近所述电机本体后端盖(3)的端面的开口内径与所述同心定位凸台的外径相适配；将所述支架固定在所述电机本体后端盖(3)上时，所述同心定位凸台嵌入所述通孔(4)，实现所述通孔(4)与所述后端孔槽的对准连接；

或，

所述同心定位凸台在所述电机本体后端盖(3)的端面上围绕所述后端孔槽设置；所述支架底座(1)底部围绕所述通孔(4)设置有直径与所述同心定位凸台的直径相适配的第一同心定位凹槽；将所述支架固定在所述电机本体后端盖(3)上时，所述同心定位凸台嵌入所述第一同心定位凹槽时，实现所述通孔(4)与所述后端孔槽的对准连接；

或，

所述同心定位凸台在所述电机本体后端盖(3)的端面上沿与所述支架底座(1)底部外边缘的对应位置设置；将所述支架固定在所述电机本体后端盖(3)上时，所述支架底座(1)底部嵌入所述同心定位凸台中，实现所述通孔(4)与所述后端孔槽的对准连接。

12.一种自动化控制系统，其特征在于，包括执行机构和如权利要求9-11任一项所述的一体化电机，所述电机主体与所述执行机构连接，所述磁编码器通过所述电机主体控制所述执行机构执行相应的动作。

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