CN211872042U - 淬火槽工件淬火搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种淬火槽工件淬火搬运机械手，包括电机；摆臂，摆臂的一端活动设置在电机的输出轴上，摆臂的另一端活动设置有用于夹取工件的夹具；摆动机构，摆动机构驱动摆臂顺时或逆时针发生摆动；转动机构，转动机构将电机输出轴的转动力传递给夹具；当摆动机构驱动摆臂摆动，转动机构驱动夹具相对于摆臂发生转动，将夹具处于竖直状态；通过摆动机构实现了摆臂的摆动，通过转动机构实现了夹具相对于摆臂角度的调整，将夹具相对于地面始终处于竖直状态，且转轴和电机的输出轴通过链条连接，防止了摆臂运动过程中夹具的晃动。

Description

淬火槽工件淬火搬运机械手

技术领域

本实用新型涉及对版一种机械手，具体是一种淬火槽工件淬火搬运机械手。

背景技术

淬火槽工件淬火搬运机械手是将工件由取件工位搬运至淬火槽内，常规的搬运方法是采用升降-平移的搬运方法，升降为了取工件，平移是为了将工件搬运至淬火槽内，这样就需要两轴运动才能实现工件的搬运；

采用摆动的搬运方法只需要一轴运动便能实现工件的搬运，这种情况下便要夹具始终处于竖直状态，用于装卸工件，常规的方法是采用利用夹具的自重将夹具吊设在摆臂的端部，这样方法会导致摆臂运动时，夹具会发生小幅度的晃动，不能对工件进行精准的定位抓取；

综上，如何将夹具始终处于竖直状态，且不随摆臂的运动而发生晃动成为了本公司研究人员急需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：如何将夹具始终处于竖直状态，且不随摆臂的运动而发生晃动；

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型是一种淬火槽工件淬火搬运机械手，包括电机；摆臂，摆臂的一端活动设置在电机的输出轴上，摆臂的另一端活动设置有用于夹取工件的夹具；摆动机构，摆动机构驱动摆臂顺时或逆时针发生摆动；转动机构，转动机构将电机输出轴的转动力传递给夹具；当摆动机构驱动摆臂摆动，转动机构驱动夹具相对于摆臂发生转动，将夹具处于竖直状态；

摆臂的一端活动设置在电机输出轴上，另一端与夹具活动连接；摆动机构驱动摆臂以电机输出轴轴线为圆心发生摆动的同时，电机输出轴转动，通过转动机构将夹具相对于摆臂发生转动，从而实现夹具相对于地面始终处于竖直状态，竖直状态的夹具便于夹取工件。

如何实现摆臂与电机输出轴的活动连接，本实用新型采用摆臂的端部固定设置有套筒，套筒活动套设在电机输出轴上，套筒限制摆臂沿电机输出轴轴向运动，且不跟随电机输出轴发生转动；

也就是说，当电机发生转动，套筒不随电机输出轴转动，套筒的作用是为摆臂的另一端提供支点，且限制摆臂端部沿电机输出轴的轴向运动。

如何实现摆臂与夹具的活动连接，本实用新型采用摆臂另一端活动穿设有转轴，转轴的端部与夹具固定连接；

转轴穿过摆臂的端部与夹具固定连接，转轴可活动的与摆臂转动。

为了说明摆动机构具体结构，本实用新型采用摆动机构包括竖直设置在电机上端面的柱体；柱体上铰接有气缸的一端，气缸伸出端铰接有连接块，连接块固定在摆臂上；当气缸工作，摆臂以套筒中心为圆形发生摆动；

气缸的两端分别和柱体、连接块铰接，连接块固定在摆臂上，当气缸伸缩，从而带动摆臂发生摆动；连接块优选为龙门型结构，为了给转动机构的链条让位。

为了说明转动机构具体结构，本实用新型采用转动机构包括套定在电机输出轴上的第一链轮，套定在转轴上的第二链轮，连接第一链轮、第二链轮的链条；当第一链轮跟随电机输出轴转动，链条带动第二链轮转动，并将转动力传递给转轴，转轴带动夹具相对于摆臂发生转动。

电机的转动力由链条传递给转轴，由于转动与夹具固定，从而带动夹具相对于摆臂发生运动；当摆臂摆动时，转动机构对夹具角度的调整，实现了夹具相对于地面始终处于竖直状态。

本实用新型的有益效果：本实用新型是一种淬火槽工件淬火搬运机械手，通过摆动机构实现了摆臂的摆动，通过转动机构实现了夹具相对于摆臂角度的调整，将夹具相对于地面始终处于竖直状态，且转轴和电机的输出轴通过链条连接，防止了摆臂运动过程中夹具的晃动。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型省略摆臂结构示意图；

图中：1-电机、2-摆臂、21-套筒、22-转轴、3-夹具、4-摆动机构、41-柱体、42-气缸、43-连接块、5-转动机构、51-第一链轮、52-第二链轮、53-链条。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1-2所示，本实用新型是一种淬火槽工件淬火搬运机械手，包括电机1；摆臂2，摆臂2的一端活动设置在电机1的输出轴上，摆臂2的另一端活动设置有用于夹取工件的夹具3；摆动机构4，摆动机构4驱动摆臂2顺时或逆时针发生摆动；转动机构5，转动机构5将电机1输出轴的转动力传递给夹具3；当摆动机构4驱动摆臂2摆动，转动机构5驱动夹具3相对于摆臂2发生转动，将夹具2处于竖直状态；

摆臂的一端活动设置在电机输出轴上，另一端与夹具活动连接；摆动机构驱动摆臂以电机输出轴轴线为圆心发生摆动的同时，电机输出轴转动，通过转动机构将夹具相对于摆臂发生转动，从而实现夹具相对于地面始终处于竖直状态，竖直状态的夹具便于夹取工件。

如图2所示，如何实现摆臂与电机输出轴的活动连接，本实用新型采用摆臂2的端部固定设置有套筒21，套筒21活动套设在电机1输出轴上，套筒21限制摆臂2沿电机1输出轴轴向运动，且不跟随电机1输出轴发生转动；

也就是说，当电机发生转动，套筒不随电机输出轴转动，套筒的作用是为摆臂的另一端提供支点，且限制摆臂端部沿电机输出轴的轴向运动。

如图2所示，如何实现摆臂与夹具的活动连接，本实用新型采用摆臂2另一端活动穿设有转轴22，转轴22的端部与夹具3固定连接；

转轴穿过摆臂的端部与夹具固定连接，转轴可活动的与摆臂转动。

如图1-2所示，为了说明摆动机构具体结构，本实用新型采用摆动机构4包括竖直设置在电机1上端面的柱体41；柱体41上铰接有气缸42的一端，气缸42伸出端铰接有连接块43，连接块43固定在摆臂2上；当气缸42工作，摆臂2以套筒21中心为圆心发生摆动；

气缸的两端分别和柱体、连接块铰接，连接块固定在摆臂上，当气缸伸缩，从而带动摆臂发生摆动；连接块优选为龙门型结构，为了给转动机构的链条让位。

如图1-2所示，为了说明转动机构具体结构，本实用新型采用转动机构5包括套定在电机1输出轴上的第一链轮51，套定在转轴22上的第二链轮52，连接第一链轮51、第二链轮52的链条53；当第一链轮51跟随电机1输出轴转动，链条53带动第二链轮52转动，并将转动力传递给转轴22，转轴22带动夹具3相对于摆臂2发生转动。

电机的转动力由链条传递给转轴，由于转动与夹具固定，从而带动夹具相对于摆臂发生运动；当摆臂摆动时，转动机构对夹具角度的调整，实现了夹具相对于地面始终处于竖直状态。

本实用新型是一种淬火槽工件淬火搬运机械手，通过摆动机构实现了摆臂的摆动，通过转动机构实现了夹具相对于摆臂角度的调整，将夹具相对于地面始终处于竖直状态，且转轴和电机的输出轴通过链条连接，防止了摆臂运动过程中夹具的晃动。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (5)

1.淬火槽工件淬火搬运机械手，其特征在于：包括

电机(1)；

摆臂(2)，所述摆臂(2)的一端活动设置在所述电机(1)的输出轴上，所述摆臂(2)的另一端活动设置有用于夹取工件的夹具(3)；

摆动机构(4)，所述摆动机构(4)驱动所述摆臂(2)顺时或逆时针发生摆动；

转动机构(5)，所述转动机构(5)将所述电机(1)输出轴的转动力传递给所述夹具(3)；

当所述摆动机构(4)驱动所述摆臂(2)摆动，所述转动机构(5)驱动所述夹具(3)相对于所述摆臂(2)发生转动，将所述夹具(3)处于竖直状态。

2.根据权利要求1所述的淬火槽工件淬火搬运机械手，其特征在于：所述摆臂(2)的端部固定设置有套筒(21)，所述套筒(21)活动套设在所述电机(1)输出轴上，所述套筒(21)限制所述摆臂(2)沿所述电机(1)输出轴轴向运动，且不跟随所述电机(1)输出轴发生转动。

3.根据权利要求1所述的淬火槽工件淬火搬运机械手，其特征在于：所述摆臂(2)另一端活动穿设有转轴(22)，所述转轴(22)的端部与所述夹具(3)固定连接。

4.根据权利要求2所述的淬火槽工件淬火搬运机械手，其特征在于：所述摆动机构(4)包括竖直设置在所述电机(1)上端面的柱体(41)；

所述柱体(41)上铰接有气缸(42)的一端，所述气缸(42)伸出端铰接有连接块(43)，所述连接块(43)固定在摆臂(2)上；

当所述气缸(42)工作，所述摆臂(2)以所述套筒(21)中心为圆心发生摆动。

5.根据权利要求3所述的淬火槽工件淬火搬运机械手，其特征在于：所述转动机构(5)包括套定在所述电机(1)输出轴上的第一链轮(51)，套定在所述转轴(22)上的第二链轮(52)，连接所述第一链轮(51)、第二链轮(52)的链条(53)；

当所述第一链轮(51)跟随所述电机(1)输出轴转动，所述链条(53)带动所述第二链轮(52)转动，并将转动力传递给所述转轴(22)，所述转轴(22)带动所述夹具(3)相对于所述摆臂(2)发生转动。

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