CN211842082U - 一种可伸缩型的新型机器人通用管线包 - Google Patents
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Abstract
一种可伸缩型的新型机器人通用管线包，涉及管线包领域，包括管线包安装板，管线包安装板设置在机器人本体与机器人手臂连接处顶端，管线包安装板上设置第一万向节轴承座和两个波纹管滑动座，支撑架与法兰连接装置连接，支撑架的一侧固接第二万向节轴承座，波纹管的两端分别与第一万向节轴承座和第二万向节轴承座通过万向节轴承轴承连接，波纹管的中部从两个波纹管滑动座中穿过，波纹管的中部外侧套设有弹簧，弹簧的前端与管线包安装板前端的波纹管滑动座固接、后端与波纹管的外表面固接。本实用新型能够解决管线包的波纹管易提前老化和损坏以及管线包动作僵硬影响美观的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及管线包领域，尤其是一种可伸缩型的新型机器人通用管线包。
背景技术
随着工业机器人在国内工业生产上机构设计、控制方法日趋成熟，工业机器人管线包的研究在国内引起高度关注，因而工业机器人管线包的应用成为必然。机器人管线包内设置有电缆线束、机器人SMB线、机器人通讯线、机器人连接线、供电电缆和光纤等线束，产品具有高耐热性，耐油，耐弯曲，耐震，绝缘等优良性能。机器人管线包可以承受极高的负载和高强度运用，拥有独特的机械结构。
现有的机器人包括机器人本体5，机器人本体5上部一侧设置与机器人本体5垂直的机器人手臂6，机器人本体5与机器人手臂6连接处顶端设置管线包安装板1，管线包安装板的左侧设置第一万向节轴承座12、右侧的前端和后端分别设置一个波纹管滑动座11，机器人手臂6的前端设置法兰连接装置61，法兰连接装置上法兰连接支撑架3，支撑架的一侧固接第二万向节轴承座31，波纹管2的两端分别与第一万向节轴承座12和第二万向节轴承座31通过万向节轴承轴承连接，波纹管的中部从两个波纹管滑动座中穿过，波纹管在管线包安装板后端的波纹管滑动座与第一万向节轴承座之间形成一个U形段22。
现有的机器人管线包在工作时法兰连接装置会带动支撑架旋转或回复原位，支撑架通过第二万向节轴承座带动波纹管的前段从管线包安装板前端的波纹管滑动座中抽出或回缩，当波纹管的前段从管线包安装板前端的波纹管滑动座中抽出时，U形段变短。然而，当波纹管的前段从管线包安装板前端的波纹管滑动座中回缩时，由于波纹管外表面与波纹管滑动座之间存在摩擦阻力同时波纹管在轴向难以拉伸或收缩，导致波纹管的前段难以回缩，U形段难以变长。这样就导致波纹管的前段滞留在管线包安装板前端的波纹管滑动座前方发生变形弯折，最终导致波纹管提前老化和损坏。同时，波纹管的前段滞留在管线包安装板前端的波纹管滑动座前方导致管线包动作僵硬，影响美观。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可伸缩型的新型机器人通用管线包，解决管线包的波纹管易提前老化和损坏以及管线包动作僵硬影响美观的问题。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种可伸缩型的新型机器人通用管线包，包括管线包安装板，所述管线包安装板设置在机器人本体与机器人手臂连接处顶端，管线包安装板上左侧设置第一万向节轴承座、右侧的前端和后端分别设置一个波纹管滑动座，支撑架与机器人手臂前端的法兰连接装置法兰连接，所述支撑架的一侧固接第二万向节轴承座，波纹管的两端分别与第一万向节轴承座和第二万向节轴承座通过万向节轴承轴承连接，所述波纹管的中部从两个波纹管滑动座中穿过，波纹管在管线包安装板后端的波纹管滑动座与第一万向节轴承座之间形成U形段，所述波纹管的中部外侧套设有弹簧，所述弹簧的前端与管线包安装板前端的波纹管滑动座固接、后端与U形段在最长状态时的波纹管处于管线包安装板前端的波纹管滑动座和管线包安装板后端的波纹管滑动座之间部分的外表面固接。
进一步地，所述管线包安装板为前端左侧设置矩形缺口的矩形的安装板。
进一步地，所述管线包安装板通过螺栓与机器人本体与机器人手臂连接处顶端可拆卸连接。
进一步地，所述波纹管滑动座包括设置在下部的滑动座基座和设置在上部的卡接部，滑动座基座为矩形结构，其上部开设半圆形的缺口、底部与管线包安装板通过螺栓可拆卸连接，卡接部为半圆环结构，其一侧与滑动座基座卡接、另一侧与滑动座基座铰接，卡接部与滑动座基座之间形成与波纹管匹配且滑动连接的滑动座圆形通道，所述滑动座圆形通道与波纹管间隙配合。
进一步地，所述波纹管在U形段最长时处于管线包安装板前端的波纹管滑动座之前的部分外侧设置用于防止波纹管和机器人手臂在接触中损伤的防撞环。
进一步地，所述防撞环的数量为两个。
进一步地，所述波纹管在U形段最长时处于管线包安装板前端的波纹管滑动座与管线包安装板后端的波纹管滑动座之间的部分外侧设置用于防止波纹管和机器人手臂在接触中损伤的防撞环，所述弹簧的后端与防撞环固接。
进一步地，所述防撞环包括均为半圆环形的第一半圆环体和第二半圆环体，所述第一半圆环体和第二半圆环体通过设置在其两侧的螺栓可拆卸连接，第一半圆环体和第二半圆环体之间形成与波纹管匹配的防撞环圆形通道，所述防撞环圆形通道与波纹管过盈配合。
进一步地，所述防撞环的材质为聚氨酯弹性体材质。
本实用新型具有如下有益效果：
1.本实用新型的机器人通用管线包在波纹管的中段设置了弹簧，当支撑架顺时针或逆时针旋转时，波纹管的前段从管线包安装板前端的波纹管滑动座中抽出，此时弹簧的前端由于固定在管线包安装板前端的波纹管滑动座上所以位置不发生变化，弹簧的后端在波纹管的带动下向前移动，弹簧压缩；当支撑架回复原位时，弹簧的前端仍然固定不动，弹簧的后端在弹簧弹力的作用下向后移动，带动波纹管的前端回缩进管线包安装板前端的波纹管滑动座，不会导致波纹管的前段滞留在管线包安装板前端的波纹管滑动座前方发生变形弯折，从而防止波纹管前端提前老化和损坏，同时管线包动作流畅，较为美观。
2.本实用新型的机器人通用管线包在波纹管外表面上设置了多个防撞环，波纹管在运动过程中，波纹管表面不直接与机器人手臂接触和碰撞，避免了波纹管和机器人手臂损坏，延长了波纹管和机器人手臂的使用寿命。
附图说明
图1为本实用新型立体结构图；
图2为波纹管滑动座立体结构图；
图3为防撞环立体结构图。
具体实施方式
实施例1：
如图1-3所示，一种可伸缩型的新型机器人通用管线包，包括管线包安装板1，所述管线包安装板1设置在机器人本体5与机器人手臂6连接处顶端，管线包安装板1上左侧设置第一万向节轴承座12、右侧的前端和后端分别设置一个波纹管滑动座11，支撑架3与机器人手臂6前端的法兰连接装置61法兰连接，所述支撑架3的一侧固接第二万向节轴承座31，波纹管2的两端分别与第一万向节轴承座12和第二万向节轴承座31通过万向节轴承轴承连接，所述波纹管2的中部从两个波纹管滑动座11中穿过，波纹管2在管线包安装板1后端的波纹管滑动座11与第一万向节轴承座12之间形成U形段22，所述波纹管2的中部外侧套设有弹簧4，所述弹簧4的前端与管线包安装板1前端的波纹管滑动座11固接、后端与U形段22在最长状态时的波纹管2处于管线包安装板1前端的波纹管滑动座11和管线包安装板1后端的波纹管滑动座11之间部分的外表面固接。
波纹管用于保护处于波纹管内部的线缆，为塑料材质，其径向能够发生弹性形变，但是轴向难以拉伸或收缩。
波纹管滑动座用于支撑波纹管并使其能够在前后方向上移动。
支撑架用于装载机器人的执行机构，俗称“网球拍”。
法兰连接装置与设置在机器人手臂里的动力装置连接且能够发生转动。
本实用新型的机器人通用管线包在波纹管的中段设置了弹簧，当支撑架顺时针或逆时针旋转时，波纹管的前段从管线包安装板前端的波纹管滑动座中抽出，此时弹簧的前端由于固定在管线包安装板前端的波纹管滑动座上所以位置不发生变化，弹簧的后端在波纹管的带动下向前移动，弹簧压缩；当支撑架回复原位时，弹簧的前端仍然固定不动，弹簧的后端在弹簧弹力的作用下向后移动，带动波纹管的前端回缩进管线包安装板前端的波纹管滑动座，不会导致波纹管的前段滞留在管线包安装板前端的波纹管滑动座前方发生变形弯折，从而防止波纹管前端提前老化和损坏，同时管线包动作流畅，较为美观。
所述管线包安装板1为前端左侧设置矩形缺口的矩形的安装板。
所述管线包安装板1通过螺栓与机器人本体5与机器人手臂6连接处顶端可拆卸连接。
所述波纹管滑动座11包括设置在下部的滑动座基座111和设置在上部的卡接部112，滑动座基座111为矩形结构，其上部开设半圆形的缺口、底部与管线包安装板1通过螺栓可拆卸连接，卡接部112为半圆环结构，其一侧与滑动座基座111卡接、另一侧与滑动座基座111铰接，卡接部112与滑动座基座111之间形成与波纹管2匹配且滑动连接的滑动座圆形通道113，所述滑动座圆形通道113与波纹管2间隙配合。
波纹管与波纹管滑动座通过滑动座圆形通道滑动连接。
所述波纹管2在U形段22最长时处于管线包安装板1前端的波纹管滑动座11之前的部分外侧设置若干个用于防止波纹管2和机器人手臂6在接触中损伤的防撞环21。
所述防撞环21的数量为两个。
两个防撞环设置在经过多次测试波纹管与机器人手臂最容易发生碰撞的两个位置。
所述波纹管2在U形段22最长时处于管线包安装板1前端的波纹管滑动座11与管线包安装板1后端的波纹管滑动座11之间的部分外侧设置用于防止波纹管2和机器人手臂6在接触中损伤的防撞环21，所述弹簧4的后端与防撞环21固接。
所述防撞环21包括均为半圆环形的第一半圆环体211和第二半圆环体212，所述第一半圆环体211和第二半圆环体212通过设置在其两侧的螺栓可拆卸连接，第一半圆环体211和第二半圆环体212之间形成与波纹管2匹配的防撞环圆形通道213，所述防撞环圆形通道213与波纹管2过盈配合。
本实用新型的机器人通用管线包在波纹管外表面上设置了多个防撞环，波纹管在运动过程中，波纹管表面不直接与机器人手臂接触和碰撞，避免了波纹管和机器人手臂损坏，延长了波纹管和机器人手臂的使用寿命。
所述防撞环21的材质为聚氨酯弹性体材质。
聚氨酯弹性体材质具备耐油、耐磨、耐低温、耐老化、硬度高和弹性好等特征，是制作防撞环的优良材质。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质，在本实用新型的精神和原则之内，对以上实施例所作的任何简单的修改、等同替换与改进等，均仍属于本实用新型技术方案的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种可伸缩型的新型机器人通用管线包，包括管线包安装板(1)，所述管线包安装板(1)设置在机器人本体(5)与机器人手臂(6)连接处顶端，管线包安装板(1)上左侧设置第一万向节轴承座(12)、右侧的前端和后端分别设置一个波纹管滑动座(11)，支撑架(3)与机器人手臂(6)前端的法兰连接装置(61)法兰连接，所述支撑架(3)的一侧固接第二万向节轴承座(31)，波纹管(2)的两端分别与第一万向节轴承座(12)和第二万向节轴承座(31)通过万向节轴承轴承连接，所述波纹管(2)的中部从两个波纹管滑动座(11)中穿过，波纹管(2)在管线包安装板(1)后端的波纹管滑动座(11)与第一万向节轴承座(12)之间形成U形段(22)，其特征在于，所述波纹管(2)的中部外侧套设有弹簧(4)，所述弹簧(4)的前端与管线包安装板(1)前端的波纹管滑动座(11)固接、后端与U形段(22)在最长状态时的波纹管(2)处于管线包安装板(1)前端的波纹管滑动座(11)和管线包安装板(1)后端的波纹管滑动座(11)之间部分的外表面固接。
2.如权利要求1所述的一种可伸缩型的新型机器人通用管线包，其特征在于，所述管线包安装板(1)为前端左侧设置矩形缺口的矩形的安装板。
3.如权利要求1或2所述的一种可伸缩型的新型机器人通用管线包，其特征在于，所述管线包安装板(1)通过螺栓与机器人本体(5)与机器人手臂(6)连接处顶端可拆卸连接。
4.如权利要求1所述的一种可伸缩型的新型机器人通用管线包，其特征在于，所述波纹管滑动座(11)包括设置在下部的滑动座基座(111)和设置在上部的卡接部(112)，滑动座基座(111)为矩形结构，其上部开设半圆形的缺口、底部与管线包安装板(1)通过螺栓可拆卸连接，卡接部(112)为半圆环结构，其一侧与滑动座基座(111)卡接、另一侧与滑动座基座(111)铰接，卡接部(112)与滑动座基座(111)之间形成与波纹管(2)匹配且滑动连接的滑动座圆形通道(113)，所述滑动座圆形通道(113)与波纹管(2)间隙配合。
5.如权利要求1所述的一种可伸缩型的新型机器人通用管线包，其特征在于，所述波纹管(2)在U形段(22)最长时处于管线包安装板(1)前端的波纹管滑动座(11)之前的部分外侧设置若干个用于防止波纹管(2)和机器人手臂(6)在接触中损伤的防撞环(21)。
6.如权利要求5所述的一种可伸缩型的新型机器人通用管线包，其特征在于，所述防撞环(21)的数量为两个。
7.如权利要求1所述的一种可伸缩型的新型机器人通用管线包，其特征在于，所述波纹管(2)在U形段(22)最长时处于管线包安装板(1)前端的波纹管滑动座(11)与管线包安装板(1)后端的波纹管滑动座(11)之间的部分外侧设置用于防止波纹管(2)和机器人手臂(6)在接触中损伤的防撞环(21)，所述弹簧(4)的后端与防撞环(21)固接。
8.如权利要求5或6或7所述的一种可伸缩型的新型机器人通用管线包，其特征在于，所述防撞环(21)包括均为半圆环形的第一半圆环体(211)和第二半圆环体(212)，所述第一半圆环体(211)和第二半圆环体(212)通过设置在其两侧的螺栓可拆卸连接，第一半圆环体(211)和第二半圆环体(212)之间形成与波纹管(2)匹配的防撞环圆形通道(213)，所述防撞环圆形通道(213)与波纹管(2)过盈配合。
9.如权利要求7所述的一种可伸缩型的新型机器人通用管线包，其特征在于，所述防撞环(21)的材质为聚氨酯弹性体材质。
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| CN113752299A (zh) * | 2021-09-17 | 2021-12-07 | 广州松兴电气股份有限公司 | 一种六轴机器人管线包装置 |
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