CN211812225U - 一种配餐夹爪 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种配餐夹爪，涉及自动配餐设备技术领域，包括：基座和至少两套分别用于夹取不同餐盒的夹具，各夹具沿着基座的圆周方向依次连接于所述基座，至少一套夹具有承托对应餐盒的承托部。本申请的配餐夹爪集成设置有至少两套可以来回切换的夹具，两套夹具采用不同夹取方式抓取餐盒，且至少一套夹具有承托部，可将餐盒托起，减少夹具对餐盒的挤压。本申请的一配餐夹爪可夹取不同形状餐盒，避免了现有技术中需要针对不同餐盒分别设置专门夹爪，节约了成本，另外，本申请的配餐夹爪利于在狭小空间下布置，可以减少占据的空间，容易被运营者接受。

Description

一种配餐夹爪

技术领域

本申请涉及自动配餐设备技术领域，尤其是涉及一种配餐夹爪。

背景技术

自动配餐设备能够为顾客输出多种的餐食，其中不同的餐食会使用不同类型的餐盒/包装去承载。考虑到不同餐盒的尺寸、外形均不一致，为了将装有餐食的不同外形餐盒输送至设定的位置(餐盘)，设备会设置夹爪，采用夹爪抓取餐盒。

不同的餐盒适于不同的夹具夹取，常见的餐盒包括圆碗状餐盒、锥形桶餐盒、杯状餐盒等等，现在常规的做法是分别为不同的餐盒配备一套机械臂和一个夹具，以使得夹具可准确稳定的抓取到餐盒，但是这种设计方案，需要配备多个独立的夹具，成本较高，而且在狭小空间的布局下，多个机械臂也会占用大量的空间，不容易被运营者接受。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种配餐夹爪，以夹取不同形状餐盒，利于在狭小空间下布置，占用空间小，利于推广。

上述目标和其他目标将通过独立权利要求中的特征来达成。进一步的实现方式在从属权利要求、说明书和附图中体现。

本申请提供一种配餐夹爪，包括：基座和至少两套分别用于夹取不同餐盒的夹具，各夹具沿着基座的圆周方向依次连接于所述基座，至少一套夹具有承托对应餐盒的承托部。

在上述方案中，一配餐夹爪集成多个可夹取不同形状餐盒的夹具，避免了现有技术中需要针对不同餐盒分别设置专门夹爪，节约了成本；承托部的设置，利于夹具支撑于餐盒上，更容易将餐盒托起，减少夹具对餐盒的挤压，防止餐盒变形严重；另外，本申请的配餐夹爪利于在狭小空间下布置，可以减少占据的空间，容易被运营者接受。

优选的，所述配餐夹爪包括第一夹具；

所述第一夹具包括可相对靠近和远离的第一夹持部和第二夹持部；

所述承托部为所述第一夹持部和所述第二夹持部上设置的承托面；

所述承托面为水平面，或所述承托面为可与餐盒外壁贴合的倾斜面。

在上述方案中，当承托面为水平面时，第一夹持部和第二夹持部可以支撑于餐盒的口部上的翻边上，而不需要对餐盒施加太大的挤压力，更容易将餐盒托起。当承托面为倾斜面时，可利于支撑具有倾斜壁面的餐盒，承托面与该餐盒的外壁面倾斜率相同，可平稳的贴合支撑于餐盒的外壁上，将餐盒托起。

优选的，所述第一夹持部和第二夹持部均具有凹陷的弧形边，所述第一夹持部和所述第二夹持部的弧形边之间形成夹取空间。

在上述方案中，第一夹持部和第二夹持部都为仿形夹板，第一夹持部和第二夹持部相对的一侧设置为凹陷的弧形边，弧形边与餐盒的外壁轮廓匹配。

优选的，所述第一夹具包括滑台。

所述滑台具有固定部和滑动部；

所述第一夹持部通过第一连接架连接于所述滑动部，所述第二夹持部通过第二连接架连接于所述固定部；

所述滑台能驱动第一连接架，以带动第一夹持部运动夹取或释放餐盒。

优选的，配餐夹爪包括第二夹具；

所述第二夹具包括可相对靠近和远离的第三夹持部和第四夹持部；

所述第三夹持部和第四夹持部至少相对的一侧为弹性结构，以在夹取餐盒并受到餐盒的反力时形成弹性形变。

在上述方案中，针对容易变形的餐盒，如饮料杯，为塑料或纸材质，刚性的夹爪无法稳定的夹持，而该方案中，第三夹持部和第四夹持部在接触到餐盒后，接触面会向内发生弹性形变，从而能够抱住餐盒而且尽可能保持餐盒的形状，同时也会对餐盒形成弹性回复力而产生较大的摩擦力，该摩擦力可利于夹取到餐盒。

优选的，所述第三夹持部和第四夹持部均包括柔性片体、外片体和若干柔性连接片。

所述柔性片体呈一定夹角连接于所述外片体。

所述各柔性连接片设置于所述柔性片体和外片体之间，并分别连接于所述柔性片体和外片体；

所述第三夹持部和第四夹持部的柔性片体均设置于夹持侧。

在上述方案中，柔性片体和柔性连接片可以由橡胶、高密度海绵等材料制成。外片体可以为柔性体也可以为硬质材料，柔性连接片设置于外片体和柔性片体之间，可以在夹取餐盒时，起到缓冲支撑作用，提高夹取餐盒的稳定性。

优选的，所述第二夹具还包括双向气缸；

所述双向气缸包括第一活动部和第二活动部；

所述第三夹持部通过第一连接块连接于所述第一活动部，所述第四夹持部通过第二连接块连接于所述第二活动部；

所述双向气缸能驱动所述第一连接块和第二连接块相向靠近或反向远离，以带动所述第三夹持部和第四夹持部夹取或释放餐盒。

优选的，所述基座包括第一环体和至少两连接座。各所述连接座沿着所述第一环体的圆周方向依次连接于所述第一环体，各所述夹具分别连接于相应的连接座。

在上述方案中，第一环体优选为圆环形，圆环形的一周间隔设置有多个连接座，各夹具连接于相应的连接座上，第一环体的设置，利于合理布置各夹具，且通过控制第一环体的转动，实现切换各夹具。

优选的，所述基座还包括设置于所述第一环体内侧的第二环体。所述连接座包括外连接部和内连接部，所述外连接部连接于所述第一环体，并沿径向向外延伸，所述内连接部设置于第一环体和第二环体之间，并分别连接于所述第一环体和第二环体，所述外连接部和内连接部上均设置有连接孔。

在上述方案中，第二环体上设置有机械臂连接部，机械臂连接部连接于外部的机械臂，如六轴机械臂，由机械臂操控配餐夹爪，机械臂连接部设置于第二环体上的中心孔，配餐夹爪能够绕该中心孔的轴心在机械臂的操控下旋转，带动各夹具达到不同的工位抓取餐盒。

优选的，各夹具均通过连接件连接于所述基座；

所述连接件包括第一板体和第二板体；

所述第二板体呈一定角度连接于所述第一板体；

所述第一板体连接于所述外连接部和内连接部，所述夹具连接于所述第二板体。

在上述方案中，各夹具通过连接件转接于基座上，简化了装配结构，方便了安装和拆卸。

本申请提供的技术方案可以达到以下有益效果：

本申请的配餐夹爪集成设置有至少两套可以来回切换的夹具，两套夹具采用不同夹取方式抓取餐盒，且至少一套夹具有承托部，可将餐盒托起，减少夹具对餐盒的挤压。本申请的一配餐夹爪可夹取不同形状餐盒，避免了现有技术中需要针对不同餐盒分别设置专门夹爪，节约了成本，另外，本申请的配餐夹爪利于在狭小空间下布置，可以减少占据的空间，容易被运营者接受。

附图说明

图1为本申请实施例提供的配餐夹爪的整体结构示意图；

图2为图1的另一视角图；

图3为本申请实施例提供的配餐夹爪的第一夹具夹取餐盒的示意图；

图4为本申请实施例提供的配餐夹爪的第二夹具的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的配餐夹爪的第二夹具夹取餐盒的示意图。

具体实施方式

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要注意的是，本申请实施例所描述的“上”、“下”、“左”、“右”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本申请实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。

自动配餐设备能够为顾客输出多种的餐食，其中不同的餐食会使用不同类型的餐盒去承载，考虑到不同餐盒的尺寸、外形均不一致，为了将装有餐食的不同外形餐盒输送至设定的位置(餐盘)，自动配餐设备会设置夹爪，采用夹爪来抓取餐盒。

不同的餐盒适于不同的夹具夹取，常见的餐盒包括圆碗状餐盒、锥形桶餐盒、杯状餐盒等等。

现有技术的常规的做法是分别为不同的餐盒配备一套机械臂和一个夹具，以使得夹具可准确稳定的抓取到餐盒，但是这种设计方案，需要配备多个独立的夹具，成本较高，而且在狭小空间的布局下，多个机械臂也会占用大量的空间，不容易被运营者接受。

有鉴于此，本申请实施例提供一种配餐夹爪，能够解决上述技术问题。

参见图1和图2所示，本申请一实施例提供一种配餐夹爪100，包括：基座1和至少两套分别用于夹取不同餐盒的夹具，各夹具沿着基座1的圆周方向依次连接于所述基座1，至少一套夹具有承托对应餐盒的承托部。

该实施方案中，一配餐夹爪100集成多个可夹取不同形状餐盒的夹具，避免了现有技术中需要针对不同餐盒分别设置专门夹爪，节约了成本；承托部的设置，利于夹具支撑于餐盒上，更容易将餐盒托起，减少夹具对餐盒的挤压，防止餐盒变形严重；另外，本申请的配餐夹爪利于在狭小空间下布置，可以减少占据的空间，容易被运营者接受。

参见图1所示，在一种可能的实施方案中，所述基座1包括第一环体11和至少两连接座13。各所述连接座13沿着所述第一环体11的圆周方向依次连接于所述第一环体11，各所述夹具分别连接于相应的连接座13。

该实施方案中，第一环体11优选为圆环形，圆环形的一周间隔设置有多个连接座13，各夹具连接于相应的连接座13上，第一环体11的设置，利于合理布置各夹具，且通过控制第一环体11的转动，实现切换各夹具。

参见图1所示，在一种可能的实施方案中，所述基座1还包括设置于所述第一环体11内侧的第二环体12。所述连接座13包括外连接部131和内连接部132，所述外连接部131连接于所述第一环体11，并沿径向向外延伸，所述内连接部132设置于第一环体11和第二环体12之间，并分别连接于所述第一环体11和第二环体12，所述外连接部131和内连接部132上均设置有连接孔211。

在该实施方案中，第二环体12上设置有机械臂连接部121，机械臂连接部121连接于外部的机械臂，如六轴机械臂，由机械臂操控配餐夹爪100，机械臂连接部121包括设置于第二环体12上的中心孔，配餐夹爪能够绕该中心孔的轴心在机械臂的操控下旋转，带动各夹具达到不同的工位抓取餐盒。

参见图1和图4所示，在一种可能的实施方案中，各夹具均通过连接件2连接于所述基座1，所述连接件2包括第一板体21和第二板体22，所述第二板体22呈一定角度连接于所述第一板体21，所述第一板体21连接于所述外连接部131和内连接部132，所述夹具连接于所述第二板体22。第一板体21上设置有连接孔211，并通过紧固件穿过连接孔211连接于外连接部131和内连接部132上连接孔上。

在该实施方案中，各夹具通过连接件2转接于基座1上，简化了装配结构，方便了安装和拆卸。

参见图2和图3所示，在一种可能的实施方案中，配餐夹爪包括第一夹具3，所述第一夹具3包括可相对靠近和远离的第一夹持部31和第二夹持部32，所述承托部为所述第一夹持部31和所述第二夹持部32上设置的承托面311，所述承托面311为水平面，或所述承托面311为可与餐盒外壁贴合的倾斜面。

在该实施方案中，当承托面311为水平面时，第一夹持部31和第二夹持部32可以支撑于餐盒的口部上的翻边上，而不需要对餐盒200施加太大的挤压力，更容易将餐盒200提起。当承托面311为倾斜面时，可利于支撑具有倾斜壁面的餐盒200，承托面311与该餐盒200的外壁面倾斜率相同，可平稳的贴合支撑于餐盒200的外壁上，将餐盒200托起。

需要注意的是，上述术语“倾斜面”可以是由上至下倾斜延伸的平面，也可以是由上至下倾斜延伸的弧面。

参见图3所示，在一种可能的实施方案中，所述第一夹持部31和第二夹持部32均具有凹陷的弧形边312。所述第一夹持部31和第二夹持部32的弧形边312之间形成夹取空间。

在该实施方案中，第一夹持部31和第二夹持部32都为仿形夹板，第一夹持部31和第二夹持部32相对的一侧设置为凹陷的弧形边312，弧形边312与餐盒200的外壁轮廓匹配。

参见图3所示，在一种可能的实施方案中，所述第一夹具3包括滑台33，所述滑台33具有固定部和滑动部，所述第一夹持部31通过第一连接架34连接于所述滑动部，所述第二夹持部32通过第二连接架35连接于所述固定部，所述滑台33能驱动第一连接架34，以带动第一夹持部31运动夹取或释放餐盒200。

参见图4和图5所示，在一种可能的实施方案中，配餐夹爪包括第二夹具4，所述第二夹具4包括可相对靠近和远离的第三夹持部41和第四夹持部42，所述第三夹持部41和第四夹持部42至少相对的一侧为弹性结构，以在夹取餐盒并受到餐盒的反力时形成弹性形变。

在上述方案中，参见图5所示，针对容易变形的餐盒300，如饮料杯，为塑料或纸材质，刚性的夹爪无法稳定的夹持，而该方案中，第三夹持部41和第四夹持部42在接触到餐盒300后，接触面会向内发生弹性形变，从而能够抱住餐盒300而且尽可能保持餐盒300的形状，同时也会对餐盒300形成弹性回复力而产生较大的摩擦力，该摩擦力可利于夹取到餐盒300。

参见图4所示，在一种可能的实施方案中，所述第三夹持部41和第四夹持部42均包括柔性片体411、外片体412和若干柔性连接片413。所述柔性片体411呈一定夹角连接于所述外片体412，所述各柔性连接片413设置于所述柔性片体411和外片体412之间，并分别连接于所述柔性片体411和外片体412，所述第三夹持部41和第四夹持部42的柔性片体411均设置于夹持侧。

在上述方案中，柔性片体411和柔性连接片413可以由橡胶、高密度海绵等材料制成。外片体412可以为柔性体也可以为硬质材料，柔性连接片设置于外片体和柔性片体411之间，可以在夹取餐盒时，起到缓冲支撑作用，提高夹取餐盒的稳定性。

参见图4和图5所示，在一种可能的实施方案中，所述第二夹具4还包括双向气缸43，所述双向气缸43包括第一活动部和第二活动部，所述第三夹持部41通过第一连接块44连接于所述第一活动部，所述第四夹持部42通过第二连接块45连接于所述第二活动部，所述双向气缸43能驱动所述第一连接块44和第二连接块45相向靠近或反向远离，以带动所述第三夹持部41和第四夹持部42夹取或释放餐盒。

参见图1和图2所示，在一种可能的实施方案中，配餐夹爪还包括有第三夹具5，第三夹具5与第一夹具3结构相同，区别在于尺寸不同，尤其是两个夹持部的初始间距不同。其中，第一夹具3可用于抓取盖饭餐盒，所述第二夹具4可用于抓取饮料餐盒，所述第三夹具5可用于抓取油炸食品餐盒。

具有该配餐夹爪的配餐设备的工作过程可以为：顾客先点餐，当顾客点餐后，上位机收到信号后，发盘物流线补盘到特定位置，然后控制器根据订单信息，控制配餐夹爪抓取装有食物的杯状餐盒、碗状餐盒等等，并将餐盒放置于餐盘上，实现一配餐夹爪抓取多种食物餐盒的效果。

综上所示，本申请的一配餐夹爪可夹取不同形状餐盒，避免了现有技术中需要针对不同餐盒分别设置专门夹爪，节约了成本，另外，本申请的配餐夹爪利于在狭小空间下布置，可以减少占据的空间，容易被运营者接受。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种配餐夹爪，其特征在于，包括：基座和至少两套分别用于夹取不同餐盒的夹具，各夹具沿着基座的圆周方向依次连接于所述基座，至少一套夹具有承托对应餐盒的承托部。

2.根据权利要求1所述的配餐夹爪，其特征在于，所述配餐夹爪包括第一夹具；

所述第一夹具包括可相对靠近和远离的第一夹持部和第二夹持部；

所述承托部为所述第一夹持部和所述第二夹持部上设置的承托面；

所述承托面为水平面，或所述承托面为可与餐盒外壁贴合的倾斜面。

3.根据权利要求2所述的配餐夹爪，其特征在于，所述第一夹持部和所述第二夹持部均具有凹陷的弧形边，所述第一夹持部和所述第二夹持部的弧形边之间形成夹取空间。

4.根据权利要求3所述的配餐夹爪，其特征在于，所述第一夹具包括滑台；

所述滑台具有固定部和滑动部；

所述第一夹持部通过第一连接架连接于所述滑动部，所述第二夹持部通过第二连接架连接于所述固定部；

所述滑台能驱动第一连接架，以带动第一夹持部运动夹取或释放餐盒。

5.根据权利要求1-4任一所述的配餐夹爪，其特征在于，所述配餐夹爪包括第二夹具；

所述第二夹具包括可相对靠近和远离的第三夹持部和第四夹持部；

所述第三夹持部和第四夹持部至少相对的一侧为弹性结构，以在夹取餐盒并受到餐盒的反力时形成弹性形变。

6.根据权利要求5所述的配餐夹爪，其特征在于，所述第三夹持部和第四夹持部均包括柔性片体、外片体和若干柔性连接片；

所述柔性片体呈一定夹角连接于所述外片体；

所述各柔性连接片设置于所述柔性片体和外片体之间，并分别连接于所述柔性片体和外片体；

所述第三夹持部和第四夹持部的柔性片体均设置于夹持侧。

7.根据权利要求6所述的配餐夹爪，其特征在于，所述第二夹具包括双向气缸；

所述双向气缸包括第一活动部和第二活动部；

所述第三夹持部通过第一连接块连接于所述第一活动部，所述第四夹持部通过第二连接块连接于所述第二活动部；

所述双向气缸能驱动所述第一连接块和第二连接块相向靠近或反向远离，以带动所述第三夹持部和第四夹持部夹取或释放餐盒。

8.根据权利要求1-4任一所述的配餐夹爪，其特征在于，所述基座包括第一环体和至少两连接座；

各所述连接座沿着所述第一环体的圆周方向依次连接于所述第一环体；

各所述夹具分别连接于相应的连接座。

9.根据权利要求8所述的配餐夹爪，其特征在于，所述基座还包括设置于所述第一环体内侧的第二环体；

所述连接座包括外连接部和内连接部；

所述外连接部连接于所述第一环体，并沿径向向外延伸，所述内连接部设置于第一环体和第二环体之间，并分别连接于所述第一环体和第二环体；

所述外连接部和内连接部上均设置有连接孔。

10.根据权利要求9所述的配餐夹爪，其特征在于，各夹具均通过连接件连接于所述基座；

所述连接件包括第一板体和第二板体；

所述第二板体呈一定角度连接于所述第一板体；

所述第一板体连接于所述外连接部和内连接部，所述夹具连接于所述第二板体。

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