CN211495965U - 夹料装置及其夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种夹料装置及其夹爪。其中，所述夹爪包括至少两个夹持件，各所述夹持件均包括夹持部和插接部，所述夹持部具有用于与盘状物料配合的夹持面，所述夹持面上设有用于承接所述盘状物料外缘的承接台，所述插接部凸出于所述夹持面并位于所述承接台的下侧。本实用新型的夹爪可有效解决盘状物料因个体差异引起的物料夹取不稳、不平和滑落的问题，具有较高的夹取稳定性。

Description

夹料装置及其夹爪

技术领域

本实用新型涉及夹具技术领域，特别是涉及一种夹料装置及其夹爪。

背景技术

夹料装置通常包括驱动机构及与驱动机构连接的夹爪，通过驱动机构带动夹爪运动，以实现物料的夹取和释放。对于薄型盘状物料(例如碟盘、盖子、板料等)，由于在批量生产过程中个体之间存在尺寸误差，传统夹料装置的夹爪很难适应这种误差，导致夹取稳定性不高，在夹取过程中容易发生盘状物料夹不平、夹不稳，甚至滑落的情况。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种夹料装置及其夹爪，可有效解决盘状物料因个体差异引起的物料夹取不稳、不平和滑落的问题，具有较高的夹取稳定性。

一种夹爪，所述夹爪包括至少两个夹持件，各所述夹持件均包括夹持部和插接部，所述夹持部具有用于与盘状物料配合的夹持面，所述夹持面上设有用于承接所述盘状物料外缘的承接台，所述插接部凸出于所述夹持面并位于所述承接台的下侧。

上述夹爪用于夹料装置，通过夹料装置的驱动机构带动夹爪运动以实现物料的夹取和释放。在进行盘状物料夹取的过程中，夹爪的各个夹持件均朝向盘状物料一侧移动，夹持件的插接部可推入至盘状物料的外缘底部，通过插接部可将堆叠放置的盘状物料进行分离，以便于插接取盘，取盘完成后，盘状物料外缘底部的周壁可抵接于插接部上，通过插接部可保证盘状物料不会下滑，并且可承受盘状物料上的附加重量，随着夹持件的进一步推进，盘状物料的外缘可搭接于承接台上，以保证盘状证物料的水平夹持和紧固，从而能够有效解决盘状物料因个体差异引起的物料夹取不稳、不平和滑落的问题，具有较高的夹取稳定性。

在其中一个实施例中，所述夹持面呈与所述盘状物料的外轮廓适配的弧形面设置，所述承接台呈与所述夹持面弯曲方向相同的弧形台设置。

在其中一个实施例中，所述承接台的圆弧角为α，其中,α的范围为35°～55°。

在其中一个实施例中，所述插接部沿所述夹持面的弧形径向向内延伸。

在其中一个实施例中，所述插接部的顶面形成有支撑面，所述支撑面自上而下朝远离所述夹持面的方向倾斜。

在其中一个实施例中，所述支撑面的倾斜角度范围为5°～15°。

在其中一个实施例中，所述插接部呈与所述夹持部延伸方向一致的长条状，所述插接部长度方向的两端设有缺角。

在其中一个实施例中，所述夹持部上设有安装孔。

一种夹料装置，包括如上所述的夹爪，以及与所述夹爪驱动连接的驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述夹爪夹取和释放所述盘状物料。

在其中一个实施例中，所述驱动机构包括一套驱动组件，所述夹爪的各所述夹持件均与所述驱动组件驱动连接；或者，

所述驱动机构包括至少两套驱动组件，所述驱动组件与所述夹持件的数量一一对应，每一所述夹持件分别与一所述驱动组件驱动连接。

附图说明

图1为本实用新型一实施例所述的夹料装置的结构示意图；

图2为图1中的夹料装置的主视图；

图3为本实用新型一实施例所述的夹爪的其中一个夹持件的结构示意图；

图4为图3中的夹持件的主视图；

图5为图3中的夹持件的俯视图。

10、夹持件，11、夹持部，111、夹持面，112、缺口，113、安装孔，12、插接部，121、支撑面，122、缺角，20、驱动组件，21、支架，22、驱动件，23、连接架，30、盘状物料。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。

请参照图1及图2，一种夹料装置包括夹爪以及与夹爪驱动连接的驱动机构，驱动机构用于驱动夹爪夹取和释放盘状物料。具体地，夹爪包括至少两个夹持件10，驱动机构用于驱动各夹持件10相互靠近或远离，各夹持件10共同限定出用于夹取盘状物料30的夹取空间。通过驱动机构带动夹持件10运动，从而可实现盘状物料30的夹取或释放。需要说明的是，此处的盘状物料30泛指能够堆叠成摞的薄形物料，包括但不限于碟盘、盖子、板料等。夹持件10的数量可根据实际需求设置为两个、三个及以上，以保证能够将物料稳定夹取为宜。

在其中一个实施例中，驱动机构包括一套驱动组件，夹爪的各夹持件10均与驱动组件驱动连接。例如，驱动组件可包括安装支架及设于安装支架上的双向气缸，双向气缸的两个驱动端别连接夹爪的一个夹持件10，通过双向气缸驱动两个夹持件10相互靠近或远离。

或者，在其他实施例中，驱动机构也可包括至少两套驱动组件，且驱动组件与夹持件10的数量一一对应，每一夹持件10分别与一驱动组件驱动连接。

例如，如图1所示，驱动机构包括两套相对设置的驱动组件20，每一驱动组件20的驱动端均连接有一夹持件10，驱动组件20用于驱动该夹持件10靠近或远离另一夹持件10。如此，当两个夹持件10相互靠近时可将位于夹取空间内的盘状物料30进行夹取，当两个夹持件10彼此远离时，可将夹取的盘状物料30进行释放。

进一步地，请参照图2，每一驱动组件20均包括支架21、固定于支架21上的驱动件22，以及与驱动件22的驱动端连接的连接架23，每一夹持件10分别与对应的连接架23连接固定。支架21用于为驱动件22提供主体支撑结构，同时，支架21还可用于与其他移动机构(例如机械臂、线性模组等)固定连接，以实现整个夹料装置的灵活移动。具体地，如图2所示，支架21包括竖支撑板及自竖支撑板的顶部折弯的水平支撑板，驱动件22固定于水平支撑板上，连接架23与驱动件22的驱动端连接固定，连接架23与夹持件10之间通过紧固件可拆卸连接。通过驱动件22带动连接架23做直线伸缩运动，进而可实现夹持件10的夹取和释放动作。其中，驱动件22包括但不限于气缸、液压缸等。

上述夹料装置在对物料夹取过程中，由于夹爪直接与物料相接触，因此，夹爪的结构设计关乎到物料是否能够被稳定夹取。本实用新型的夹料装置通过对夹爪的结构进行巧妙设计，可有效提升夹爪的夹取稳定性。以下主要针对夹爪的具体实施例进行详细说明。

请结合图1及图3，本实用新型一实施例中的夹爪包括至少两个夹持件10，通过各夹持件10之间的相互配合可实现盘状物料30的夹取和释放。其中，各夹持件10均包括夹持部11和插接部12，夹持部11具有用于与盘状物料30配合的夹持面111，夹持面111上设有用于承接盘状物料30外缘的承接台112，插接部12凸出于夹持面111并位于承接台112的下侧。其中，夹持件10具体可采用金属材质或塑料材质制成。可选地，夹持件10采用赛刚(聚甲醛)材质制成，不仅可保证较高的结构强度，同时整体质量较轻。优选地，插接部12一体成型于夹持面111，以保证夹持件10具有较高的结构强度。

请结合图1，在对盘状物料30进行夹取的过程中，夹料装置的驱动机构带动夹持件10靠近盘状物料30运动，夹持件10的插接部12推入至盘状物料30的外缘底部位置，直至夹持部11的夹持面111与盘状物料30的外缘相接触，盘状物料30的外缘可搭接于承接台112上，通过两个夹持件10的相互配合，可实现盘状物料30的夹取。其中，夹持部11及承接台112的尺寸可根据盘状物料30的尺寸进行设置，以适合不同尺寸盘状物料30的夹持。此处的盘状物料30泛指能够堆叠成摞的薄形物料，包括但不限于碟盘、盖子、板料等。以碟盘为例，碟盘的外缘所指的是盘口处的薄边。

上述夹爪用于夹料装置，通过夹料装置的驱动机构带动夹爪运动以实现物料的夹取和释放。在进行盘状物料30夹取的过程中，夹爪的各个夹持件10均朝向盘状物料30一侧移动，夹持件10的插接部12可推入至盘状物料30的外缘底部，通过插接部12可将堆叠放置的盘状物料30进行分离，以便于插接取盘，在取盘完成后，盘状物料30外缘底部的周壁可抵接于插接部12上，通过插接部12可保证盘状物料30不会下滑，并且可承受盘状物料30上的附加重量，随着夹持件10的进一步推进，盘状物料30的外缘可搭接于承接台112上，以保证盘状证物料的水平夹持和紧固，从而能够有效解决盘状物料30因个体差异引起的物料夹取不稳、不平和滑落的问题，可有效提升夹持件10的夹取稳定性。

进一步地，夹持面111呈与盘状物料30的外轮廓适配的弧形面设置，承接台112呈与夹持面111弯曲方向相同的弧形台设置。由于盘状物料30的外轮廓通常为弧形，例如通常呈现出圆形或椭圆形轮廓。在本实施例中，将夹持面111设计成与盘状物料30的外轮廓适配弧形面，如此，在对盘状物料30进行夹取时，可使夹持面111与盘状物料30的外轮廓的接触面积尽可能的大；同时，承接台112呈弧形台设置，使得盘状物料30的外缘能够搭接于承接台112上的部位尽可能的多，从而可进一步提升夹持件10的夹取稳定性。

进一步地，如图5所示，承接台112的圆弧角为α，其中,α的范围为35°～55°。通过对承接台112的圆弧角进行合理设置，使得承接台112的承接面积适中，从而能够更好地与盘状物料30的外缘相适配。例如,可将承接台112的圆弧角α设置为51°。

进一步地，插接部12沿夹持面111的弧形径向向内延伸。具体地，如图3所示，插接部12沿夹持面111的底侧弧形边缘朝靠近夹持面111的弧心方向的一侧延伸，当夹持部11沿径向移动靠近盘状物料30时，插接部12可方便地插入至盘状物料30的外缘底部位置。

如图2所示，盘状物料30的外周壁通常呈斜面设置，为了进一步提升夹持件10的夹取稳定性。可选地，如图4所示，插接部12的顶面形成有支撑面121，支撑面121自上而下朝远离夹持面111的方向倾斜。通过将支撑面121倾斜设置，从而能够与盘状物料30的外周壁更好地贴合，进一步提升支撑稳定性，从而使得夹持件10的夹取稳定性得到有效提升。另外，将支撑面121倾斜设置，使得插接部12远离夹持部11的一侧整体厚度较薄，在夹取堆叠放置的盘状物料30时，插接部12的外侧能够更容易地切入至相邻两个盘状物料30之间的间隙内，从而能够保证夹持件10能够快速、准确地夹取到位于上方的盘状物料30。可选地，支撑面121的倾斜角度为5°～15°，以便于插接部12进行插接取盘。

进一步地，插接部12呈与夹持部11延伸方向一致的长条状。如此，使得插接部12与盘状物料30之间具有较大的接触面积，使得插接部12能够承受较大的支撑重量，从而进一步提升支撑稳定性。例如，如图3所示，夹持部11与插接部12均呈弧形结构，插接部12的两端分别延伸至夹持部11的两端。夹持部11及插接部12的具体长度及弯曲弧度可根据所需夹取的盘状物料30的具体尺寸进行设置。如图5所示，可选地，插接部12长度方向的两端设有缺角122，此处的缺角122指的是插接部12的端部采用切角处理所形成的避让空间，通过设置缺角122可避免在插接取盘过程中，插接部12的端部与盘状物料30的其他部位发生干涉。

此外，为了便于夹持件10的安装，夹持部11上设有安装孔113。例如，如图3所示，夹持部11上设有两个安装孔113，相应地，驱动组件20的连接架23上对应设有两个装配孔，通过紧固件(例如螺钉、螺栓等)穿入至安装孔113及装配孔内，便可将夹持件10与驱动组件20相连接，结构简单，连接可靠。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种夹爪，其特征在于，所述夹爪包括至少两个夹持件，各所述夹持件均包括夹持部和插接部，所述夹持部具有用于与盘状物料配合的夹持面，所述夹持面上设有用于承接所述盘状物料外缘的承接台，所述插接部凸出于所述夹持面并位于所述承接台的下侧。

2.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，所述夹持面呈与所述盘状物料的外轮廓适配的弧形面设置，所述承接台呈与所述夹持面弯曲方向相同的弧形台设置。

3.根据权利要求2所述的夹爪，其特征在于，所述承接台的圆弧角为α，其中,α的范围为35°～55°。

4.根据权利要求2所述的夹爪，其特征在于，所述插接部沿所述夹持面的弧形径向向内延伸。

5.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，所述插接部的顶面形成有支撑面，所述支撑面自上而下朝远离所述夹持面的方向倾斜。

6.根据权利要求5所述的夹爪，其特征在于，所述支撑面的倾斜角度范围为5°～15°。

7.根据权利要求6所述的夹爪，其特征在于，所述插接部呈与所述夹持部延伸方向一致的长条状，所述插接部长度方向的两端设有缺角。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的夹爪，其特征在于，所述夹持部上设有安装孔。

9.一种夹料装置，其特征在于，包括如权利要求1至8任意一项所述的夹爪，以及与所述夹爪驱动连接的驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述夹爪夹取和释放所述盘状物料。

10.根据权利要求9所述的夹料装置，其特征在于，所述驱动机构包括一套驱动组件，所述夹爪的各所述夹持件均与所述驱动组件驱动连接；或者，

所述驱动机构包括至少两套驱动组件，所述驱动组件与所述夹持件的数量一一对应，每一所述夹持件分别与一所述驱动组件驱动连接。

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