CN211809956U - 一种巡检agv小车的阿克曼转向结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种巡检AGV小车的阿克曼转向结构，包括底座，所述底座上端设置有电机，所述电机通过导线连接至小车电源，所述电机左侧设置有齿轮，所述齿轮下端设置有齿条，所述齿条下端设置有连接块，所述连接块与齿条通过螺栓固定连接，所述连接块两侧设置有万向球头连杆，所述连接块与万向球头连杆通过万象球头活动连接，所述万向球头连杆末端设置有曲杆，所述曲杆固定连接有转向块，所述转向块传动轴连接有车轮，电控终端可以控制电机的转速，间接控制齿条位移，实现小车转动角度可控，万向球头连接杆实现小车同步转向的同时节省了电机的使用，减轻轮胎的不同磨损，小车上的接近开关可以对齿条的位移进行监控处理。

Description

一种巡检AGV小车的阿克曼转向结构

技术领域

本实用属于AGV小车领域，具体是一种巡检AGV小车的阿克曼转向结构。

背景技术

(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，AGV小车具有以下优点：自动化程度高，由计算机，电控设备等控制，由工作人员向计算机终端输入相关信息进而对小车进行控制，同时充电自动化，当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电(一般技术人员会事先设置好一个值)，在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电，同时AGV小车外形美观，可观赏度高，从而提高企业的形象，生产车间的AGV小车可以在各个车间穿梭往复，使用方便，占地面积小，小车的转向方式中，大多都采用4轮差速驱动转向方式，这样会大大增加轮子与地面的摩擦力，加速轮胎磨损，同时对电机的扭矩要求比较高，对电机伤害加大。所以人们需要一种巡检AGV小车的阿克曼转向结构来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种巡检AGV小车的阿克曼转向结构，以解决现有技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种巡检AGV小车的阿克曼转向结构，包括底座，所述底座上端设置有电机，所述电机通过导线连接至小车电源，所述电机左侧设置有齿轮，所述齿轮下端设置有齿条，所述齿条下端设置有连接块，所述连接块与齿条通过螺栓固定连接，所述连接块两侧设置有万向球头连杆，所述连接块与万向球头连杆通过万象球头活动连接，所述万向球头连杆末端设置有曲杆，所述曲杆与万向球头连杆通过万象球头活动连接，所述曲杆固定连接有转向块，所述转向块通过传动轴转动连接有车轮，电机通过导线连接至小车电控终端，电控终端为自控设备，能够控制电机与电源的接通与断开，同时可以控制电机的转动圈数，连接块与齿条通过螺栓固定连接，在齿条作左右往复运动时，连接块就可以在齿条的带动下同时作往复运动，连接块两侧设置的万向球头连杆连接至转向块，在连接块带动转向块转动时，万向球头的连接方式不会造成连接杆的卡死，保障了传动的稳定性。

作为上述技术方案的进一步改进，所述底座上端设置有固定架，所述电机与底座通过固定架固定连接，电机在运行时会产生振动，固定架的设置能够对电机进行固定，同时方便对电机进行维护更换。

作为上述技术方案的进一步改进，所述转向块一侧设置有转轴，所述底座一端两侧设置有转轴孔，所述转轴与底座通过转轴孔转动连接，转向块一侧设置的转轴在转轴孔内转动，转向块在转轴的转动下能够更平稳的带动车轮变向，电机在电控终端的控制下，能够控制电机的转动圈数，电机齿轮的转动圈数可控，就能够控制齿轮下齿条的位移，齿条通过万向球头连杆带动转向块转动，就能够精准的控制小车的转向角度。

作为上述技术方案的进一步改进，所述齿条下端设置有滑槽，所述齿条与底座通过滑槽滑动连接，齿条在滑动时，滑槽的设置可以避免齿条上下晃动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述齿条下端设置有限位条，所述限位条与底座通过螺栓固定连接，为了进一步保证齿条在运行时不会晃动，限位条设置于齿条下端，限制齿条晃动，使齿条在作往复运动时更加平稳。

作为上述技术方案的更进一步改进，所述底座上端设置有连接片，所述连接片与底座通过螺栓固定连接，所述连接片上端设置有接近开关，所述接近开关通过导线连接至小车电控终端，接近开关的设置，在齿条作往复运动时，若接近开关与齿条左侧的距离小于接近开关与齿条左侧的最小距离，或接近开关与齿条左侧的距离大于接近开关与齿条左侧的最大距离，将会触发接近开关，接近开关接通后将会向电控终端传输齿条运动超过极限位置的信号，电控终端将会断开电机的电源，避免设备损坏。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型在结构上简单合理，在齿轮齿条下端添加连接块，连接块两端与左右车轮的转向块之间添加万向球头连接杆，在齿条作往复运动时，齿条带动连接块同样作往复运动，同时带动万向球头连杆拉动转向块，实现小车的转向，两根万象球头连杆的设置，将一个电机的动力传动到两个车轮上，避免了传统转向模式的单独驱动造成的轮胎不同磨损，同时一个电机的设置减少了电机的使用数量，降低成本；

2、在小车上添加了接近开关，在齿条作往复运动时，接近开关可以对齿条的位置进行监控处理，当齿条运动至超过齿条的极限运动位置时，如小车转向过偏且不能再转回时，接近开关触发，向电控终端发出齿条运动超过极限位置的信号，电控终端对电机进行断电，对小车进行安全保护，同时电控终端可以控制电机的转速，间接控制齿条的位移，齿条通过万向球头连杆连接至车轮转向块，齿条位移可控时，也就能够精准控制小车的转向角度。

附图说明

图1为本实用新型的爆炸结构示意图。

图2为本实用新型的俯视图。

图3为本实用新型的左转结构示意图。

图4为本实用新型的整体结构示意图。

其中：1、底座，2、固定架，3、电机，4、齿轮，5、齿条，6、限位块，7、连接块，8、万向球头连杆，9、曲杆，10、转向块，11、转轴，12、转轴孔，13、连接片，14、接近开关。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：如图1所示，一种巡检AGV小车的阿克曼转向结构，包括底座1，底座1上端设置有电机3，电机3的具体型号为：Z5BLD300-24GU，电机3通过导线连接至电控终端，电机3通过导线连接至小车电源，电机3左侧设置有齿轮4，齿轮4下端设置有齿条5，齿条5下端设置有连接块7，连接块7与齿条5通过螺栓固定连接，连接块7两侧设置有万向球头连杆8，连接块7与万向球头连杆8通过万象球头活动连接，万向球头连杆8末端设置有曲杆9，曲杆9与万向球头连杆8通过万象球头活动连接，曲杆9固定连接有转向块10，转向块10通过传动轴转动连接有车轮，电机3通过导线连接至电控终端，电控终端可以为计算机，磁气感应SENSOR，激光反射板等，电控终端可以控制电机3与电源的接通与断开，同时能够控制电机3的转动圈数，连接块7与齿条5通过螺栓固定连接，在齿条5运动时，连接块7可以在齿条5的带动下作同步运动，同时如果齿条5发生磨损时，可以拆卸齿条5进行维护更换，连接块7与曲杆9通过万向球头与万象球头连杆8活动连接，连接块7在齿条5的带动下拉动曲杆9运动时，万向球头的连接方式避免了运动时连杆卡住不能传动，能够更稳定的带动转向块10。

如图2所示，底座1上端设置有固定架2，电机3与底座1通过固定架2固定连接，当电机3发生损坏时，可以通过拆卸固定架2对电机3进行拆卸维护更换，同时电机3在运行时，电机3的转动造成电机3不稳定，固定架2可以减缓电机3的震动。

转向块10一侧设置有转轴11，底座1一端两侧设置有转轴孔12，转轴11与底座1通过转轴孔12转动连接，当转向块10转动时，转向块10将沿转轴11在底座1上的转轴孔12内转动，在曲杆9和万象球头连杆8的带动下，能够更加稳定的实现小车的转向，电机3在电控终端的控制下，能够控制电机3的转动圈数，也就能控制齿轮4的转动圈数，同时也就能够控制齿条5的位移，齿条5的位移可控，在万向球头连杆8的带动下，带动转向块10转动，就能够精准的控制小车的转向角度。

如图3所示，齿条5下端设置有滑槽，齿条5与底座1通过滑槽滑动连接，为避免齿条5在作往复运动时左右晃动，滑槽的设置将齿条5限制在滑槽内，齿条5运行稳定后，能够更加稳定的传动，进而带动小车转向。

齿条5下端设置有限位条6，限位条6与底座1通过螺栓固定连接，限位条6的设置进一步的保证了齿条5运动时不会脱离滑槽。

如图4所示，底座1上端设置有连接片13，连接片13与底座1通过螺栓固定连接，连接片13上端设置有接近开关14，接近开关14具体型号为：LA08-1K，接近开关14通过导线连接至小车电源，连接片13的设置能够在接近开关14发生故障时，对接近开关14进行拆卸维护，同时，接近开关14可以对齿条5进行监控，当齿条5首端或末端运动至齿轮4时，如果齿条5运动至小于与接近开关14的最小距离，或运动至大于与接近开关14的最大距离，接近开关14将会触发，断开电机3的电源，经重新维护后再接通。

本实用新型的工作原理是：首先，当小车接通电源时，小车运行，车轮转动，当小车需要转向时，电机3运行，带动电机3上的齿轮4转动，此时将带动齿轮4下的齿条5运动，当齿轮4顺时针转动时，带动齿条5向左侧运动，与齿条5螺栓固定连接的连接块7推动左侧的万向球头连杆8收缩，左侧的万象球头连杆8连接至曲杆9，曲杆9再推动转向块10沿转轴11顺时针转动，此时左侧的车轮向左发生偏移，连接块7在齿条5的带动下拉动右侧的万向球头连杆8，将拉动右侧的曲杆9，使右侧的转向块10沿转轴11顺时针运动，右侧的车轮向左偏移，就完成了小车的右转，小车左转时，齿条5在齿轮4的带动下向右运动，齿条5在限位块6的限制下不会发生跑偏，同时，当齿条5末端运动至齿轮4时，如果齿条5运动至小于与接近开关14的最小距离，或运动至大于与接近开关14的最大距离，接近开关14将会触发，向电控终端发出齿条5运动超过极限位置的电信号，电控终端断开电机3的电源，经重新维护后再接通。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种巡检AGV小车的阿克曼转向结构，其特征在于，包括底座(1)，所述底座(1)上端设置有电机(3)，所述电机(3)通过导线连接至小车电源，所述电机(3)左侧设置有齿轮(4)，所述齿轮(4)下端设置有齿条(5)，所述齿条(5)下端设置有连接块(7)，所述连接块(7)与齿条(5)通过螺栓固定连接，所述连接块(7)两侧设置有万向球头连杆(8)，所述连接块(7)与万向球头连杆(8)通过万向球头活动连接，所述万向球头连杆(8)末端设置有曲杆(9)，所述曲杆(9)与万向球头连杆(8)通过万向球头活动连接，所述曲杆(9)固定连接有转向块(10)，所述转向块(10)通过传动轴转动连接有车轮。

2.根据权利要求1所述的一种巡检AGV小车的阿克曼转向结构，其特征在于，所述底座(1)上端设置有固定架(2)，所述电机(3)与底座(1)通过固定架(2)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种巡检AGV小车的阿克曼转向结构，其特征在于，所述转向块(10)一侧设置有转轴(11)，所述底座(1)一端两侧设置有转轴孔(12)，所述转轴(11)与底座(1)通过转轴孔(12)转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种巡检AGV小车的阿克曼转向结构，其特征在于，所述齿条(5)下端设置有滑槽，所述齿条(5)与底座(1)通过滑槽滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种巡检AGV小车的阿克曼转向结构，其特征在于，所述齿条(5)下端设置有限位条(6)，所述限位条(6)与底座(1)通过螺栓固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种巡检AGV小车的阿克曼转向结构，其特征在于，所述底座(1)上端设置有连接片(13)，所述连接片(13)与底座(1)通过螺栓固定连接，所述连接片(13)上端设置有接近开关(14)，所述接近开关(14)通过导线连接至小车电源。

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