CN211804744U - 一种机器人视觉识别自动拧紧装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机器人视觉识别自动拧紧装置，包括托盘，还包括位于托盘一侧的机器人识别机构，机器人识别机构包括底座、内置有机器人识别系统的机器人、连接头、拧紧枪套、枪杆，机器人固定于底座，连接头设置于机器人的折弯体的横向部的前端部，拧紧枪套沿纵向套设于连接头的通孔，枪杆可沿纵向伸缩的嵌合在拧紧枪套。本实用新型与现有技术相比，通过在托盘一侧的机器人识别机构，并结合枪杆可沿纵向伸缩的嵌合在拧紧枪套；如此能够利用加长的枪杆实现对螺栓进行拧紧，采用内置有机器人识别系统的机器人进行位置补偿，具有较高精度、较高的自动化程度；同时具有很好的柔性，使全自动化柔性生产满足行业发展的高要求。

Description

一种机器人视觉识别自动拧紧装置

技术领域

本实用新型属于汽车总装车间技术领域，涉及一种机器人视觉识别自动拧紧装置。

背景技术

目前，在现有技术中，车身与底盘件压合到一起后，需要螺栓连接并拧紧。螺栓拧紧的顺序及力矩大小会影响到整车的连接质量，噪声大小，乘坐舒适度等，需要遵循一定的工艺要求。

目前拧紧系统有以下几种方案：

一、操作人员手持拧紧枪直接拧紧，这种方案柔性较高，但是自动化程度不高，对人工要求较高，要求工人熟练，按照一定的工艺和扭矩大小进行拧紧，操作复杂且作业舒适度较差。

二、操作人员利用反力臂装置直接拧紧螺栓，这种方案操作舒适度有较大提升，但也自动化程度不高，要求工人熟悉工艺。

三、地轨式自动拧紧，拧紧枪布置在移动轨道上，待车身驶入拧紧工站后，拧紧枪移入工站内进行拧紧操作，这种方案需要根据拧紧点布置多把拧紧枪，拧紧枪成本较高，且这种方案柔性较低，适用于车型单一的企业。

综上现有的拧紧装置，其存在的问题是：加工精度较低、自动化程度不高。

为此，本实用新型提供一种机器人视觉识别自动拧紧装置。

实用新型内容

鉴于现有的技术存在的上述问题，本实用新型的目的在于提供一种机器人视觉识别自动拧紧装置，具有较高精度、较高的自动化程度。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种机器人视觉识别自动拧紧装置，包括托盘，还包括位于托盘一侧的机器人识别机构，机器人识别机构包括底座、内置有机器人识别系统的机器人、连接头、拧紧枪套、枪杆，机器人固定于底座，连接头设置于机器人的折弯体的横向部的前端部，拧紧枪套沿纵向套设于连接头的通孔，枪杆可沿纵向伸缩的嵌合在拧紧枪套。

作为优选的技术方案，所述连接头包括圆盘体、沿圆盘体一表面伸出的平板体、嵌合于平板体的连接板体，圆盘体设有数个轴向孔，每个所述轴向孔用于通过螺钉连接至机器人的折弯体的横向部的前端部，通孔设置于连接板体上。

如上所述，本实用新型涉及的一种机器人视觉识别自动拧紧装置，具有以下有益效果：

本实用新型利用上述的机器人视觉识别自动拧紧装置后，与现有技术相比，由于采用了此种结构，通过在托盘一侧的机器人识别机构，并结合枪杆可沿纵向伸缩的嵌合在拧紧枪套；如此能够利用加长的枪杆实现对螺栓进行拧紧，采用内置有机器人识别系统的机器人进行位置补偿，具有较高精度、较高的自动化程度；同时具有很好的柔性，使全自动化柔性生产满足行业发展的高要求。

下面结合具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。

附图说明

图1为一种机器人视觉识别自动拧紧装置的结构示意图；

图2为一种机器人视觉识别自动拧紧装置的自动拧紧工位工作流程图；

图3为一种机器人视觉识别自动拧紧装置的返修拧紧的触摸屏显示表图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。具体结构可参照专利申请的附图进行说明。

在以下实施例中，以纸面的左侧为左方向，纸面的右侧为右方向，纸面的上侧为上方向，纸面的下侧为下方向，以垂直于纸面的前侧为前方向，以垂直于纸面的后侧为后方向。

结合图1所示，一种机器人视觉识别自动拧紧装置，包括托盘(图中未示出，以下均是)，还包括位于托盘一侧的机器人识别机构1，机器人识别机构1包括底座10、内置有机器人识别系统的机器人11、连接头12、拧紧枪套13、枪杆14，机器人11固定于底座10，连接头12设置于机器人11的折弯体110的横向部111的前端部，拧紧枪套13沿纵向套设于连接头12的通孔120，枪杆14可沿纵向伸缩的嵌合在拧紧枪套13。本实用新型与现有技术相比，由于采用了此种结构，通过在托盘一侧的机器人识别机构1，并结合枪杆14可沿纵向伸缩的嵌合在拧紧枪套13；如此能够利用加长的枪杆14实现对螺栓进行拧紧，采用内置有机器人识别系统的机器人11进行位置补偿，具有较高精度、较高的自动化程度；同时具有很好的柔性，使全自动化柔性生产满足行业发展的高要求。

结合图1所示，所述连接头12包括圆盘体120、沿圆盘体120 一表面伸出的平板体121、嵌合于平板体121的连接板体122，圆盘体120设有数个轴向孔1200，每个所述轴向孔1200用于通过螺钉(图中未示出)连接至机器人11的折弯体110的横向部111的前端部，通孔120设置于连接板体122上。

需要说明的是：本实用新型的工作流程如下。

工作流程如下：托盘带吊具，以及合紧的底盘与车身从合装工位驶入拧紧第一工位，链床上的托盘定位装置对其进行定位，拧紧第一工位的RFID读取吊具上的载码体信息，视觉系统判断托盘的位置偏差，将数据通过PLC传递给机器人，左右两边各一个机器人带拧紧枪依次打好该车型螺栓。螺栓拧紧完成，RFID把拧紧结果写入到吊具载码体中。托盘定位装置下降，托盘由第一工位驶入第二工位。第二工位的工作流程与第一工位相似，拧紧点有所区别。然后托盘由第二工位驶入拧紧返修工位，RFID读取拧紧结果，并将其显示到触摸屏上，工人根据触摸屏上的显示结果对螺栓进行返修拧紧。以自动拧紧第一工位为例，自动拧紧工位工作流程如图2所示。

其中，返修拧紧的触摸屏显示如下表，具体见图3所示。

返修拧紧工位需要对前面工位机器人拧紧不合格的拧紧点进行返修，大扭矩拧紧枪由编码器定位来确定选择的拧紧点，当车身到位后由RFID设备来读取车身信息和前面工位拧紧结果，并将之前拧紧结果显示到现场工位下面工业显示器上，通过人工推动拧紧枪的位置带动由编码器定位来区分拧紧点，来对需要返修的拧紧点进行返修，返修结果显示在屏幕上。

如上所述，本实用新型涉及的一种机器人视觉识别自动拧紧装置，具有以下有益效果：

本实用新型利用上述的机器人视觉识别自动拧紧装置后，与现有技术相比，由于采用了此种结构，通过在托盘一侧的机器人识别机构，并结合枪杆可沿纵向伸缩的嵌合在拧紧枪套；如此能够利用加长的枪杆实现对螺栓进行拧紧，采用内置有机器人识别系统的机器人进行位置补偿，具有较高精度、较高的自动化程度；同时具有很好的柔性，使全自动化柔性生产满足行业发展的高要求。

综上所述，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (2)

1.一种机器人视觉识别自动拧紧装置，包括托盘，其特征在于：还包括位于托盘一侧的机器人识别机构，机器人识别机构包括底座、内置有机器人识别系统的机器人、连接头、拧紧枪套、枪杆，机器人固定于底座，连接头设置于机器人的折弯体的横向部的前端部，拧紧枪套沿纵向套设于连接头的通孔，枪杆可沿纵向伸缩的嵌合在拧紧枪套。

2.如权利要求1所述的机器人视觉识别自动拧紧装置，其特征在于：所述连接头包括圆盘体、沿圆盘体一表面伸出的平板体、嵌合于平板体的连接板体，圆盘体设有数个轴向孔，每个所述轴向孔用于通过螺钉连接至机器人的折弯体的横向部的前端部，通孔设置于连接板体上。

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