CN211733790U - 一种工业无人驾驶叉车自动伸缩防撞机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种工业无人驾驶叉车自动伸缩防撞机构，包括，端部固定连接于工业无人驾驶叉车上的转接板；沿碰撞方向滑动装配于所述转接板一侧的伸缩板；设于所述伸缩板和所述转接板之间的调节弹簧；设于所述伸缩板远离工业无人驾驶叉车的边侧的、用于感应碰撞的检测安全触条；以及，装配于所述转接板上的、用于驱动所述伸缩板接近所述转接板端部一侧移动以使所述调节弹簧的压缩行程和阻尼力与工业无人驾驶叉车行驶速度相匹配的电动模组。具有结构稳定、可实时进行防撞判断，极大提高了无人驾驶叉车的安全性和可通过性的优势。

Description

一种工业无人驾驶叉车自动伸缩防撞机构

技术领域

本实用新型属于安全防撞技术领域，具体涉及一种工业无人驾驶叉车自动伸缩防撞机构。

背景技术

目前，工业中的厂区内的货物物流，主要通过电动叉车搬运实现，依靠工人操作的方式。随着人工智能的发展，室内低速无人驾驶技术的成熟，市面上已经出现自动导航扫地机、自动导航迎宾机器人等产品，工业中也出现无人驾驶叉车。这些无人驾驶产品，通过极其复杂的算法，控制产品的运动行为。自动导航扫地机、自动导航迎宾机器人等轻量级的无人驾驶产品，对防撞要求相对较低，允许出现异常碰撞。但工业中的无人驾驶叉车等重量级产品，由于其惯性大，冲量大，其异常碰撞会影响人生安全。

人工智能无人驾驶领域的防撞方法，主要超声波防撞、光电防撞、雷达防撞、深度相机防撞，虽然防撞范围广、可编程，但防撞结果全依靠算法的计算。当算法存在漏洞；或者计算机算力不够，无人驾驶导航本身需要极大的算力，无法实时处理防撞信息时，就有碰撞的风险。此外，虽然固定的机械防撞装置安全可靠，但在路线空间窄小处，会影响无人驾驶车辆的通行性能；如果固定的机械防撞装置伸出太远，还会干扰电气防撞的传感器，因此需要对此进行改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种工业无人驾驶叉车自动伸缩防撞机构，具有结构稳定、可实时进行防撞判断，极大提高了无人驾驶叉车的安全性和可通过性的优势。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种工业无人驾驶叉车自动伸缩防撞机构，包括：端部固定连接于工业无人驾驶叉车上的转接板；沿碰撞方向滑动装配于所述转接板一侧的伸缩板；设于所述伸缩板和所述转接板之间的调节弹簧；设于所述伸缩板远离工业无人驾驶叉车的边侧的、用于感应碰撞的检测安全触条；以及，装配于所述转接板上的、用于驱动所述伸缩板接近所述转接板端部一侧移动以使所述调节弹簧的压缩行程和阻尼力与工业无人驾驶叉车行驶速度相匹配的电动模组。

本实用新型的进一步设置，所述转接板上设有滑轨；所述伸缩板接近所述转接板一侧设有滑动装配于所述滑轨上的滑动块。

本实用新型的进一步设置，所述调节弹簧包括：一端固定安装于所述转接板端部的、另一端活动穿设于所述伸缩板上的调节杆；以及，套设于所述调节杆上的压缩弹簧；所述伸缩板接近所述转接板端部设有供所述压缩弹簧一端抵接的抵接板，所述抵接板上开设有供所述调节杆穿设的通孔。

本实用新型的进一步设置，所述检测安全触条包括正面安全触条和侧面安全触条；所述正面安全触条包括：均匀设于所述伸缩板上的若干不同方位的正面导向棒，以及连接若干所述正面导向棒端部的U型触条；所述侧面安全触条包括：均匀设于所述转接板两侧的若干侧面导向棒，以及连接于若干所述侧面导向棒端部的长型触条；所述正面导向棒和所述侧面导向棒上设有一级缓冲弹簧及检测传感器，所述检测传感器电连接于工业无人驾驶叉车控制器。

本实用新型的进一步设置，所述电动模组包括：设于所述转接板背离所述伸缩板一侧的电动滑轨；装配于所述电动滑轨上的电动滑块；以及，装配于所述电动滑块上的、且抵接于所述抵接板远离所述压缩弹簧一端的释放块；

所述转接板上开设有供所述释放块滑动穿设的活动槽。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型提供的工业无人驾驶叉车自动伸缩防撞机构，通过转接板固定于工业无人驾驶叉车上，在工业叉车驾驶的过程中，由电动模组驱动释放块自动移动，从而调节伸缩板的伸缩距离，使得伸缩板后方的调节弹簧产生与叉车行驶速度输出相匹配的阻尼力和压缩行程，当检测安全触条与周围的障碍物发生碰撞时，第一时间被检测传感器感应到，并将该感应信号发送给控制器控制工业叉车减速刹车，随着碰撞压缩行程加大，前端一级缓冲弹簧将阻力传递到后端转接板上的调节弹簧，调节弹簧根据与叉车行驶速度输出相匹配的阻尼力和压缩行程，确保在异常碰撞的最佳的安全防护，从而确保工业叉车与周围障碍物发生异常碰撞时有足够的减速距离，并且当空间狭小时，无人驾驶车速度低即冲量小的情况下，可以缩短防撞机构的伸出距离，极大的提高无人驾驶叉车的安全性和可通过性。

附图说明

图1是本实用新型实施例中的结构示意图；

图2是本实用新型实施例中的另一结构示意图；

图3是本实用新型实施例中的结构爆炸示意图。

附图标记说明：1、转接板；2、伸缩板；3、调节弹簧；4、检测安全触条；5、电动模组；6、滑轨；7、滑动块；31、调节杆；32、压缩弹簧；21、抵接板；22、通孔；41、正面安全触条；42、侧面安全触条；411、正面导向棒；412、U型触条；421、侧面导向棒；422、长型触条；43、一级缓冲弹簧；44、检测传感器；51、电动滑轨；52、电动滑块；53、释放块；54、活动槽。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

实施例：

如图1和图2所示，本实施例涉及一种工业无人驾驶叉车自动伸缩防撞机构，包括：端部固定连接于工业无人驾驶叉车上的转接板1；沿碰撞方向滑动装配于转接板1一侧的伸缩板2；设于伸缩板2和转接板1之间的调节弹簧3；设于伸缩板2远离工业无人驾驶叉车的边侧且用于感应碰撞的检测安全触条4；以及，装配于转接板1上且用于驱动伸缩板2接近转接板1端部一侧移动，以使调节弹簧3的压缩行程和阻尼力与工业无人驾驶叉车行驶速度相匹配的电动模组5。具体的，检测安全触条4的伸出距离与工业无人驾驶叉车的行驶速度相关联，行驶速度越快，叉车惯性越大，碰撞冲量越大，伸出的距离越远，从而确保工业叉车与周围障碍物发生异常碰撞时有足够的减速距离，并且当空间狭小时，无人驾驶车速度低即冲量小的情况下，可以缩短防撞机构的伸出距离，极大的提高无人驾驶叉车的安全性和可通过性。

如图1和图3所示，调节弹簧3包括：一端固定安装于转接板1端部的、另一端活动穿设于伸缩板2上的调节杆31；以及，套设于调节杆31上的压缩弹簧32；伸缩板2接近转接板1端部设有供压缩弹簧32一端抵接的抵接板21，抵接板21上开设有供调节杆31穿设的通孔22，需要说明的是，调节杆31一端设有抵接部供压缩弹簧32抵接，如图1所示，转接板1上设有滑轨6；伸缩板2接近转接板1一侧设有滑动装配于滑轨6上的滑动块7，本实施例中滑轨6、调节弹簧3的数量均为两个，且滑轨6设于调节弹簧3的两侧，在本实施例中，调节杆31还用于对伸缩板2起限位导向作用，以确保伸缩板2能够沿滑轨6顺利移动。

如图2和图3所示，电动模组5包括：设于转接板1背离伸缩板2一侧的电动滑轨51；装配于电动滑轨51上的电动滑块52；以及，装配于电动滑块52上且抵接于抵接板21远离压缩弹簧32一端的释放块53；转接板1上开设有供释放块53滑动穿设的活动槽54，释放块53整体呈倒L型，一端从活动槽54内伸出地接在抵接板21远离压缩弹簧32的一端，在工业叉车驾驶的过程中，控制器根据工业叉车的行驶速度控制电动模组5驱动释放块53随电动滑块52在电动滑轨51上自动移动，从而调节伸缩板2的伸缩距离，使得伸缩板2后方的调节弹簧3产生与叉车行驶速度输出相匹配的阻尼力和压缩行程。

如图1和图2所示，检测安全触条4包括正面安全触条41和侧面安全触条42；正面安全触条41包括：均匀设于伸缩板2上的若干不同方位的正面导向棒411，以及活动连接若干正面导向棒411端部的U型触条412；侧面安全触条42包括：均匀设于转接板1两侧的若干侧面导向棒421，以及活动连接于若干侧面导向棒421端部的长型触条422；检测传感器44电连接于工业无人驾驶叉车控制器。

如图1-3所示，其中正面导向棒411和侧面导向棒421结构一致，均设有一级缓冲弹簧43及检测传感器44，一级缓冲弹簧43一端抵接在U型触条412或长型触条422上，另一端抵接在正面导向棒411或侧面导向棒421上，当检测安全触条4与周围的障碍物发生碰撞时，第一时间被检测传感器44感应到，并将该感应信号发送给控制器控制工业叉车减速刹车，同时，随着碰撞压缩行程加大，前端一级缓冲弹簧43将阻力传递到后端转接板1上的调节弹簧3进行再次缓冲，由于调节弹簧3产生的阻尼力和压缩行程与叉车行驶速度相匹配，因此能够确保在异常碰撞的最佳的安全防护。从而确保工业叉车与周围障碍物发生异常碰撞时有足够的减速距离，并且当空间狭小时，无人驾驶车速度低即冲量小的情况下，可以缩短防撞机构的伸出距离，极大的提高无人驾驶叉车的安全性和可通过性。

此外，为避免非障碍物的信号误触发，通常电气防撞传感器需要设置不判断区域。而采用该自动伸缩防撞机构，无需一直将该防撞机构伸至远处，进而可以减小电气防撞传感器识别障碍的死区。

具体工作过程以及原理：本实用新型提供的工业无人驾驶叉车自动伸缩防撞机构，为人工智能无人驾驶防撞的最后一道防线，是电气防撞功能的补充。采用机械防撞原理，无需经过复杂的算法计算，即可实时的进行防撞判断，具有极高的可靠性，在电气防撞异常时，也保证能正常防撞。采用可伸缩的机构，在空间狭小，工业无人驾驶叉车速度低即冲量小的情况下，可以缩短防撞机构伸出距离，提高无人驾驶车的通行性能及其安全性。在工业叉车驾驶的过程中，由电动模组5驱动释放块53自动移动，从而调节伸缩板2的伸缩距离，使得伸缩板2后方的调节弹簧3产生与叉车行驶速度输出相匹配的阻尼力和压缩行程，当检测安全触条4与周围的障碍物发生碰撞时，第一时间被检测传感器44感应到，并将该感应信号发送给控制器控制工业叉车减速刹车，随着碰撞压缩行程加大，前端一级缓冲弹簧43将阻力传递到后端转接板1上的调节弹簧3，调节弹簧3根据与叉车行驶速度输出相匹配的阻尼力和压缩行程，确保在异常碰撞的最佳的安全防护。

以上，仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本发明的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (5)

1.一种工业无人驾驶叉车自动伸缩防撞机构，其特征在于，包括：端部固定连接于工业无人驾驶叉车上的转接板(1)；

沿碰撞方向滑动装配于所述转接板(1)一侧的伸缩板(2)；

设于所述伸缩板(2)和所述转接板(1)之间的调节弹簧(3)；

设于所述伸缩板(2)远离工业无人驾驶叉车的边侧的、用于感应碰撞的检测安全触条(4)；以及，

装配于所述转接板(1)上的、用于驱动所述伸缩板(2)接近所述转接板(1)端部一侧移动以使所述调节弹簧(3)的压缩行程和阻尼力与工业无人驾驶叉车行驶速度相匹配的电动模组(5)。

2.根据权利要求1所述的一种工业无人驾驶叉车自动伸缩防撞机构，其特征在于，所述转接板(1)上设有滑轨(6)；

所述伸缩板(2)接近所述转接板(1)一侧设有滑动装配于所述滑轨(6)上的滑动块(7)。

3.根据权利要求1所述的一种工业无人驾驶叉车自动伸缩防撞机构，其特征在于，所述调节弹簧(3)包括：一端固定安装于所述转接板(1)端部的、另一端活动穿设于所述伸缩板(2)上的调节杆(31)；以及，

套设于所述调节杆(31)上的压缩弹簧(32)；

所述伸缩板(2)接近所述转接板(1)端部设有供所述压缩弹簧(32)一端抵接的抵接板(21)，所述抵接板(21)上开设有供所述调节杆(31)穿设的通孔(22)。

4.根据权利要求1所述的一种工业无人驾驶叉车自动伸缩防撞机构，其特征在于，所述检测安全触条(4)包括正面安全触条(41)和侧面安全触条(42)；

所述正面安全触条(41)包括：均匀设于所述伸缩板(2)上的若干不同方位的正面导向棒(411)，以及连接若干所述正面导向棒(411)端部的U型触条(412)；

所述侧面安全触条(42)包括：均匀设于所述转接板(1)两侧的若干侧面导向棒(421)，以及连接于若干所述侧面导向棒(421)端部的长型触条(422)；

所述正面导向棒(411)和所述侧面导向棒(421)上设有一级缓冲弹簧(43)及检测传感器(44)，所述检测传感器(44)电连接于工业无人驾驶叉车控制器。

5.根据权利要求3所述的一种工业无人驾驶叉车自动伸缩防撞机构，其特征在于，所述电动模组(5)包括：设于所述转接板(1)背离所述伸缩板(2)一侧的电动滑轨(51)；

装配于所述电动滑轨(51)上的电动滑块(52)；以及，

装配于所述电动滑块(52)上的、且抵接于所述抵接板(21)远离所述压缩弹簧(32)一端的释放块(53)；

所述转接板(1)上开设有供所述释放块(53)滑动穿设的活动槽(54)。

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