CN211733457U - 插纱机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种插纱机器人，该插纱机器人包括：吸线装置，安装在络筒机的上，用于固定放入络筒机纱库的管纱的线头；整理装置，用于整理管纱，使管纱的大小头按照设定方式排布；抓取投放装置，用于抓取经所述整理装置整理的管纱，以将管纱放入纱库，同时，与所述吸线装置配合，以便使所述吸线装置固定管纱的线头。本实用新型提供的插纱机器人，在使用时，吸线装置安装在络筒机上，抓取投放装置抓取经过整理装置整理的管纱后，将该管纱移送放置在络筒机的纱库内。其中，管纱在被放入纱库的过程中，吸线装置可以将管纱的线头固定。即通过本插纱机器人可对现有的络筒机进行改造，使现有的络筒机具备自动插纱的功能。

Description

插纱机器人

技术领域

本实用新型涉及纺织设备领域，特别是涉及一种插纱机器人。

背景技术

自络工序是纺织行业消耗劳动力尤为严重的工序，插纱工人主要的工作为：1、拿起散乱的纱筒，分好头部与尾部后投放到自动络筒机纱库空纱孔中；2、迅速找出在纱筒筒身四周随机分布的线头。一台自动络筒机一般均有60个以上的纱库，每个纱库均需要24小时不断插纱，插纱这一简单机械的动作给工人带来庞大的劳动量，而车间环境恶劣，严重影响工人的身体健康。近年来纺织厂络筒车间面临招工难招工成本不断上升的问题，纺织业有从我国逐渐迁出的趋势，因此研发自动插纱设备代替人工插纱显得迫在眉睫。

实用新型内容

本实用新型提供一种插纱机器人，旨在实现对络筒机的自动插纱。

一种插纱机器人，包括：吸线装置，安装在络筒机上，用于固定放入纱库的管纱的线头；整理装置，用于整理管纱，使管纱的大小头按照设定方式排布；抓取投放装置，用于抓取经所述整理装置整理的管纱，以将管纱放入纱库，同时，可与所述吸线装置配合，以便使所述吸线装置固定管纱的线头；行走装置，所述整理装置和抓取投放装置设在所述行走装置上，所述行走装置用于带动所述整理装置和所述抓取投放装置移动至需要位置。

进一步的，所述整理装置包括提升机构、传送机构、大小头识别开关、落料机构以及缓存机构；所述提升机构用于将管纱调整至水平放置状态，并将水平放置状态下的管纱依次提升至所述传送机构上；所述传送机构用于将水平放置状态下的管纱移动至所述落料机构；所述大小头识别开关设置在所述落料机构上，用于识别所述传送机构移送的管纱的大小头位置；所述落料机构设置在所述缓存机构上方，用于将水平放置状态的管纱调整为竖直放置状态，并根据所述大小头识别开关的识别结果，将竖直放置状态的管纱的大小头按照设定方式下落至所述缓存机构上；缓冲机构用于暂存竖直放置状态的管纱，以便所述抓取投放装置抓取。

进一步的，所述提升机构包括进料仓和提升带单元：所述进料仓位于所述传送机构的下方，用于缓存管纱，所述进料仓具有缺口；所述提升带单元包括支撑架、传送带、托板以及第一驱动模块；其中，所述支撑架与所述进料仓的仓壁相接；所述传送带设置在所述支撑架上，并位于所述进料仓与所述传送机构之间，且所述传输带与所述缺口相对；所述托板设置在所述传送带上，并从所述缺口处伸入所述进料仓内，所述托板的与管纱匹配，以存放一个水平放置状态的管纱；所述第一驱动模块用于驱动所述传送带运动，进而通过所述托板将管纱从进料仓运送至所述传送机构。

进一步的，所述进料仓用于盛接储料车放出的管纱，所述提升机构还包括：翻斗，可转动地安装在所述进料仓内，用于盛接所述储料车放出的管纱；翻斗驱动模块，与所述翻斗相接，用于驱动所述翻斗翻转，以将翻斗内的管纱倾倒至所述传送带上，这样可以避免管纱堵塞卡死提升机构。

进一步的，所述提升机构还包括：插板，设于所述翻斗和所述储料车之间；插板驱动模块，用于驱动所述插拔上下运动，以避免储料车向所述翻斗内放料时堵塞，这样可以避免储料仓与翻斗之间卡料堵塞。

进一步的，所述落料机构包括：检测仓，所述检测仓与所述传送机构相对，用于缓存所述传送机构移送的管纱；所述大小头检测开关安装在所述检测仓的仓壁上，以检测所述检测仓内的管纱的大小头；调整仓，设于所述检测仓与缓存机构之间，用于盛接所述检测仓放出的水平放置状态的管纱调整至竖直状态，并将竖直状态的管纱放料至所述缓存机构。

进一步的，所述调整仓包括：外壳，所述外壳围绕形成落料通道，所述落料通道由上而下设置，以便管纱下落；第一支撑板和第二支撑板，均设置在落料通道内，且二者相对设置，用于支撑所述检测仓放出的水平状态放置的管纱，其中，管纱的第一端位于第一支撑板上，管纱的第二端位于第二支撑板上；第二驱动模块，安装在外壳上，并与所述第一支撑板相接，用于驱动所述第一支撑板运动，以便使所述第一支撑板脱离管纱，进而使管纱以第一端朝下的状态从所述落料通道下落；第三驱动模块，安装在外壳上，并与第二支撑板相接，用于驱动所述第二支撑板运动，以便使对儿支撑板脱离管纱，进而使管纱以第二端朝下的状态从所述落料通道下落。

进一步的，所述抓取投放装置包括机械手和抓取单元；所述机械手用于带动所述抓取单元在所述缓存机构和所述吸线装置之间运动；所述抓取单元包括连接板、滑环、卡爪、滑环驱动模块；其中，所述连接板安装在所述机械手上；所述滑环具有可以相对转动的固定部和活动部，所述滑环的固定部安装在所述连接板上，所述滑环的活动部安装在所述滑环的固定部上；所述卡爪安装在所述滑环的活动部上，用于抓取缓存机构上的管纱；所述滑环驱动模块安装在所述连接板上，并与所述滑环的活动部相接，以驱动所述滑环的活动部转动，进而带动所述卡爪与所述卡爪抓取的管纱转动。

进一步的，所述吸线装置包括：吸管，吸管的一端用于与络筒机的负压口相接；安装座，具有相背设置的第一表面和第二表面，以及由所述第一表面延伸至所述第二表面的过管孔，所述过管孔可使管纱穿过；所述安装座的第二表面与所述吸管的另一端相接，所述安装座为中空结构，所述吸管的管孔与所述安装座的中空部连通；吸线构件，设于所述安装座的第一表面或第二表面，用于刮起并固定从所述过管孔穿过的管纱的线头。

进一步的，所述吸线构件包括管体，以及设置在管体上的刮线凸块；其中，所述管体的一端与所述安装座相接，所述管体的管孔与所述安装座的中部连通，所述刮线凸块可与从所述过管孔穿过的管纱相接触，以刮起管纱的线头，进而使所述管体的另一端可与吸取管纱的线头。

进一步的，所述吸线构件还包括弹性件，弹性件设置在所述管体上，并与所述刮线凸块相对，从所述过管孔穿过的管纱会从所述弹性件与所述刮线凸块之间穿过，且所述弹性件可对从所述弹性件与所述刮线凸块之间穿过的管纱施力，以便使管纱与刮线凸块保持接触。

进一步的，所述吸线构件包括：固定块，设置在所述安装座上；吸线辊子，可转动地安装在所述安装座上；吸线块，安装在所述安装座上，并与所述吸线辊子相对设置；其中，从所述过管孔穿过的管纱会从所述吸线块和所述吸线辊子之间通过，且管纱从所述吸线块和所述吸线辊子之间通过时能够带动所述吸线辊子转动；所述吸线辊子和/或所述吸线块上设有钩刺，以便在管纱从所述吸线块和所述吸线辊子之间通过时刮起并固定管纱的线头。

进一步的，所述吸线块为中空结构，所述吸线块的中空部与所述安装座的中空部连通；所述吸线块上设有开口，所述开口与所述吸线块的中空部连通，以便使所述开口处可以吸取管纱的线头。

进一步的，所述吸线装置包括：第一固定块模块，安装在所述安装座上；第二固定块模块，安装在所述安装座上；第一吸线辊子，可转动地安装在所述第一固定块模块上；第二吸线辊子，可转动地安装在所述第二固定块模块上，并与所述第一吸线辊子相对；其中，从所述过管孔穿过的管纱会从所述第一吸线辊子和所述第二吸线辊子之间通过，且管纱从所述第一吸线辊子和所述第二吸线辊子之间通过时能够带动所述第一吸线辊子和所述第二吸线辊子转动；所述第一吸线辊子和/或所述第二吸线块上设有钩刺，以便在管纱从所述第一吸线辊子和所述第二吸线辊子之间通过时刮起并固定管纱的线头。

进一步的，所述吸线构件的个数大于1，这些吸线构件均匀排布在所述过管孔周围。

进一步的，所述插纱机器人还包括线头与处理装置，所述线头预处理装置包括：摩擦驱动机构、吸线机构、刮线机构；所述摩擦驱动机构用于驱动管纱旋转；所述刮线机构用于在所述摩擦驱动机构带动管纱旋转时，刮起管纱上的线头；所述吸线机构用于吸取被所述刮线机构刮起的线头，并将线头提取至管纱的上方；所述缓存机构具有用于支撑管纱的缓存平台，以及设置在所述缓存平台上的固定柱，所述固定柱用于伸入管纱的管孔内，以对管纱进行限位；所述固定柱具有中空腔以及与所述中空腔连通的第一连接孔和第二连接孔，第二连接孔与负压装置相接，所述第一连接孔位于管纱的管孔内，以便在所述负压装置工作时使管纱的管孔内产生负压，以在所述吸线机构停止工作时吸取线头。

进一步的，所述行走装置包括：AGV移动机构，所述整理装置和所述抓取投放装置设置在所述AGV移动机构上，用于带有所述整理装置和所述抓取投放装置移动；和导向机构，与所述AGV移动机构相接，并与络筒机上的导向杆配合，以便对所述AGV移动机构的移动提供导向。

本实用新型提供的插纱机器人，在使用时，吸线装置安装在络筒机上，抓取投放装置抓取经过整理装置整理的管纱后，将该管纱移送放置在络筒机的纱库内。其中，管纱在被放入纱库的过程中，吸线装置可以将管纱的线头固定。即通过本插纱机器人可对现有的络筒机进行改造，使现有的络筒机具备自动插纱的功能。

附图说明

图1为本实用新型提供的插纱机器人与络筒机配合的示意图；

图2为本实用新型提供的插纱机器人与储料车配合的示意图；

图3为本实用新型提供的插纱机器人与储料车配合的另一视角的投影视图；

图4为本实用新型提供的储料车的结构示意图；

图5为本实用新型提供的储料车的另一视角的投影视图；

图6为本实用新型提供的插纱机器人与络筒机配合的侧视图；

图7为本实用新型提供的插纱机器人与导向杆配合的示意图；

图8为本实用新型提供的插纱机器人与导向杆配合的另一视角的示意图；

图9为本实用新型提供的图8中N区域的局部放大图；

图10为本实用新型提供的插纱机器人的结构示意图；

图11为本实用新型提供的插纱机器人的整理装置的结构示意图；

图12为本实用新型提供的插纱机器人的整理装置的另一视角的投影视图；

图13为本实用新型提供的图12中M区域的放大的示意图；

图14为本实用新型提供的插纱机器人的整理装置的侧面示意图；

图15为本实用新型提供的整理装置的落料机构的结构示意图；

图16为本实用新型提供的整理装置的落料机构的另一视角的投影视图；

图17为本实用新型提供的整理装置的落料机构的俯视图；

图18为本实用新型提供的整理装置的缓存机构的结构示意图；

图19为本实用新型提供的整理装置人的缓存机构的侧视图；

图20为本实用新型提供的整理装置的抓取单元的结构示意图；

图21为本实用新型提供的插纱机器人的吸线装置的结构示意图；

图22为本实用新型提供的吸线装置的吸线构件的结构示意图；

图23为本实用新型提供的吸线装置在吸管开关处的剖面视图；

图24为本实用新型第二实施例提供的插纱机器人的结构示意图；

图25为本实用新型第二实施例提供的插纱机器人的翻斗的结构示意图；

图26为本实用新型第二实施例提供的插纱机器人的提升带单元的结构示意图；

图27为本实用新型第二实施例提供的插纱机器人的提升带单元的另一视角的投影视图；

图28为本实用新型第三实施例提供的插纱机器人的吸线装置的结构示意图；

图29为本实用新型第四实施例提供的插纱机器人的吸线装置的结构示意图；

图30为本实用新型第四实施例提供的吸线装置的吸管与安装座配合的示意图；

图31为本实用新型第四实施例提供的吸线装置的吸线块的结构示意图；

图32为本实用新型第五实施例提供的插纱机器人的吸线装置的结构示意图；

图33为本实用新型第六实施例提供的插纱机器人的缓存机构的固定柱的剖视图；

图34为本实用新型第六实施例提供的插纱机器人的固定柱与缓存平台的组装示意图；

图35为本实用新型第六实施例提供的图34中的A-A向剖面视图；

图36为本实用新型第六实施例提供的固定柱的爆炸视图；

图37为本实用新型第六实施例提供的具有线头整理装置的插纱机器人的结构示意图；

图38为本实用新型第六实施例提供的插纱机器人的吸线装置的结构示意图；

图39为本实用新型第六实施例提供的插纱机器人的吸线装置的另一视角的投影视图；

图40为本实用新型第六实施例提供的插纱机器人的吸线装置的平移机构的结构示意图；

图41为本实用新型第六实施例提供的插纱机器人的吸线装置的平移机构的另一视角的结构示意图；

图42为本实用新型第六实施例提供的插纱机器人的吸线装置的平移机构的侧面视图；

图43为本实用新型第六实施例提供的插纱机器人的吸线装置的刮线机构的结构示意图；

图44为本实用新型第六实施例提供的插纱机器人的吸线装置的刮线机构的另一视角的投影视图；

图45为本实用新型第六实施例提供的插纱机器人的吸线装置的刮线机构的侧视图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体地实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例一

参照图1至图3，在本实施例中，插纱机器人100主要包括：行走装置10、整理装置20、抓取投放装置30、检测装置40、控制装置以及吸线装置50。其中，整理装置20、抓取投放装置30、检测装置40以及控制装置均设置在行走装置10上，吸线装置50安装在络筒机200上，用于提取并固定放入络筒机200 纱库的管纱300的线头。行走装置10带动整个机器人100运动；整理装置20用于整理管纱300，使管纱 300的大小头按照设定方式排布；抓取投放装置30用于抓取经整理装置20整理好的管纱300，并将该管纱300放入纱库的纱孔中，同时，与吸线装置50配合，以便使吸线装置50能够提取并固定管纱300的线头；控制装置用于控制机器人100各部件的工作，控制装置可以的单片机、PLC等控制器；检测装置40用于检测纱库的空位，以便抓取投放装置30将管纱300放入纱库的空位中，检测装置40摄像机等，摄像机可对络筒机200的纱库进行拍照，并通过相应的图形识别算法来判断纱库各纱孔是否有料(即是否有管纱 300)。

在本实施例中，通过储料车400对插纱机器人100供料，储料车400可以与插纱机器人100连接在一起(此时储料车400可与插上去机器人100同步运动)，以便将管纱300投放至整理装置20处。储料车400 也可以与插纱机器人100分离，以方便工人推动储料车400去其他工位填装管纱300。

参照图4和图5，储料车400包括底面板以及与底面板4001相接的侧面板4002，其中底面板4001与侧面板4002围绕形成一个上端开口的容纳腔4003，容纳腔4003内用于盛放管纱300。

在本实施例中，容纳腔4003的侧壁设有出料口40031，出料口40031处安装有可打开或封闭出料口的出料门4004。具体的，在本实施例中，侧面板4002具有三个，分别为第一侧面板4002a、第二侧面板4002b 和第三侧面板4002c，这三个侧面板均为平板，其中，第一侧面板4002a与第二侧面板4002b平行设置，第三侧面板4002c分别与第一侧面板4002a和第二侧面板4002b相接，出料口40031与第三侧面板4002c 相对。另外，在本实施例中，第一侧面板4002a和第二侧面板4002b相对的表面上分别设有导向槽40021，两个导向槽40021由这两个侧面板4002远离底面板4001的一端向底面板4001延伸，出料门4004的两端分别安装在两个导向槽40021内，并可在两个导向槽40021内上下运动，以打开或封闭出料口40031。

如图4所示，在本实施例中，出料门4004远离第三侧面板的表面设有推拉块4005，以方便用户对出料门4004施力。另外，在本实施例中，底面板4001上设有四个车轮4006，以方便一点储料车400，进一步的，如图5所示，第三侧面板4002c远离出料门40031的表面设有扶手4007，以方便用户推动储料车 400。

在本实施例中，底面板倾斜设置，使得在由第三侧面板至出料口的方向上，底面板的高度逐渐降低，这样更方便容纳腔内的管纱300从出料口放出。

此外，在本实施例中，储料车400还包括一个由连接杆4008围绕形成的框架结构，框架结构包括四个底部连接杆、四个中部连接杆，以及三个顶部连接杆。

其中，四个底部连接杆首尾依次相接组成的四边形框架(实际上为一矩形框架)、四边形框架水平设置，四个车轮分别安装在四边形框架的四个交点处(两相交的连接杆具有一个交点)。四个中部连接杆均竖直设置，并分别设置在四边形框架的四个交点处。三个顶部连接杆分别连接相邻的两个中部连接杆，且三个顶部连接杆均设置在中部连接杆远离四边形框架的一端。

在本实施例中，储料车400与插纱机器人100之间通过磁力锁连接在一起，其中，储料车400上设有金属板4009，插纱机器人100上设有磁力锁，磁力锁可吸附金属板4009，使储料车400与插纱机器人100 连接在一起。具体的，金属板4009分别与第一侧面板4002a和第二侧面板4002b相接，并与第三侧面板 4002c相对。

在本实施例中，行走装置10包括AGV移动机构10a(实际上为一AGV小车)，整理装置20和抓取投放装置30设置在所述AGV移动机构10a上，通过控制装置来控制AGV移动机构10a快速移动。另外，在本实施例中，AGV移动机构10a具有4个车轮，4个车轮均为超承重全向轮，这样可防止地面不平而使设备倾斜受力影响，从而可以使AGV移动机构10a可以更好地做直线运动。

如图6和图7所示，在本实施例中，行走装置10还包括连接件101和滑动块102，连接件102的一端与AGV小车相接，连接件101的另一端与滑动块102相接(其中，连接件与滑动块连接形成一导向机构10b)。滑动块102上设有用于与络筒机200上的导向杆2001配合的滑槽1021(络筒机上设有一个防护栏，该防护栏即为导向杆2001，利用防护栏可对小车的运动起到限位导向的作用)，这样设置可以使小车可以更好地做直线运动。

如图7所示，在本实施例中，连接件101包括两个连接块1011和两个连杆1012，其中，两个连接块 1011均安装于整理装置20的侧面，两个连接块1011上分别设有两个固定孔10111，两个连接块1011上的固定孔一一对应形成两个固定孔组，两个连杆1012分别安装在两个固定孔组内，实现两个连杆1012两个连接块1011的组装。

滑动块102包括第一连接部1022和第二连接部1023，第一连接部1022的一端与第二连接部1023相接(在本实施例中两个连接部垂直设置，使得整个滑动块102大致呈L形)，滑槽1021设置在第一连接部 1022上，并位于远离第二连接部1023的一端。第二连接部1023上设有两个连接通孔10231，两个连杆1012 分别从两个连接通孔10231内穿过，即滑动块102套设在两个连杆1012上。另外，在本实施例中，滑动块102位于两个连接块之间，并可在两个连杆1012上滑动(两个连杆1012平行设置)。

可以理解的，在其他实施例中，连杆1012的个数也可以是一个，当然在其他实施例中，连接件101 和滑动块102的也可以采用其他结构设置。

参照图10和图11，在本实施例中，整理装置20包括提升机构1、传送机构2、大小头识别开关3、落料机构4以及缓存机构5。其中，整理装置20的工作过程大致为：利用提升机构1将储料车400放出的管纱300调整至水平放置状态，并将水平放置状态下的管纱300依次提升至传送机构2处；然后利用传送机构2将水平放置状态下的管纱300移动至落料机构4处；再利用大小头识别开关3识别传送机构2移送的管纱300的大小头位置，实际产品中，大小头识别开关3设置在落料机构4上，当管纱300被移送至落料机构4时，大小头识别开关3便会识别出管纱300的大小头排布方式；最后利用落料机构4使管纱300 下落，并根据大小头识别结果按照设定大小头排布方式，将水平放置状态的管纱300调整为竖直放置状态 (设定的排布方式包括管纱300的大头朝下或者是管纱300的小头朝下，其中，在本实施例中，管纱300 按照大头朝下的方式排布)；另外，缓存机构5设置在落料机构4的下方，管纱300按照设定的大小头排布方式从落料机构4下落并暂存在缓存机构5上，使用时，抓取投放装置30会从缓存机构5上抓取管纱 300，并将该管纱300放入纱库中。

参照图12至图14，在本实施例中，提升机构1包括进料仓11、提升带单元12以及出料仓13。其中，进料仓11用于暂存储料车400放出的管纱300，提升带单元12用于将进料仓11内的管纱300提升至出料仓13，出料仓13内的管纱300会移动至传送机构2上。

进料仓11包括第一底板111，设置在第一底板111上的第一侧板112和第二侧板113。两个侧板间隔设置，以在两侧板之间形成第一缺口114和第二缺口115。其中，第一缺口114与储料车400相对(储料车400与插纱机器人100连接后，第一缺口114与储料车400相对)，以方便储料车400内的管纱300进入进料仓11；第二缺口115与提升带单元12相对，以便提升带单元12将进料仓11内的管纱300依次提升。

另外，第一底板111倾斜设置，使得第一底板111位于第一缺口114一定的高度大于第一底板111位于第二缺口115一端的高度，以方便管纱300向提升带单元12处移动。此外，两个侧板也倾斜设置，使得第一缺口114的宽度大于第二缺口115的宽度，以方便管纱300向提升带单元12处移动。进一步的，进料仓11还设有震动单元，震动单元设置在第一底板111上(震动单元可以是震动电机等，设置在进料仓11的外侧)，用于使第一底板111震动，以利于管纱300向提升带单元12处移动。

提升带单元12包括支撑架121、两个转动轴122、传送带123、托板124以及第一驱动模块125。支撑架121具有两个分别与两个侧板相接的支撑杆1211，其中，两个支撑杆1211平行并竖直设置。两个转动轴122由上而下依次可转动地安装在支撑架121上，其中，两转动轴122平行设置(即两个转动轴122 的轴线平行)，且任一转动轴122的两端都分别与两个支撑杆1211转动相接。传送带123为一环形带，套设在两个转动轴122上，其中，两个转动轴122之间的间距适中，以使传送带123绷紧。传送带123实际上也可以看作是进料仓11用于封堵第二缺口115的侧板。托板124的个数为多个，均安装在传送带123 上，其中这些托板124平行设置，两托板124之间的间距相同。另外，托板124的长度与管纱300的长度匹配，托板124的宽度与管纱300的最大直径匹配，两相邻托板124之间的间距小于管纱300的长度，以便使一个托板124上只能水平放置一个管纱300，其中托板124的长度是指托板124在传送带123宽度方向上的尺寸，托板124的宽度是指托板124与传送带123相接的表面至托板124远离传送带123的表面之间从尺寸。第一驱动模块125与两个转动轴122中的任意一个相接，以驱动该转动轴122转动，进而带动传送带123运动，从而使托板124可以将管纱300提升至移送至出料仓13。

出料仓13包括第二底板131第三侧板132、第四侧板133以及第五侧板134，其中，第三侧板132和第四侧板133均设置在第二底板131上，这两个侧板之间间隔设置形成第三缺口135和第四缺口136。第五侧板134分别与第三侧板132、第四侧板133相接，以封堵第四缺口136，且第五侧板134与第二底板 131之间具有间隙137，该间隙137位于移动机构上方。第三缺口135与传送带123相对，具体的，第三侧板132和第四侧板133分别与两个支撑杆1211相接(实际上是与支持杆远离进料仓11的一端相接)，以便使第三缺口135与传送带123相对。托板124上的管纱300会最终落在第二底板131上，然后从间隙 137处下落至传送机构2上。作用优选的，第二底板131倾斜设置，使第二底板131位于第三缺口135一侧的高度大于第二底板131位于第四缺口136一侧的高度，从而利于管纱300移动至间隙137处。

在本实施例中，传送机构2为一传送带123传送机构2，传送带123传送机构2位于出料仓13的下方，用于盛接从出料仓13的间隙中落下的管纱300，并将该管纱300移送至落料机构4处。另外，在本实施例中，传送机构2移送管纱300的移送方向与管纱300的长度方向一致。

参照图15至图17，落料机构4包括检测仓41和调整仓42。检测仓41位于传送机构2远离出料仓13 的一端，检测仓41的侧壁设有第五缺口411，第五缺口411与传送机构2相对，传送机构2上的管纱300 可以从第五缺口411处进入检测仓41。检测仓41的底部设有出料口，检测仓41的出料口位于调整仓42 进料口的上方。检测仓41还包括有推料机构412，用于将检测仓41内的管纱300推至检测仓41的出料口处，以便管纱300进入调整仓42。

在本实施例中，推料机构412包括推料气缸4121和推板4122，推料气缸4121的缸体安装在检测仓 41的侧壁，推板4122安装在推料气缸4121的活塞杆上，并可进入检测仓41内，以推动管纱300。

另外，在本实施例中，大小头检测开关3安装在检测仓41的侧壁，并与第五缺口411相对。大小头检测开关3可以是行程开关，当管纱300的大头先进入检测仓41时，在管纱300完全进入检测仓41后，管纱300的大头会挤压形成开关，使形成开关产生相应的电信号，该电信号会传输至控制装置；当管纱300 的小头先进入检测仓41时，在管纱300完全进入检测仓41后，行程开关未受到管纱300挤压，此时行程开关便不会向控制装置传输电信号，这样可以利用行程开关是否产生电信号来判断管纱300的大小头位置。可以理解的，大小头检测开关也可以是接近开关等。

调整仓42包括外壳421，外壳421围绕形成落料通道422，落料通道422由上而下设置以便管纱300 下落(其中，落料通道422的顶部为调整仓的进料口)。

另外，调整仓42包括由上而下依次设置的调整部423和导向部424。调整部423包括可以深入调整部内的第一支撑板4231和第二支撑板4232，以及分别与两个支撑板相接的第二驱动模块4233和第三驱动模块4234，两个支撑板相对设置，用于支撑从检测仓41落下的管纱300，其中，管纱300的两端分别落在两个支撑板上，具体的，管纱300的第一端与第一支撑板4231相接触，即第一支撑板4231用于支撑管纱 300的第一端，管纱300的第二端与第二支撑板4232相接触，即第二支撑板4232用于支撑管纱300的第二端。第二驱动模块4233与第一支撑板4231相接，用于驱动第一支撑板4231运动，以便使第一支撑板 4231脱离管纱300，进而使管纱300以第一端朝下的状态下落。第三驱动模块4234与第二支撑板4232相接，用于驱动第二支撑板4232运动，以便使第二支撑板4232脱离管纱300，进而使管纱300以第二端朝下的状态下落。

在本实施例中，第二驱动模块4233和第三驱动模块4234采用相同的结构设置，且这两个驱动模块均包括落料气缸，落料气缸的缸体安装在调整部的侧壁上(即安装在外壳421上)，两个支撑板分别与落料气缸的活塞杆相接。另外，调整部的侧板设有开口4235，落料气缸可以带动使支撑板从开口4235处伸入或退出调整部423内部(即伸入或退出调整部423部分的落料通道422)。

落料通道422位于导向部424的部分竖直设置，且尺寸逐渐缩小至与管纱300的最大直径匹配，以便使管纱300最终呈竖直状态设置。实际生产中，为了保证管纱300落料平稳，导向部424一直延伸至缓存机构5处，即管纱300落在缓存机构5上以后，管纱300的一部分还位于落料通道422内。如图15所示，导向部还包括两个导向板4241，以及导向板驱动模块4242。两个导向板4241两个导向板4241大致呈U 型设置，二者围绕形成落料通道422的一部分通道(即管纱300位于两个导向板4241之间)。导向板驱动模块4242用于驱动两个导向板4241(或任一导向板4241)运动，以便调整两导向板4241之间的间距，从而方便管纱300从二者的间距中移出。

具体的，在本实施例中，两个导向板4241为导向部的一部分，并靠近缓存机构5设置，此时，两导向板4241组成导向部424的开合区，导向部424还包括位于开合区上方的导向区4243。导向板驱动模块 4242采用双杆双出气缸，以便同时驱动两个导向板4241相背或相对运动，进而控制两个导向板4241打开以移出管纱300或控制两个导向板4241闭合形成通道，以对管纱300进行导向。当然，在本实用新型提供的其他实施例中，导向部424也可以是直接由这两个导向板4241组成，双杆双出气缸也可以是采用两个驱动气缸来替换。

参照图18和图19，缓存机构5包括移动模块51、第四驱动模块52、缓存平台53以及固定柱54。其中，缓存平台53安装在移动模块51上，用于盛放管纱300，固定柱54设置在缓存平台53上，管纱300 从调整仓42竖直落下缓存平台53上后，固定柱54正好插在管纱300的中空部位，以便为管纱300进行限位。第四驱动模块52用于驱动移动模块51运动，以便将管纱300从两导向板4241之间移出，或复位缓存平台53，以便盛接从落料机构4落下的管纱300。即，移动模块51和第四驱动模块52组成的驱动单元，用于驱动缓存平台53移动，以便使套设在固定柱54上的管纱移动至预定位置(该位置为抓取投放装置30抓取管纱的位置)，当抓取投放装置30抓走管纱后，该驱动单元会使缓存平台53复位。

具体的在本实施例中，移动模块51包括固定板511、安装在固定板511上的两条导轨512，分别安装在两导轨512上的滑块513，以及同时与两个滑块513相接的安装板514(根据实际需求安装板514也可以省去)，缓存平台53安装在安装板514上。第四驱动模块52包括电机521、两个同步轮522，以及同步带523。其中，电机521安装在固定板511上，一个同步轮522安装在电机521主轴上，另一个同步轮522 可转动地安装在固定板511上，同步带523安装在两个同步轮522上，并与安装板514固定相接。

实际生产时，抓取投放装置30会同时抓取多个管纱300，并将这些管纱300同时放在纱库中，以提高生产效率。对应的，缓存平台53上设置多个固定柱54，以便缓存平台53可以存储多个管纱300(在本实施例中，固定柱54的个数为3个，均为圆柱体)。由于纱库的空位是环状排布的，而管纱300从落料机构 4下落的位置是固定的，为了生产方便三个固定柱54在一条直线上排布(三者在缓存平台53上的投影的中心在同一直线上)，故抓取投放装置30抓取管纱300之前需要调整这三个管纱300的排布方式。

故，在本实施例中，缓存机构5还包括安装在安装板514上的第五驱动模块55，缓存平台53包括本体531和移动部532，其中本体531上设有避空缺口5311(在本实施例中避空缺口5311为一方形通孔)。本体5311设置在移动模块51的安装板514上，第五驱动模块也安装在安装板514上，移动部532位于该避空缺口5311内，并与第五驱动模块55相接。三个固定柱54中的其中一个(第一固定柱541)设置在移动部532上，另外两个(第二固定柱542和第三固定柱543)分别位于避空缺口5311的两侧，第五驱动模块55可以驱动移动部532在避空缺口5311内水平移动，以改变三个固定柱54的排布方式，使三个固定柱54不位于同一直线上。其中，在本实施例中，假定第二固定柱542和第三固定柱543在第一直线，第一固定柱541的移动方向与第一直线垂直。可以理解的，在本实用新型提供的实施例中，第一固定柱541 的移动方向也可以与第一直线不垂直。另外，应当理解的，固定柱54的个数也可以是其他个数，可移动的固定柱54的个数也可以是其他个数。

参照图10和图20，在本实施例中，抓取投放装置30包括支撑平台6、机械手7以及抓取机构8。其中，支撑平台6设置在行走装置10上，机械手7安装在支撑平台6上，抓取机构8安装在机械手7上。

具体的，在本实施例中，抓取机构8包括连接板81、滑环82、卡爪83、滑环驱动模块84，其中，连接板81安装在机械手7上，滑环82的固定部821(滑环82具有固定部821以及可转动地安装在固定部 821上的活动部822，且固定部821和活动部822同轴设置)安装在连接板81上，卡爪83安装在滑环82 的活动部822上，卡爪83可以伸入管纱300的管孔内，并可根据控制装置的控制打开(在本实施例中，卡爪83为气动卡爪)，以抵接在管纱的管孔内壁，实现对管纱300的抓取。滑环驱动模块84可以驱动滑环82的活动部转动，以带动卡爪83转动，进而使被抓取的管纱300转动。具体的，滑环驱动模块84包括驱动电机841、皮带842以及第一皮带轮843和第二皮带轮844，其中第一皮带轮843安装在驱动电机 841的主轴上，第二皮带轮844安装在滑环82的活动部822上(实际上的安装在滑环82活动部远离卡爪 83的一端)，皮带842安装在两个皮带轮上。

另外，卡爪83、滑环82、第二皮带轮844组成一个抓取单元，在本实施例中，抓取机构8具有3个抓取单元，各抓取单元的第二皮带轮844(至少两个皮带轮为双槽皮带轮)之间通过皮带842连接，以便利用同一个驱动电机驱动这三个抓取单元的卡爪83转动。

另外，在本实施例中，支撑平台6实际上是设置在整理装置20上，整理装置20设置在行走装置10 上，可以理解的，支撑平台6实际上可以看作是整理装置20的一部分，缓存机构5设置在支撑平台6上。缓存机构5的三个固定柱54移动排位后与分别三个卡爪83的位置相对应，即一个卡爪83与一个固定柱 54相对应，以便卡爪83同时取走三个固定柱54上的管纱300。在本实施例中，检测装置40的摄像机也安装在机械手7上，这样可以避免其他零部件对摄像机的拍摄产生干涉。

参照图21至图23，在本实施例中，吸线装置50包括吸管501、吸管开关502、安装座503以及吸线构件504。其中，吸管501用于与纱库的负压口相接。安装座503为中空结构，吸管501的管孔与中空结构的中空部连通。安装座503具有相背设置的第一表面5031和第二表面5032，以及由第一表面5031延伸至第二表面5032的过管孔5033。过管孔与纱库的纱孔相对，管纱300穿过过管孔5033后落入纱孔中。

吸线构件504包括具有通气道的管体5041，管体5041设置在安装座503远离吸管501的表面，管体 5041的第一端50411(第一端50411竖直向下弯折形成第一弯折段)与安装座503的第二表面5032相接，且管体5041的通气道的与安装座503的中空部位连通，管体5041的第二端50412水平弯折(形成第二弯折段)，用于吸取管纱300的线头。吸管开关502安装在吸管501上，用于控制吸管501的导通和关闭。另外，管体5041还包括位于第一弯折段和第二弯折段之间的中间段50413。

如图22所示，在本实施例中，吸线构件504还包括刮线凸块5042，刮线凸块5042设置在管体5041 上用于刮起管纱300的线头，生产时，抓取投放装置30抓取的管纱300会因滑环驱动模块的驱动而转动，刮线凸块5042会与转动的管纱300产生摩擦，以便刮起线头。具体的，刮线凸块5042设置在管体5041 第二端50412的端面(刮线凸块5042可以看作是管体5041第二端的端面向外延伸形成)，这样更方便吸线口吸取管纱300的线头。

进一步的，在本实施例中，吸线构件504的个数为三个(在本实用新型提供的其他实施例中，吸线构件504的个数也可以是一个、两个或其他个数)，并均匀排布在过管孔5033周围，三个吸线构件504围绕形成一个吸线腔505，管纱300先穿过吸线腔505，然后再穿过过管孔5033。

如图22所示，为了方便管纱300进入吸线腔505，在本实施例中，吸线构件504还包括引导板5043，引导板5043设置在管体5041上，引导板5043与吸线腔505相对的表面为斜面。具体的，引导板5043设在管体5041的第二端，以便起到更好的引导作用。

另外，如图22所示，吸线构件504还包括弹性件5044，弹性件5044设置在管体5041上，并与刮线凸块5042相对，管纱300伸入吸线腔505时位于弹性件5044和刮线凸块5042之间。通过弹性件5044的设置可以使管纱300与刮线凸块5042接触的更紧密，更利于刮起线头。在本实施例中，弹性尖5044可以是橡胶块等。

在本实施例中，过管孔5033、吸线腔505的个数与卡爪83的个数相同，以便使抓取投放装置30抓取的管纱300都能放置在纱库的纱孔中。

如图21和图23所示，在本实施例中，吸管501上设有第一挡块5011和径向贯穿吸管501的避让孔，吸管501开关502包括塞子5021、转动杆5022、第二挡块5023和挡板5024。其中塞子5021、第二挡块 5023、挡板5024均安装在转动杆5022上，塞子5021设置在吸管501内部，转动杆5022转动时，塞子5021 可以打开或堵塞吸管501。挡板5024设于吸管501外部，用于接受施力使转动杆5022转动。

第二挡块5023位于吸管501外部，用于第一挡块5011配合，以限定转动杆5022的转动角度，实际产品中，初始状态下第二挡块5023与第一挡块5011抵接，此时，塞子5021堵塞吸管501。外力推动挡板 5024时，转动杆5022转动，使得吸管501被打开导通，此时需要关闭吸管501时，只需将转动杆5022反向转动至第二挡块5023与第一挡块5011抵接状态，便可使塞子5021堵塞吸管501。

在本实施例中，第二挡块5023与吸管501外壁之间设有扭簧等弹性件，使得转动杆5022转动一定角度后可以复位，即吸管开关502接受外力打开后，在外力消失时，吸管开关502可以自动复位堵塞吸管501。另外，在本实施例中，插纱机器人上还设有相应的推杆，该推杆可以在向吸线装置处放置管纱时动作，以对挡板5024施力，使吸管501打开导通，当向吸线装置处放置管纱的动作结束时，推杆复位，以撤销对挡板5024的施力，使得挡板5024能够复位。

本实用新型提供的插纱机器人，采用深度学习视觉识别定位、智能调度算法与吸线机构、万向轮等巧妙的机械结构并与集成式系统控制方案相结合，发明一种带视觉及调度系统的络筒插纱全智能机器人，它具有小巧体积、运动控制便捷、插纱效率与人相当。

目前市场上虽然也存在一些自动插纱装置，但这些自动插纱设备，体积庞大冗余，无法自由移动，占据车间大量的空间，无法适用于大部分已有现有纺织厂场地；线头找取功能需要多个动作配合，需要机构复杂，找线所需时间过长，单套设备可能无法满足整台络筒机线筒供纱需求；现有技术方案零散、空洞，只能解决自动插纱中的部分问题：如找线头、投放、移动问题，无法将自动投放中必须含有的管纱整理、线头找取、精准投放、快速完成的四大功能点整合在一起，形成一台真正实现速率上满足生产需要的设备。

而本实施例所提供的插纱机器人，将AGV小车与机械臂整合在一起，采用“可拆卸料仓-整理装置-抓取投放装置”方案将整个络筒插纱全智能机器人整合到宽度小于一米的自由移动平台上，极大地降低了插纱机器人的体积。同时，本实施例提供的插纱机器人应用卷积神经网络实现图像定位功能，赋予机器人“眼”的能力；应用时间序列算法实现线筒需求实时预测功能，赋予机器人“脑”的能力，实现代替插纱工人每天重复机械插纱动作工作的效果。此外，采用本实施例提供的插纱机器人无需对原有的络筒机进行改动，便可以实现对现有的纺纱厂进行升级改造，可以极大地降低纺纱厂的改造成本。

实施例二

参照图24至图27，本实施例与实施例一不同之处在于，提升机构1还包括翻斗14和第八驱动模块 15。其中，翻斗14可转动地安装在进料仓11内，用于盛接储料车400放出的管纱300；第八驱动模块15 与翻斗14相接，用于驱动翻斗14翻转，以将翻斗14内的管纱300倾倒至托板124上，这样设置可以避免进料仓11内的管纱300堆积卡死。

在本实施例中，翻斗14相对的两侧壁对应设有转轴141，第一底板111上设有两个安装块16，两个安装块16上分别设有相对应的孔位，翻斗14的两个转轴分别安装在两个孔位内，以便使翻斗14可在进料仓11内转动。

具体的，如图25所示，翻斗14包括底壁142、第一侧壁143、第二侧壁144、第三侧壁145以及两个转轴141。三个侧壁均设置在底壁142上，且第一侧壁143和第二侧壁144相对设置(二者可以平行设置)，第三侧壁145的两端分别与第一侧壁143和第二侧壁144相接，三个侧壁与底壁142围绕形成一个翻斗腔 146，且翻斗腔146与第三侧壁145相对的一侧为第六缺口147。其中，底壁142具有相背设置的第一端1421和第二端1422，第三侧壁145设置在底壁的第一端1421，第六缺口147位于底壁的第二端1422。在本实施例中，两个转轴141同轴设置，且分别设置在第一侧壁143和第二侧壁144上，另外，两个转轴141 靠近底板的第二端1422设置。

翻斗驱动模块14包括驱动气缸，驱动气缸的缸体铰接在第一底板111上，驱动气缸的活塞杆与翻斗 14相接(且活塞杆与翻斗14相接的位置靠近底壁的第二端1422)，此时第一侧板112(或/和第二侧板113) 上设有弧形引导槽1121，翻斗14的侧壁(该侧壁为第二侧壁144)设有与引导槽1121配合的引导柱148。可以理解的，翻斗14驱动模块也可以是采用驱动电机，驱动电机直接与翻斗14侧壁的转轴相接，以驱动翻斗14转动。

如图27所示，在本实施例中，引导槽1121贯穿第一侧板112，引导柱148从引导槽1121处穿过第一侧板，驱动气缸的活塞杆与引导柱148传出第一侧板的部分相接。

另外，在本实施例中，提升带单元12为大致呈L形，包括在水平方向移送管纱300的水平部126，以及将管纱300提升至出料仓13的提升部127。此时两个支撑杆1211也为L形结构设置，包括用于组成水平部126的第一段12111和用于组装提升部127的第二段12112，L形支撑杆1211的弯折处(即第一段12111 和第二段12112相接处)设有第三个转动轴122(即提升带单元12包括三个转动轴122，三个转动轴122 平行设置，传送带123套设在三个转动轴122上)，定义另两个转动轴122为第一转动轴和第二转动轴，其中，第一转动轴设置在第一段12111远离第二段12112的一端，第二转动轴设置在第二段12112远离第一段12111的一端。

在本实施例中，两个支撑杆1211的第一段12111均通过支撑块17安装在第一底板111上，两个支撑杆1211的第二段12112分别与第一侧板112和第二侧板113相接。为了节省材料成本，两个安装块16分别设置在两个支撑杆1211的第一段12112上。此外，在本实施例中，第一侧板112和第二侧板113平行设置，二者之间的间距与传送带123的宽度匹配，以避免管纱300卡死在传送带123与第一侧板112或第二侧板113之间的间隙中。

如图26所示，在本实施例中靠近第一侧壁143的安装块16上设有限位槽161，第一侧壁143上设有与限位槽161配合的限位凸起1431，初始状态下，限位凸起1431位于限位槽161内，从而避免翻斗14继续朝第一底板111处转动。

进一步的，如图24和图26所示，提升机构1还包括插板18和插板驱动模块19，插板18设置在进料仓11内，并位于翻斗14和储料车400之间，插板驱动模块19与插板18相接用于驱动插板18上下运动，以避免储料仓向翻斗14内放料时堵塞。

具体的，插板驱动模块19采用驱动气缸，其中驱动气缸可以安装在第一底板111上(该驱动气缸可以是安装在安装块16上，再通过安装块16实现驱动气缸与第一底板的连接)，插板18安装在驱动气缸的活塞杆上。另外，在本实施例中，插板18和插板驱动模块19的个数均为两个，当然，在其他实施例中，插板18和插板驱动模块19的数量也可以是一个或多个。

实施例三

本实施例与实施例一的不同之处在于吸线装置50的设置位置，具体的，如图28所示，在本实施例中，吸线装置50的吸线构件504是设置在安装座503的第二表面5032，这样可以降低吸线构件等因受到碰撞而损坏的概率。

另外，在本实施例中，吸线装置50还包括挡杆506，挡杆506设置在安装座503的第二表面5032上，并位于弹性件5044远离吸线腔505的一侧。档、挡杆506用于现在弹性件5044向远离吸线腔505方向形变的形变量，使的弹性件5044和刮线凸块5042与管纱接触更紧密。

实施例四

本实施例与实施例一的不同之处在于吸线装置50的吸线构件504的结构设置，具体的，参照图29至图31，在本实施例中，吸线构件504包括两个固定块5045、吸线辊子5046和吸线块5047。其中，两个固定块5045(定义为第一固定块5045a和第二固定块5045b，这两个固定块组成第一固定块模块)安装在安装座503的第二表面5032，两个固定块5045上均设有安装孔50451(定义这两个安装孔为第一安装孔50451)，吸线辊子5046的两端分别安装在两个固定块5045的安装孔50451内，以便使吸线辊子5046可以相对安装座503转动。在本实施例中，吸线辊子5046为阶梯轴，其两端部分的直径小于中间部分的直径，其中阶梯轴两端部分的直径大小可以相等。

吸线块5047安装在安装座503的第二表面5032，并与吸线辊子5046相对，管纱300从过管孔5033 穿过时，会从吸线辊子5046和吸线块5047之间通过。此外，吸线辊子5046与吸线块5047之间的间距设置适当，使得管纱300从二者之间通过时与二者接触。另外，在本实施例中，吸线辊子5046上设有钩刺 (比如吸线辊子5046的侧面为钩面，即如同魔术贴的钩面)，管纱300从吸线辊子5046和吸线块5047之间通过时，吸线辊子5046上的钩刺会刮起管纱300的线头，同时管纱300向下运动时会带动吸线辊子5046 转动，这样线头还会缠绕在吸线辊子5046上，实现对线头的固定。

进一步的，如图31所示，在本实施例中，吸线块5047与吸线辊子5046相对的表面(定义为吸线块 5047的第一表面50471)也设有钩面区，以提高对线头的刮起效果。具体的，吸线构件包括一设有钩刺的钩面片，吸线块5047的第一表面50471上设有两个安装槽50472，钩面片的两端分别安装在两个安装槽 50472内。在本实施例中，两个安装槽5472将吸线块5047分隔成三个区域，由上而下依次为第一区域50473、第二区域50474和第三区域50475(其中，两个安装槽50472的长度方向可以与水平面平行)。第一区域 50473与吸线辊子5046相对的表面504731为倾斜面，其中，在由上而下的方向上，倾斜面与吸线辊子5046之间的间距逐渐减小，这样可以引导管纱300进入吸线辊子5046和吸线块5047之间。

另外，在本实施例中，吸线块5047为中空结构，吸线块5047的中空部与安装座的中空部连通，吸线块5047与吸线辊子5046相对的表面还设有开口50476(其中第二区域50474和第三区域50475均设有开口)，此开口50476贯穿吸线块5047的侧壁，延伸至吸线块5047的中空部，使得开口处可以吸取线头。

在本实施例中，第一固定块5045和第二固定块5045上的第一安装孔50451为通孔，且该通孔为长槽孔(定义为第一长槽孔，其长度方向为由吸线辊子5046指向吸线块5047的方向)，吸线辊子5046的两端均穿出两个固定块5045。此时吸线构件还包括弹性构件5048(比如弹簧、橡皮筋等)，弹性构件5048一端与吸线辊子5046相接(具体的，与弹性件伸出固定块5045的部分相接)，另一端与吸线块5047相接。在本实施例中，弹性构件5048的个数为两个，使得吸线辊子5046的两端均通过弹性件与吸线块5047相接。初始时，吸线辊子5046位于长槽孔靠近吸线块5047的一端，此时吸线辊子5046和吸线块5047之间的间距小于管纱300的最小直径，使得管纱300从二者之间通过的过程中，吸线辊子5046和吸线块5047 一直与管纱300紧接触。

另外，如图30所示，在本实施例中，吸线构件还包括第三固定块5045c和第四固定块5045d(第三固定块5045c和第四固定块5045d组成第二固定块模块)，第三固定块5045c和第三固定块5045d上均设有第二安装孔50452，其中第二安装孔50452与第一安装孔50451采用相同的结构设置。

吸线块5047相对的两个表面(定义为第二表面50477和第三表面50478)上分别设有用于与两个第二安装孔50451配合的连接轴50479，组装后吸线块5047的第二表面50477与第三固定块5045c相对，吸线块5047的第三表面50478与第四固定块5045d相对。其中，当第二安装孔50452也为贯穿相应固定块5045 的长槽孔时(定义为第二长槽孔)，两个连接轴50479分别从两第二安装孔50452处伸出第三固定块5045c 和第四固定块5045d，此时，两个弹性构件5048分别与两个连接轴50479伸出第三固定块5045c和第四固定块5045d的部分相接(两个连接轴50479上均设有安装槽504791，弹性构件5048安装在安装槽504791 内，安装槽504791可以是环形槽。对应的吸线辊子5046也设有相应的安装槽来安装弹性构件5048)，组装后两个弹性构件5048平行设置。初始状态下，吸线辊子5046与吸线块5047之间的间距最小，此时吸线辊子5046位于第一长槽孔靠近吸线块5047的一端，吸线块5047位于第二长槽孔靠近吸线辊子5046的一端。

如图31所示，在本实施例中，吸线块5047的第二表面50477和吸线块5047的第三表面50478上分别设有限位凸起504771，组装后两个限位凸起504771分别位于第三固定块5045c和第四固定块5045d的下方，两个限位凸起504771分别与第三固定块5045c和第四固定块5045d配合，以避免吸线块5047相对第三固定块5045c和第四固定块5045d转动，即通过限位凸起504771与第三固定块5045c和第四固定块 5045d的配合来避免吸线块5047相对安装座503转动。可以理解的，在其他实施例中，限位凸起504771 也可以只设置一个，这个限位凸起504771可以是设置吸线块5047的第二表面50477上，也可以是设置在吸线块5047的第三表面50478上。

实施例五

本实施例与实施例四的区别之处在于，本实施例的吸线构件的结构设置。具体的，如图32所示，在本实施例中，利用另一吸线辊子5046来替换吸线块5047(定义实施例四中的吸线辊子5046为第一吸线辊子5046a，该用于替换吸线块5047的吸线辊子5046为第二吸线辊子5046b)，其中，两个吸线辊子5046 平行且相对设置，第二吸线辊子5046b的结构设置以及与安装座503等的连接方式与第一吸线辊子5046a 的设置相同，本实施例在此不做重复说明。

实施例六

本实施例与上述实施例的区别之处主要在于，缓存机构5的结构设置，以及管纱300的线头吸取装置，详述如下。

如图33所示，在本实施例中，固定柱54为中空结构，具有中空腔544和连通固定柱内外的第一连接孔545和第二连接孔546，即两个连接孔都贯穿中空腔544的侧壁，与中空腔544连通，这样其中一个连接孔与负压装置相接时，另一个连接孔处便可产生负压。

在本实施例中，固定柱54具有在轴向上贯穿固定柱54的第一通气孔548，该第一通气孔548便相当于上述中空腔544、第一连接孔545以及第二连接孔546的组合。

如图34至图36所示，在本实施例中，缓存机构还包括连接座56，连接座56具有相背设置的第一表面561和第二表面562，以及由第一表面561贯穿至第二表面562的第二通气孔563。另外，在本实施例中，固定柱54除了包括第一通气孔548之外，还包括贯穿第一通气孔548侧壁的第三连接孔549，连接座 56还包括贯穿第二通气孔563侧壁的第四连接孔565。连接座56的第一表面561与缓存平台53相接，固定柱54穿设在第二通气孔563内，且第三连接孔549位于第二通气孔563内，并与第四连接孔565连通，这样，当第四连接孔565处接通负压时，固定柱的第一通气孔548内也会产生负压。此时，如果固定柱上套设有管纱300，那么管纱300的管孔内也会产生负压(管纱300的管孔与第一透气孔548连通)。

可以理解的，为了使第三连接孔549与第四连接孔565连通，第二通气孔563的内壁至少有一部分与固定柱的外壁之间有间隔，或者是第三连接孔549与第四连接孔565直接相对，以便使第三连接孔549与第四连接孔565连通，其中，在本实施例中，第二通气孔563的直径大于固定柱54的外径。

另外，如图35和图36所示，在本实施例中，缓存结构5还包括有缓冲件57，缓冲件57安装在缓存平台上，当管纱300落在缓存平台以后(即固定柱插入管纱300的管孔以后)，管纱300会与缓冲件57接触，使管纱300与缓存平台之间相隔一定距离，同时管纱300受压时，会向缓存平台处移动。

具体的，在本实施例中，缓冲件57包括第一磁性件571和第二磁性件572，其中第一磁性件571具有相背设置的第一表面5711和第二表面5712；第二磁性件572具有相背设置的第一表面5721和第二表面 5722，以及由第二磁性件572第一表面5721贯穿至第二磁性件572第二表面5722的配合孔5723。组装时，第一磁性件571的第一表面5711与缓存平台53相接(实际上第一磁性件571的第一表面与连接座56的第二表面562抵接)，第二磁性件572套设在固定柱54上，第一磁性件571的第二表面5712与第二磁性件572的第一表面5721相对，且这两个表面之间的磁性相反，这样第二磁性件572便可以悬浮在半空。管纱300套设在固定柱54以后会落在第二磁性件572的第二表面5722上，当管纱300受到向下的力时，会随着第二磁性件572一起朝向第一磁性件571运动。

另外，在本实施例中，两个磁性件均由永磁铁制成，且二者规格相同，即第一磁性件571上也设有相应的配合孔5713。具体的，在本实施例中，两个磁性件均为磁环，均套设在固定柱上。另外，使管纱300 的存放更稳定，在本实施例中，第二磁性件的配合孔5723与固定柱之间为间隙配合。

可以理解的，在其他实施例中，也可以是只有第二磁性件572为磁环，第一磁性件571只要能够提供反向磁力即可。另外，在其他实施例中，两个磁性件中的任一者都可以采用能够通道产生磁力的电磁磁性件，比如电磁线圈等。

如图35所示，在本实施例中，缓存机构还包括第一轴承58，连接座56的第二通气孔563内设有用于安装第一轴承58的轴承安装位5631，承安装位5631的个数为两个，分别设置在第二通气孔563的两端。组装后，第一轴承58的固定部与连接座56相接，第一轴承58的活动部与固定柱54相接，其中，活动部可相对固定部转动，以便使固定柱可以相对缓存平台转动。另外，在本实施例中，第一轴承58为滚珠第一轴承58，固定部为第一轴承58外圈，活动部为第一轴承58内圈，固定柱与第一轴承58的内圈紧配合。

在其他实施例中，缓存平台53为中空结构，固定柱54也为中空结构。缓存平台53内部具有空腔和接气孔，缓存平台53上还设有接气孔，接气孔贯穿空腔的侧壁，使空腔与外部连通。固定柱的第一通气孔548与缓存平台53的中空部连通，接气孔处可以与负压装置相接，以使空腔内产生负压，进而使通气孔内产生负压。

如图37所示，在本实施例中，插纱机器人还包括线头整理装置60，在本实施例中，线头整理装置60 安装在支持平台6上，即此时行走装置10、整理装置20、抓取投放装置30、检测装置40、控制装置以及线头整理装置60设置在一起。

如图38和图39所示，在本实施例中，线头整理装置60包括平移机构610、吸线机构620、刮线机构 630、压线机构640以及摩擦驱动机构650，其中，平移机构610能够在靠近或远离缓存机构5的方向上运动，吸线机构620、刮线机构630、压线机构640以及摩擦驱动机构660均设置在平移机构610上。

如图40图41所示，在本实施例中，平移机构610包括平移驱动模块6101、平移导轨6102、平动板 6103。其中，平移驱动模块6101为第一气缸，第一气缸为方形气缸，第一气缸的缸体与支持平台6相接，平移导轨6102设置在第一气缸的缸体上，平动板6103上设滑槽61031，该滑槽61031能够与平移导轨6102 配合，以便实现平移导轨6102与平动板6103的连接。第一气缸的活塞杆与平动板6103相接，用于驱动平动板6103沿平移导轨6102滑动，从而使平动板6103靠近或远离缓存机构5。

如图38所示，平动板6103包括水平板61032和竖直板61033，竖直板61033垂直设置在水平板61032 上，另外，滑槽61031设置在水平板61032上，第一气缸的活塞杆与竖直板61033相接。

摩擦驱动机构650安装在平动板6103上，以便随平动板6103一起靠近或远离缓存机构5，具体的，在本实施例中，摩擦驱动机构650安装在竖直板61033上。如图40至图42所示，在本实施例中，摩擦驱动机构650包括第一连接板6501、第一电机6502，以及摩擦轮6503，其中，第一连接板6501与竖直板 61033相接，第一电机6502设置在第一连接板6501上，摩擦轮6503与第一电机6502相接，以便被第一电机6502驱动旋转。在本实施例中，第一连接板6501为一平板，并与水平板61032平行设置，摩擦轮6503 通过可转动地安装在第一连接板6501上，第一电机6502与摩擦轮6503之间通过皮带连接在一起，此时，电机的主轴上安装有第一皮带轮6504，摩擦轮6503上设有第二皮带轮6505。

如图40和图41所示，摩擦驱动机构650还包括第二轴承6506、第一转动轴6607，第二轴承6606固定安装在第一连接板6601上，第一转动轴6507安装在轴承的内圈，以便使第一转动轴6507能够相对第一连接板6501转动。摩擦轮6503上设有安装孔，以便套设在第一转动轴6507上，另外，摩擦轮6503与第一转动轴6607同轴设置，且相对第一转动轴6507固定，第二皮带轮6505也固定安装在第一转动轴6507 上。

在本实施例中，当摩擦驱动机构650靠近缓存机构5运动时，摩擦轮6503的侧壁能够地接在管纱300 的侧壁，当第一电机6502转动时，摩擦轮6503转动，进而带动管纱300转动。另外，在本实施例中，摩擦轮6503侧壁套设有橡胶圈，以增大摩擦轮6503与管纱300之间的摩擦力。

如图40和图41所示，在本实施例中，摩擦驱动机构650还包括限位挡块6508，限位挡块6508与第一连接板6501相接。在摩擦驱动机构650靠近缓存机构5运动时，限位挡块6508能够与缓存机构5抵接 (比如抵接在缓存平台上)，用于限定摩擦驱动机构650向缓存机构5移动时的最大移动距离。

如图38和图39所示，吸线机构620包括支架6201、固定管6202、移动管6203、连接管6204，以及移动管驱动模块6205。其中，支架6201安装在水平板61032上，固定管6202安装在支架6201上，用于与负压装置连接。移动管驱动模块6205安装在支架6201上，并与移动管6203相接，以便驱动移动管6203 上下运动。连接管6204用于连接固定管6202和移动管6203(图示中移动管和连接管未连接在一起)，使移动管6203上下运动时，也能与固定管6202保持连通。使用时，平移机构610能够带动移动管6203移动到管纱300的上方(该管纱300为缓存在缓存机构5上的管纱300)，然后移动管驱动模块6205驱动移动管6203向下运动，以便使移动管6203套设在管纱300上，此时若负压装置工作(使移动管6203内产生负压)，管纱300的线头便可以被吸附。

当线头被吸取后，若平移机构610并未退回初始位置，即移动管6203还位于管纱300的上方。此时，若与固定管6202相接的负压装置停止工作(即切断固定管6202与负压装置之间的连接)，与固定柱连接的负压装置开始工作(管纱300的管孔内产生负压)，线头便会被吸附至管纱300的管孔内。

实际产品中，移动管6203的长度较小，移动管6203向下运动时，连接管6204也可以套设在管纱300 上。另外，移动管6203为硬质材料制成，避免变形，方便套设在管纱300上，当然在其他实施例中，移动管6203也可以省去。连接管6204为软质材料制成，可以采用伸缩管。此外，在本实施例中，移动管6203 驱动模块可以采用气缸作为驱动元件，气缸可以采用无杆气缸，以方便生产装配。

另外，在本实施例中，吸线机构620还包括滤网6206，滤网6206安装在固定管6202内，当线头被吸附至滤网6206处时，可以贴附在滤网6206上，避免从固定管6202处吸走的纱线过长。

此外，在本实施例中，固定管6202内还设有线头检测器6207和剪刀(图中未示出)。线头检测器6207 检测到线头的时候，说明此时吸线机构620所吸取的线头的长度已经满足需求，此时，控制装置会控制，摩擦驱动机构660停止工作：即控制摩擦驱动机构650远离缓存机构5，并使第一电机6502停止转动，也即控制摩擦驱动机构650复位。

在切断固定管6202与负压装置之间的连接之前，控制装置会控制剪刀动作，将线头剪断会，这样可以对减小管纱300的管孔所述吸附的线头的长度，便于使线头完全被吸附在管纱300的管孔内。

参照图43和图44，刮线机构630包括刮刀6301、第一刮刀驱动模块6302以及第二刮刀驱动模块6303，第一刮刀驱动模块6302安装在支架6201上，第二刮刀驱动模块6303安装在第一刮刀驱动模块6302上，刮刀6301安装在第二刮刀驱动模块6303上。其中，第二刮刀驱动模块6303用于带动刮刀6301靠近或远离缓存机构5，即靠近或远离缓存机构5上的管纱300，第一刮刀驱动模块6302用于带动第二刮刀驱动模块6303上下运动，以便使刮刀6301上下运动，进而方便刮刀6301刮起管纱300上的线头。

其中，第一刮刀驱动模块6302采用气缸作为驱动元件，该气缸可以采用无杆气缸。第二刮刀驱动模块6303包括第一连接件63031、第二连接件63032、刮刀驱动气缸63033。第一连接件63031安装在第一刮刀驱动模块6302的活动部上(即安装在无杆气缸的活动部上)，刮刀驱动气缸63033的缸体安装在第一连接件63031上，刮刀驱动气缸63033的活塞与第二连接件63032相接，刮刀安装在第二连接件63032上。另外，第一连接件63031和第二连接件63032均为板状结构，其中，第一连接件63031可以是由不同的板件组装而成，也可以是直接采用一块板件；第二连接件63032也可以是由不同的板件组装而成，或者是直接采用一块板件。

如图44所示，在本实施例中，第二刮刀驱动模块6303还包括导杆63034和弹簧63035。第一连接件 63031上设有导向孔，导杆63034穿设在导向孔内，并与第二连接件63032固定连接，弹簧63035套设在导杆上，并设置在第一连接件63031和第二连接件63032之间，另外弹簧63035的两端分别与两连接件抵接。初始状态下，第二连接件63032位于远离缓存机构5的一侧，此时刮刀驱动气缸63033内通有气体，弹簧63035处于被压缩状态，当停止向刮刀驱动气缸63033内通气时，在弹簧63035弹力的作用下，使第二连接件63032向缓存机构5处运动。

如图45所示，在本实施例中，刮线机构630还包括引导轮63036和引导板63037，其中，引导板63037 安装在支架6201上，引导轮63036安装在第二连接件63032上，当第二连接件63032上下运动，且第二刮刀驱动模块6303未带动第二连接件63032向管纱300运动时，引导轮63036可以在引导板63037的导向面630371上上下滑动。另外，导向面630371上设有弧形槽630372，初始时(即第二连接件63032位于最高位置时)，导向轮63036位于弧形槽630372内，通过弧形槽630372的设置可以更方便导向轮63036 退回初始位置。

在本实施例中，引导板63037为边框状结构，具有通孔630373，引导板63037的外壁与支架6201相接，引导轮63036与通孔630373内壁相接，即引导面630371为通孔630373的内表面。

参照图45，压线机构640包括压板6401和压板驱动模块6402，压板驱动模块6402安装在支架6201 上用于驱动压板6401靠近或远离缓存机构5，即靠近或远离缓存机构5上的管纱300。其中，当固定管6202 内的线头检测器6207检测到线头后，控制装置会驱动压板驱动模块6402动作，带动压板6401靠近管纱 300，并抵接在管纱300上，压紧管纱300上的纱线，避免吸线机构620继续吸走纱线。

具体的，在本实施例中，压板6401靠近缓存机构5运动时，能够抵接在管纱300的侧壁，且压板6401 与管纱300抵接时摩擦驱动机构650停止对管纱300提供使其转动的驱动力。

另外，如图45所示，压板驱动模块6402采用气缸，该气缸的缸体安装在引导板63037上，该气缸的活塞杆与压板6401相接。压板6401用于与管纱300抵接的端面64011为弧形面，这样可以增大压板6401 与管纱300的接触面积，提高压线效果。

如图43所示，在本实施例中，6线头整理装置60还具有吹气组件660，吹气组件包括吹气座6601，吹气座6601安装在第二连接件63032上，吹气座6601具有进气孔66011和出气孔66012，进气孔66011 可以与气源相接。当刮刀6301对管纱300进行刮线操作时，气源的气体会从出气孔66012喷出，从而可以吹气被刮刀刮起的线头，方便吸线机构620对线头的吸取。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种插纱机器人，其特征在于，包括：

吸线装置，安装在络筒机上，用于固定放入纱库的管纱的线头；

整理装置，用于整理管纱，使管纱的大小头按照设定方式排布；

抓取投放装置，用于抓取经所述整理装置整理的管纱，以将管纱放入纱库，同时，可与所述吸线装置配合，以便使所述吸线装置固定管纱的线头；

行走装置，所述整理装置和抓取投放装置设在所述行走装置上，所述行走装置用于带动所述整理装置和所述抓取投放装置移动至需要位置。

2.根据权利要求1所述的插纱机器人，其特征在于，所述整理装置包括大提升机构、传送机构、大小头识别开关、落料机构以及缓存机构；

所述提升机构用于将管纱调整至平行放置状态，并将该状态下的管纱依次稳定提升至所述传送机构上；

所述传送机构用于将水平放置状态下的管纱移动至所述落料机构；

所述大小头识别开关设置在所述落料机构上，用于识别所述传送机构移送的管纱的大小头位置；

所述落料机构设置在所述缓存机构上方，用于将水平放置状态的管纱调整为竖直放置状态，并根据所述大小头识别开关的识别结果，将竖直放置状态的管纱的大小头按照设定方式下落至所述缓存机构上；

缓冲机构用于暂存竖直放置状态的管纱，以便所述抓取投放装置抓取。

3.根据权利要求2所述的插纱机器人，其特征在于，所述提升机构包括进料仓和提升带单元：

所述进料仓位于所述传送机构的下方，用于缓存管纱，所述进料仓具有缺口；

所述提升带单元包括支撑架、传送带、托板以及第一驱动模块；其中，所述支撑架与所述进料仓的仓壁相接；所述传送带设置在所述支撑架上，并位于所述进料仓与所述传送机构之间，且所述传送带与所述缺口相对；所述托板设置在所述传送带上，并从所述缺口处伸入所述进料仓内，所述托板的与管纱匹配，以存放一个水平放置状态的管纱；所述第一驱动模块用于驱动所述传送带运动，进而通过所述托板将管纱从进料仓运送至所述传送机构。

4.根据权利要求3所述的插纱机器人，其特征在于，所述进料仓用于盛接储料车放出的管纱，所述提升机构还包括：

翻斗，可转动地安装在所述进料仓内，用于盛接所述储料车放出的管纱；

翻斗驱动模块，与所述翻斗相接，用于驱动所述翻斗翻转，以将翻斗内的管纱倾倒至所述传送带上；

插板，设于所述翻斗和所述储料车之间；

插板驱动模块，用于驱动所述插板上下运动，以避免储料车向所述翻斗内放料时堵塞。

5.根据权利要求2所述的插纱机器人，其特征在于，所述落料机构包括：

检测仓，所述检测仓与所述传送机构相对，用于缓存所述传送机构移送的管纱；所述大小头检测开关安装在所述检测仓的仓壁上，以检测所述检测仓内的管纱的大小头；

调整仓，设于所述检测仓与缓存机构之间，用于盛接所述检测仓放出的水平放置状态的管纱调整至竖直状态，并将竖直状态的管纱放料至所述缓存机构；

外壳，所述外壳围绕形成落料通道，所述落料通道由上而下设置，以便管纱下落；

第一支撑板和第二支撑板，均设置在落料通道内，且二者相对设置，用于支撑所述检测仓放出的水平状态放置的管纱，其中，管纱的第一端位于第一支撑板上，管纱的第二端位于第二支撑板上；

第二驱动模块，安装在外壳上，并与所述第一支撑板相接，用于驱动所述第一支撑板运动，以便使所述第一支撑板脱离管纱，进而使管纱以第一端朝下的状态从所述落料通道下落；

第三驱动模块，安装在外壳上，并与第二支撑板相接，用于驱动所述第二支撑板运动，以便使对儿支撑板脱离管纱，进而使管纱以第二端朝下的状态从所述落料通道下落。

6.根据权利要求1所述的插纱机器人，其特征在于，所述抓取投放装置包括机械手和抓取单元；

所述机械手用于带动所述抓取单元在所述整理装置和所述吸线装置之间运动，能够结合视觉系统给出的投放坐标以投放至需要投放的纱库中；

所述抓取单元包括连接板、滑环、卡爪、滑环驱动模块；其中，所述连接板安装在所述机械手上；所述滑环具有可以相对转动的固定部和活动部，所述滑环的固定部安装在所述连接板上，所述滑环的活动部安装在所述滑环的固定部上；所述卡爪安装在所述滑环的活动部上，用于抓取缓存机构上的管纱；所述滑环驱动模块安装在所述连接板上，并与所述滑环的活动部相接，以驱动所述滑环的活动部转动，进而带动所述卡爪与所述卡爪抓取的管纱转动。

7.根据权利要求1所述的插纱机器人，其特征在于，所述吸线装置包括：

吸管，吸管的一端用于与络筒机的负压口相接；

安装座，具有相背设置的第一表面和第二表面，以及由所述第一表面延伸至所述第二表面的过管孔，所述过管孔可使管纱穿过；所述安装座的第二表面与所述吸管的另一端相接，所述安装座为中空结构，所述吸管的管孔与所述安装座的中空部连通；

吸线构件，设于所述安装座的第一表面或第二表面，用于刮起并固定从所述过管孔穿过的管纱的线头。

8.根据权利要求7所述的插纱机器人，其特征在于，所述吸线构件包括管体，以及设置在管体上的刮线凸块；其中，所述管体的一端与所述安装座相接，所述管体的管孔与所述安装座的中部连通，所述刮线凸块可与从所述过管孔穿过的管纱相接触，以刮起管纱的线头，进而使所述管体的另一端可与吸取管纱的线头；

所述吸线构件还包括弹性件，弹性件设置在所述管体上，并与所述刮线凸块相对，从所述过管孔穿过的管纱会从所述弹性件与所述刮线凸块之间穿过，且所述弹性件可对从所述弹性件与所述刮线凸块之间穿过的管纱施力，以便使管纱与刮线凸块保持接触；

所述吸线构件还包括吸线块，所述吸线块安装在所述安装座上，所述吸线块为中空结构，所述吸线块的中空部与所述安装座的中空部连通；

所述吸线块上设有开口，所述开口与所述吸线块的中空部连通，以便使所述开口处可以吸取管纱的线头。

9.根据权利要求2所述的插纱机器人，其特征在于，所述插纱机器人还包括线头与处理装置，所述线头预处理装置包括：摩擦驱动机构、吸线机构、刮线机构；所述摩擦驱动机构用于驱动管纱旋转；

所述刮线机构用于在所述摩擦驱动机构带动管纱旋转时，刮起管纱上的线头；

所述吸线机构用于吸取被所述刮线机构刮起的线头，并将线头提取至管纱的上方；

所述缓存机构具有用于支撑管纱的缓存平台，以及设置在所述缓存平台上的固定柱，所述固定柱用于伸入管纱的管孔内，以对管纱进行限位；

所述固定柱具有中空腔以及与所述中空腔连通的第一连接孔和第二连接孔，第二连接孔与负压装置相接，所述第一连接孔位于管纱的管孔内，以便在所述负压装置工作时使管纱的管孔内产生负压，以在所述吸线机构停止工作时吸取线头。

10.根据权利要求1所述的插纱机器人，其特征在于，所述行走装置包括：

AGV移动机构，所述整理装置和所述抓取投放装置设置在所述AGV移动机构上，用于带有所述整理装置和所述抓取投放装置移动；

和导向机构，与所述AGV移动机构相接，并与络筒机上的导向杆配合，以便对所述AGV移动机构的移动提供导向。

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