CN211685618U - 一种飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的一种飞行器，该飞行器包括：头部模组、机身模组、翅膀模组、尾翼模组、尾舵模组、外壳模组、以及用于驱动所述翅膀模组运动的传动机构模组，所述头部模组、外壳模组、尾翼模组和翅膀模组中的至少一个与所述机身模组可拆卸连接。当头部模组、尾翼模组、外壳模组或翅膀模组损坏时，可将头部模组、尾翼模组、外壳模组或翅膀模组从机身模组上拆卸下来，并更换新的头部模组、尾翼模组、外壳模组、翅膀模组，方便进行维修或更换。

Description

一种飞行器

技术领域

本实用新型涉及仿生飞行技术领域，具体涉及一种飞行器。

背景技术

扑翼飞行器是指像鸟一样通过机翼主动运动产生升力和前行力的飞行器，靠机翼拍打空气的反力作为升力及前行力，因此对扑翼飞行器的总重量要求比较苛刻，重量越轻，能耗就越低，相应的飞行时间就更长，飞行效果也更好。因此在限制重量之下，目前扑翼飞行器的翅膀、尾翼等大多数是用轻质材料(纸、塑料膜、布)做成。这些轻质材料往往强度不够，在飞行中碰撞、摔落和外力拉扯下比较容易损坏。且现有的扑翼飞行器大多为一体结构，更换和维修困难，整体更换成本较高。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的飞行器损坏时不方便更换或维修的缺陷，从而提供一种方便更换或维修的飞行器。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种飞行器，该飞行器包括：头部模组、机身模组、翅膀模组、尾翼模组、尾舵模组、外壳模组，至少所述头部模组、外壳模组、尾翼模组、和翅膀模组中的至少一个与所述机身模组可拆卸连接。

所述头部模组包括吸塑头本体，所述吸塑头本体上设有眼睛部，所述眼睛部设置有用于检测障碍物的红外模组。

所述红外模组外套设有装饰固定圈，所述装饰固定圈将所述红外模组卡设在所述眼睛部上。

所述头部模组还包括设于所述吸塑头本体前端的柔性保护结构。

所述柔性保护结构包括套设在所述吸塑头本体上的柔性套，所述柔性套与所述吸塑头本体之间形成空腔。

所述吸塑头本体包括第一部分、以及设于所述第一部分前端的第二部分，所述第二部分与所述第一部分形成台阶面，所述柔性套与所述台阶面过盈配合，且所述柔性套的边缘处与所述第一部分的边缘处平齐设置。

所述外壳模组设在所述机身模组外，所述外壳模组包括对接的左壳和右壳，所述左壳包括左吸塑壳和与所述左吸塑壳固定连接的左支架，所述右壳包括右吸塑壳和与所述右吸塑壳固定连接的右支架，所述左支架和所述右支架分别与所述机身模组固定连接。

所述左吸塑壳与所述左支架粘接，所述右吸塑壳与所述右支架粘接。

所述左支架与所述左吸塑壳的边缘粘接，所述右支架与所述右吸塑壳的边缘粘接，且所述左支架和所述右支架沿其边缘设有若干适于与所述机身模组螺钉连接的连接孔。

所述传动机构模组连接在所述机身模组上，所述翅膀模组通过所述传动机构模组与所述机身模组可拆卸连接，所述翅膀模组包括膜本体、以及支撑连接所述膜本体的至少两个连接杆，所述传动机构模组包括中空的管状结构，所述连接杆适于插设在所述管状结构内。

所述机身模组上设有插槽结构，所述尾翼模组上设有适于插设在所述机身模组上的插销结构。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的飞行器，由于头部模组、尾翼模组、和翅膀模组中的至少一个与所述机身模组可拆卸连接，当头部模组、尾翼模组或翅膀模组损坏时，可将头部模组、尾翼模组或翅膀模组从机身模组上拆卸下来，并更换新的头部模组、尾翼模组、翅膀模组，方便进行维修或更换。

2.本实用新型提供的飞行器，所述头部模组包括吸塑头本体，所述吸塑头本体上设有眼睛部，所述眼睛部设置有用于检测障碍物的红外模组，采用吸塑头，能够减轻头部的重量，使飞行器飞行更加灵巧，飞行效率更高，能耗更小，并且可以将头部换成不同的仿生形象，灵活多变、扩展性大，有利于节约成本，并且在眼睛部设置有用于检测障碍物的红外模组，能够及时发现该飞行器前方的障碍物，保证该飞行器的飞行安全。

3.本实用新型提供的飞行器，所述红外模组外套设有装饰固定圈，所述装饰固定圈将所述红外模组卡设在所述眼睛部外侧，使得所述红外模组固定在眼睛部，也使该飞行器的头部模组外观美观。

4.本实用新型提供的飞行器，所述头部模组还包括设于所述吸塑头本体前端的柔性保护结构，能够降低吸塑头本体受到的冲击力，延长了该飞行器的使用寿命。

5.本实用新型提供的飞行器，所述柔性保护结构包括套设在所述吸塑头本体上的柔性套，所述柔性套与所述吸塑头本体之间形成空腔，当飞行器的头部受到撞击时，首先柔性套会接触障碍物，由于柔性套的弹性作用，会挤压空腔内的空气，空腔内的空气被压缩，柔性套受到的冲击产生的动能转化成空气的势能，空腔起到了阻尼器的作用，减缓、降低了吸塑头本体受到的冲击力，延长了该飞行器的使用寿命。

6.本实用新型提供的飞行器，所述吸塑头本体包括第一部分、以及设于所述第一部分前端的第二部分，所述第二部分与所述第一部分形成台阶面，所述柔性套与所述台阶面过盈配合，且所述柔性套的边缘与所述第一部分边缘处平齐设置，柔性套与吸塑头本体连接紧密，且外观整齐美观。

7.本实用新型提供的飞行器，所述外壳模组设在所述机身模组外，所述外壳模组包括对接的左壳和右壳，所述左壳包括左吸塑壳和与所述左吸塑壳固定连接的左支架，所述右壳包括右吸塑壳和与所述右吸塑壳固定连接的右支架，所述左支架和右支架分别与所述机身模组固定连接，外壳模组能够对机身模组起到保护的作用，并且采用吸塑壳，能够减轻该飞行器的重量，使飞行器飞行更加灵巧，飞行效率更高，能耗更小，并且可以将外壳换成不同的仿生形象，灵活多变、扩展性大，有利于节约成本。

8.本实用新型提供的飞行器，所述左吸塑壳与所述左支架粘接，所述右吸塑壳与所述右支架粘接，连接方式简单且连接稳定。

9.本实用新型提供的飞行器，用于驱动所述翅膀模组运动的传动机构模组连接在所述机身模组上，所述翅膀模组通过所述传动机构模组与所述机身模组可拆卸连接，所述翅膀模组包括膜本体、以及支撑连接所述膜本体的至少两个连接杆，所述传动机构模组包括中空的管状结构，所述连接杆适于插设在所述管状结构内，翅膀模组通过插接在传动机构模组上的方式实现与机身模组的间接可拆卸连接，连接方式简单方便。

10.本实用新型提供的飞行器，所述机身模组上设有插槽结构，所述尾翼模组上设有适于插设在所述机身模组上的插销结构，尾翼模组与机身模组通过插接的方式实现可拆卸连接，连接方式简单方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例中提供的飞行器的结构示意图；

图2为图1所示的飞行器的爆炸图；

图3为图2所示的飞行器的头部模组的结构示意图；

图4为图2所示的飞行器的红外模组的结构示意图；

图5为红外模组安装在机身模组上的局部结构示意图；

图6为飞行器的头部模组的剖视示意图；

图7为外壳模组的结构示意图；

图8为机身模组的结构示意图；

图9为飞行器的机身模组与尾翼模组分离的结构示意图；

图10为图9所示的局部放大图；

图11为图9所示的飞行器的尾翼模组安装在机身模组上的结构示意图；

图12图11的局部放大图；

图13为飞行器的尾翼模组的结构示意图；

图14为飞行器的尾翼模组的俯视图；

图15为本实用新型的实施例中提供的翅膀模组、摇杆组件和驱动机构的位置结构示意图；

图16为图15所示的第一摇杆的结构示意图；

图17为图16所示的主视图；

图18图16所示的俯视图；

图19为图15所示的第二摇杆的结构示意图；

图20为图19所示的主视图；

图21为图19所示的俯视图；

图22为第一摇杆和第二摇杆和驱动机构的的组装结构示意图；

图23为第一摇杆、第二摇杆组装结构的俯视示意图；

图24为本实用新型的实施例中提供的摇杆组件与驱动机构连接的结构示意图；

图25为本实用新型的实施例中提供的翅膀模组的结构示意图；

图26为图25的翅膀模组的一层翅膀膜的俯视图；

图27为飞行器的飞行状态示意图。

附图标记说明：

100－机身模组；101－插槽结构；102－锁定孔；104－电路板；200－尾翼模组；201－插销结构；202－凸起；203－管本体；204－保护部；205－支撑杆；206－尾翼薄膜；207－连接管；300－传动机构模组；301－第一摇杆；3011－第一连接段；3012－第一左端部；3013－第二连接段；3014－第一右端部；3015－第一前支段；3016－第二前支段；302－第二摇杆；3021－第一弯折段；3022－第二左端部；3023－第二弯折段；3024－第二右端部；3025－第一后支段；3026－第二后支段；303－转轴；304－前支点；305－第一连杆；306－第一齿轮；307－后支点；308－第二连杆；309－第二齿轮；400－翅膀模组；401－连接杆；402－膜本体；500－尾舵模组；600－头部模组；601－吸塑头本体；602－装饰固定圈；603－柔性套；604－空腔；605－眼睛部；6011－第一部分；6012－第二部分；700－外壳模组；701－左吸塑壳；702－左支架；703－右吸塑壳；704－右支架；800－红外模组；801－红外发射器；802－红外接收器；900－电池模组。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本实用新型提供的一种飞行器，具体为扑翼飞行器，如图1、图2所示，该飞行器包括：头部模组600、机身模组100、翅膀模组400、尾翼模组200、尾舵模组500、外壳模组700，以及用于驱动翅膀模组400运动的传动机构模组 300，头部模组600、外壳模组700、尾翼模组200和翅膀模组400中的至少一个与机身模组100可拆卸连接。

具体的，头部模组600、外壳模组700、翅膀模组400、尾翼模组200均与机身模组100可拆卸连接，如头部模组600上开设有螺钉孔，机身模组100的相对应位置处也设有螺钉孔，头部模组600与机身模组100通过螺钉连接；外壳模组700的边缘处设有螺钉孔，机身模组100上相应的位置也设有螺钉孔，外壳模组700与机身模组100通过螺钉连接；传动机构模组300连接在所述机身模组100上，翅膀模组400包括膜本体402、以及支撑连接所述膜本体402的至少两个连接杆401，所述传动机构模组300包括中空的管状结构，所述连接杆401适于插设在所述管状结构内，翅膀模组400通过传动机构模组300与机身模组100可拆卸连接；机身模组100上设有插槽结构101，尾翼模组200 上设有适于插设在机身模组上的插销结构201，尾翼模组200与机身模组100 插接。在其他实施例中，头部模组600、外壳模组700、翅膀模组400、尾翼模组200均可与机身模组100通过卡扣连接，在此不做限定。

对于头部模组600、外壳模组700、翅膀模组400、尾翼模组200与机身模组100的连接方式具体参照下文介绍。

【头部模组与机身模组的可拆卸式连接】

在本实施例中，如图2、图3所示，头部模组600包括吸塑头本体601，吸塑头本体601的边缘处设有螺钉孔，机身模组100的前端对应位置也设有螺钉孔，螺钉通过螺钉孔将头部模组600与机身模组100可拆卸连接。吸塑头本体 601上还设有眼睛部605，眼睛部605上设有用于检测障碍物的红外模组(图中未标示)。

在一个实施例中，配合参阅图4、图5，红外模组包括用于向外发射红外线的红外发射器801，和用于接收经障碍物反射回的红外接收器802。具体地，红外发射器801为两个，分别对应设置在眼睛部605，红外接收器802设置在红外发射器801的下方。

进一步的，红外发射器801外套设有装饰固定圈602，如图3所示，装饰固定圈602将红外发射器801卡设在眼睛部605，使得红外发射器801固定在眼睛部，装饰固定圈602的设置，将头部内的结构遮挡，使得该飞行器的头部模组600外观美观，也使得红外发射器801稳固。

上述头部模组600采用吸塑头，能够减轻头部的重量，使飞行器飞行更加灵巧，飞行效率更高，能耗更小，并且可以将头部换成不同的仿生动物的头部形状，灵活多变、扩展性大，有利于节约成本，并且红外发射器801通过眼睛部605露出，既能模拟眼睛，又能够保证避障效果。当头部模组600和/或红外模组损坏时，亦或想要更换不同仿生动物的头部形状时，可方便地将头部模组 600从机身模组100上拆除。

在实际飞行过程中，该飞行器可能会撞到障碍物，头部模组600会最先碰到障碍物，为降低吸塑头本体601受到的冲击力，如图6所示，头部模组600 还包括设于吸塑头本体601前端的柔性保护结构。

具体的，柔性保护结构包括套设在吸塑头本体601上的柔性套603，柔性套603与吸塑头本体601之间形成空腔604。当飞行过程中飞行器的头部受到撞击时，首先柔性套603会接触障碍物，由于柔性套603的弹性作用，会挤压空腔604内的空气，空腔604内的空气被压缩，柔性套603受到的冲击产生的动能转化成空气的势能，空腔604起到了阻尼器的作用，减缓、降低了吸塑头本体601受到的冲击力，延长了该飞行器的使用寿命。

进一步地，吸塑头本体601包括第一部分6011、以及设于第一部分6011 前端的第二部分6012，第二部分6012与第一部分6011形成台阶面，柔性套603 与台阶面过盈配合，且柔性套603的边缘处与第一部分6011靠近柔性套603 一端的边缘处平齐设置，以使柔性套603与吸塑头本体601连接紧密，且外观整齐美观。

本实施例中柔性套603材质为硅胶，厚度为0.5mm，硬度为35－55°，但材质不限于一种，厚度与硬度也不是确定的值，硬度低的材质，厚度可以较厚，硬度高的材质厚度可以较薄。在其他可替换的实施例中，柔性套603材质为橡胶。

【外壳模组与机身模组的可拆卸式连接】

外壳模组700设于机身模组100外，如图7、图8所示，外壳模组700包括对接的左壳和右壳，左壳包括左吸塑壳701和与左吸塑壳701固定连接的左支架702，右壳包括右吸塑壳703和与右吸塑壳703固定连接的右支架704，左支架702和右支架704分别与机身模组100固定连接。外壳模组700能够对机身模组100起到保护的作用，并且采用吸塑壳体，能够减轻该飞行器的重量，使飞行器飞行更加灵巧，飞行效率更高，能耗更小，并且可以将外壳换成不同的仿生形象，灵活多变、扩展性大，有利于节约成本。

具体的，左吸塑壳701与左支架702粘接，右吸塑壳703与右支架704粘接。其中左支架702、右支架704均为镂空的结构，重量较轻。

左支架702与左吸塑壳701的边缘粘接，右支架704与右吸塑壳703的边缘粘接，且左支架702和右支架704沿其边缘设有若干适于与机身模组100连接的连接孔，左支架702和右支架704与机身模组100通过螺钉连接，便于拆卸更换。

【尾翼模组与机身模组的可拆卸式连接】

如图9所示，尾翼模组200通过调节结构可拆卸地安装在机身模组100上，并通过调节结构调节尾翼模组200在机身模组100上的安装位置。

调节结构包括至少两个第一调节部、至少一个第二调节部，其中第一调节部设于机身模组100和尾翼模组200两者其中之一上，第二调节部设于机身模组100和尾翼模组200两者其中另一上，第二调节部适于与不同的第一调节部配合，以使尾翼模组200位置可调地安装在机身模组100上，且第二调节部与不同的第一调节部配合时，尾翼模组200的高度不同。

在本实施例中，如图10所示，第一调节部包括对称设置的两个锁定孔102，第二调节部包括适于从两个锁定孔102的间隔处卡入锁定孔102内的凸起202。在其他可选的实施例中，第二调节部为间隔设置且位置相对的两个锁定孔102，第一调节为适于从两个锁定孔102的间隔处卡入锁定孔102内的凸起202。

优选的，第一调节部设在机身模组100上，数量为三个，具体的，第一调节部还包括插槽结构101，所述插槽结构101在机身模组100上倾斜向上设置，两个锁定孔102设在插槽结构101相对的侧壁上，由于插槽结构101为倾斜向上，因此设在同一个侧壁上的锁定孔102位于不同的高度上，每两个位置相对的锁定孔102形成的第一调节部的高度也就不同；第二调节部设在尾翼模组200 上，具体的，尾翼模组200上设有与插槽结构101相适配的插销结构201，凸起202设在插销结构201的两侧，当插销结构201插入插槽结构101中间的插槽内时，插销结构201上的凸起202会根据外力的大小而卡入不同的第一调节部的锁定孔102中，尾翼模组200的高度也就不同。

在一个实施例中，如图10至图12所示，具体设置了三组锁定孔102(即三个第一调节部)，定义最右侧的一组锁定孔102为第一组锁定孔，中间的一组锁定孔102为第二组锁定孔，最左侧的锁定孔102为第三组锁定孔，当插销结构201上的凸起202卡入第一组锁定孔中时，此时尾翼模组200的高度最高，对应同一飞行高度、同一飞行功率时，由于受到的风阻最大，飞行速度最低，此时尾翼模组200的位置为一档位置；当插销结构201上的凸起202卡入第二组锁定孔中时，尾翼模组200的位置为二档位置，飞行速度比一档位置时的飞行速度高；当插销结构201上的凸起202卡入第三组锁定孔中时，尾翼模组200 的位置为三档位置，飞行速度比二档位置时的飞行速度高。当需要调整尾翼模组200的位置时，用力推动或拉动插销结构201，使凸起202卡入到所需的锁定孔102中。在其他可选的实施例中，可以根据插槽结构101和/或插销结构 201的长度设置更多档位，以使该飞行器能运用到更多的场合中。图23和图24 示出了尾翼模组安装在三档位置时的结构示意图。

在其他一些实施例中，第一调节部可以设在尾翼模组200上，具体的，第一调节部还包括与插槽结构101相适配的插销结构201，插销结构201设置在尾翼模组200上，插销结构201的相对的两侧设有多组凸起202，每组凸起202 的轴线重合，每组凸起202形成一个第一调节部；第二调节部设在机身模组100 上，具体为设在机身模组100上的一组锁定孔102。或者第一调节部为设在插销结构201上的多个通孔或多组设在插销结构201的两侧壁上的盲孔，每一组盲孔包括两个，且该两个盲孔的轴线重合，第二调节部为设在机身模组100上的一组凸起202，该组凸起202相对设置。或者第一调节部设在机身模组100 上，为设在插槽结构101的两个侧壁上多组凸起202，每一组凸起202相对设置，第二调节部为设在插销结构201上的一个通孔或一组设在插销结构201两侧壁上的盲孔。这些实施例均能实现调整尾翼模组200的高度，且能对尾翼模组200的安装位置进行锁定。

优选的，机身模组100与尾翼模组200可拆卸连接。当尾翼模组200损坏时，可将损坏的尾翼模组200从机身模组100上拆卸下来，并将新的尾翼模组200安装到机身上，以此来延长飞行器的使用寿命。本实施例中机身模组100 与尾翼模组200通过插接的方式实现可拆卸连接。在其他实施例中，可在插销结构201上设置通孔，通过螺栓连接机身模组100和尾翼模组200，在该实施例中，连接方式比较复杂。

为便于将插销结构201插入插槽结构101内，并在插槽结构101内调整位置，插槽结构101仅具有设有锁定孔102的两个相对侧壁，以使插销结构201 插入插槽结构101时两侧壁可向外张开。在其他可选的实施例中，对插槽结构 101的侧壁的形式不做具体限定。

如图13所示，尾翼模组200包括尾翼支架、支撑杆205、尾翼薄膜206。尾翼支架具有两个对称设置的连接管207；支撑杆205至少设有两个，分别连接一个连接管207；尾翼薄膜206连接两个支撑杆205。具体尾翼薄膜206通过粘接的方式连在两个支撑杆205上。

在本实施例中，支撑杆205为碳杆，这样设计可减轻飞行器的重量，从而增加飞行器的飞行持续时长。

进一步参考图13，连接管207包括管本体203及设于管本体203上的保护部204，保护部204呈弧形管状，这里的弧形管状理解为保护部的横截面呈弧形，并且沿轴向方向延伸。通过将保护部204设成弧形管状，使得该保护部204 具有一定的弹性，在支撑杆205受到外力发生弯曲形变时，保护部204随支撑杆205变形，能够避免连接管207的端部对支撑杆205造成剪切力，从而保护支撑杆205不易被折断，延长寿命。

具体的，保护部204呈半环管状，保护部的横截面为半圆形，并且沿轴向方向延伸。

通常情况下，尾翼模组200在被握持时，外力会对支撑杆205施加朝向尾翼薄膜206的一侧的外力，即使得两个支撑杆205相互靠近，因此，本实施例中，将保护部204的弧形外壁朝向尾翼薄膜206设置，这样使保护部204随支撑杆205向尾翼薄膜206的一侧变形，从而保护支撑杆205不易被折断，延长寿命。

在一个实施例中，两个连接管207的轴线形成的夹角在75°至95°之间，优选地，如图14所示，两个连接管207的轴线形成的夹角在80°至90°之间。发明人根据本实施例对于尾翼模组的结构设计结合飞行动力学原理的计算再辅之以大量的飞行试验，发现两个连接管207的轴线之间的夹角在85°为最佳角度，或者上下5°的偏差，这样的角度设置能够确保飞行器平稳飞行。

【翅膀模组与机身模组的可拆卸式连接】

如图15所示，翅膀模组400采用X型双层翅膀。飞行动力更强，姿态更稳定，更节能省电。

在一实施例中，翅膀模组400通过设置在机身模组100上的传动机构模组 300实现与机身模组100的可拆卸连接。

具体地，传动机构模组300包括机架、摇杆组件、驱动机构。

在本实施例中，如图15所示，摇杆组件设有一个，摇杆组件包括两个摇杆，两个摇杆通过转轴303连接在机架上，其中一个摇杆具有朝向另一个摇杆弯折的弯折部，以使两个摇杆的左端部的轴线、右端部的轴线均位于同一平面内。在其他可替换的实施例中，当翅膀模组400较大时，可设置多个摇杆组件。在其他可替换的实施例中，两个摇杆也可以以其他方式与机架连接。

具体的，两个摇杆分别为第一摇杆301、第二摇杆302，需要说明的是，该飞行器的头部为飞行器的前端、尾部为飞行器的后端，向前指的是朝向头部，向后指的是朝向尾部。

第一摇杆301靠近所述飞行器的头部的位置设置，且第一摇杆301的轴线位于与转轴303垂直的第一垂直平面内；其中，第一摇杆301包括第一本体、第一左端部3012和第一右端部3014；第一本体连接在转轴303上，第一左端部 3012和第一右端部3014沿第一摇杆301延伸方向的轴线位于第一垂直平面内。

第二摇杆302与第一摇杆301相邻设置且在相较于第一摇杆301远离飞行器的头部的位置设置；其中，本实施例中，弯折部设在第二摇杆302上，第二摇杆302包括第二本体、朝向第一摇杆301弯折的弯折部以及第二左端部3022 和第二右端部3024；第二本体与转轴303连接；第二左端部3022和第二右端部3024沿第二摇杆302延伸方向的轴线也位于第一垂直平面内。

进一步的，参考图16、图17，第一摇杆301还包括由第一本体的一端向上延伸的第一连接段3011、和由第一本体的另一端向下延伸的第二连接段3013，第一连接段3011远离第一本体的一端与第一左端部3012连接，第二连接段 3013远离第一本体的一端与第一右端部3014连接。第一摇杆301的第一左端部3012、第一连接段3011、第一本体、第二连接段3013、第一右端部3014为一体形成，第一本体内设有固定转轴303的孔。

在本实施例中，继续参考图12，第一本体包括位于转轴303一侧的第一前支段3015，和位于转轴303另一侧的第二前支段3016，第一前支段3015与第二前支段3016围绕转轴303形成的夹角为钝角。以转轴303的轴线所在的竖直面为第二垂直平面，第一前支段3015、第一连接段3011、第一左端部3012位于第二垂直平面的同一侧，第二前支段3016、第二连接段3013、第一右端部 3014位于第二垂直平面的另一侧。第一本体的这种设置方式能够使同一层翅膀膜的左右两侧之间具有一定的角度，符合飞行类生物翅膀的形态特征，外观上与飞行类生物更加相似。当然，在其他可替换的实施例中，第一本体可为直杆。

在一个实施例中，如图17所示，第一左端部3012的轴线A′与第一前支段3015的轴线A平行，第一右端部3014的轴线B′与第二前支段3016的轴线B平行。

具体的，第一左端部3012的轴线A′相对于第一前支段3015的轴线A平行向上偏移1.3mm，第一右端部3014的轴线B′相对于第二前支段3016的轴线 B平行向下偏移1.3mm。该偏移量1.3mm是实际应用中根据摇杆横截面直径确定，本实施例中，偏移量为摇杆横截面直径的一半，本申请对此不作具体限定。在其他实施例中，具体的偏移量根据实际情况可进行调整。

参阅图18，图18是图17的俯视图，第一左端部3012的轴线A′、第一前支段3015的轴线A、第一右端部3014的轴线B′，和第二前支段3016的轴线 B均位于同一平面内，且该平面为与转轴303垂直的第一垂直平面。

在一实施例中，如图19、图20所示，第二摇杆302的弯折部向第一摇杆 301方向弯折。在此，第二摇杆302的弯折部向第一摇杆301方向的弯折可以视为向前弯折。具体的，第二摇杆302的弯折部包括沿第二本体一端向前弯折的第一弯折段3021，和沿第二本体另一端向前弯折的第二弯折段3023，第二左端部3022与第一弯折段3021远离第二本体的一端连接，第二右端部3024与第二弯折段3023远离第二本体的一端连接。在其他实施例中，弯折部也可以设在第一摇杆301上，设在第一摇杆301上的弯折部向第二摇杆302方向弯折，可视为向后弯折。第二摇杆302的第二左端部3022、弯折部、第二本体以及第二右端部3024为一体形成，第二本体内设有固定转轴303的孔。

进一步的，继续参阅图19、图20，第二本体包括位于转轴303一侧的第一后支段3025和位于转轴303另一侧的第二后支段3026，第一后支段3025与第二后支段3026围绕转轴303形成的夹角为钝角，第一后支段3025、第一弯折段3021、第二左端部3022位于第二垂直平面(如上所述地，转轴303的轴线所在的竖直面为第二垂直平面)的同一侧，第二后支段3026、第二弯折段3023、第二右端部3024位于第二垂直平面的另一侧，第二左端部3022的轴线与第一后支段3025的轴线平行，第二右端部3024的轴线与第二后支段3026的轴线平行。第二本体的这种设置方式能够使同一层翅膀膜的左右两侧之间具有一定的角度，符合飞行类生物翅膀的形态特征，外观上与飞行类生物更加相似。当然，在其他可替换的实施例中，第二本体可为直杆。

更进一步的，第二左端部3022的轴线C′相对第一后支段3025的轴线C 平行向下偏移，第二右端部3024的轴线D′相对第二后支段3026的轴线D平行向上偏移。

具体的，第二左端部3022的轴线C′相对于第一后支段3025的轴线C向下平行偏移1.3mm，第二右端部3024的轴线D′相对于第二后支段3026的轴线 D向上平行偏移1.3mm。该偏移量1.3mm是实际应用中根据摇杆横截面直径确定，本实施例中，偏移量为摇杆横截面直径的一半，本申请对此不作具体限定。在其他实施例中，具体的偏移量根据实际情况可进行调整。

参阅图21，图21是图20的俯视图，第二本体的第一后支段3025的轴线C 与第二后支段3026的轴线D重合，如图8中所示的轴线CD，第二左端部3022 的轴线C′与第二右端部3024的轴线D′重合，如图8中所示的轴线C′D′，轴线CD与轴线C′D′之间的距离为3.4mm。且轴线C′D′所在的竖直面为上述第一垂直平面。

也就是说，如图22、图23所示，第一摇杆301的第一左端部3012的轴线 A′、第一右端部3014的轴线B′与第二摇杆302的第二左端部3022的轴线C′、第二右端部3024的轴线D′均位于同一竖直平面内，该竖直平面即为第一垂直平面。

需要说明的是，继续参阅图22，由于第一本体的一端向上延伸形成的第一连接段3011与第一左端部3012连接，第一本体的另一端向下延伸形成的第二连接段3013与第一右端部3014连接，第二本体的一端向前弯折形成的第一弯折段3021与第二左端部3022连接，第二本体的另一端向前弯折形成的第二弯折段3023与第二右端部3024连接，从而使得第一左端部3012的下侧具有容置第二左端部3022的空间，第一右端部3014的上侧具有容置第二右端部3024 的空间。

第一左端部3012位于第二左端部3022的上方，第一右端部3014位于第二右端部3024的下方，飞行器具有第一左端部3012与第二左端部3022平行、且第一右端部3014与第二右端部3024平行的初始位置。即第一左端部3012的轴线A′与第二左端部3022的轴线C′平行、且第一右端部3014的轴线D′与第二右端部3024的轴线B′平行的初始位置。这种设置方式，使得设置在第一摇杆301和第二摇杆302上的翅膀模组400的上层翅膀膜和下层翅膀膜之间的角度可以到达0°，使得该飞行器的翅膀模组400工作幅度较大，飞行效果更好。

为避免第一摇杆301和第二摇杆302在运动时互相干涉，飞行器位于初始位置时，第一左端部3012与第二左端部3022具有间距，和/或，第一右端部 3014与第二右端部3024之间具有间距。

具体的，间距的大小为3mm。当然，在其他可替换的实施例中，对间距的大小并不做限制。

在一个实施例中，如图24所示，驱动机构和摇杆组件共同形成该飞行器的传动机构模组300，该传动机构模组300设于机架上，并分别与两个摇杆(第一摇杆301和第二摇杆302)连接，用于同时驱动两个摇杆移动。现有技术中关于驱动结构的具体结构以及传动过程已经有很详细的介绍，在本实施例中不再说明，仅对安装过程简单说明：再次参阅图11，将第一摇杆301摆放在前方、第二摇杆302摆放在后方，先把它们通过作为转轴303的销钉连接在机架上，然后将第一摇杆301的前支点304与驱动机构的第一连杆305铰接，将第二摇杆302的后支点307与驱动机构的第二连杆308铰接，第一连杆305的另一端与驱动机构的第一齿轮306上的销钉孔铰接，第二连杆308的另一端与驱动机构的第二齿轮309上的销钉孔铰接。第一齿轮306、第二齿轮309通过齿的啮合同步转动，带动第一连杆305、第二连杆308同步运动，从而带动第一摇杆 301、第二摇杆302同步移动。

飞行器的翅膀模组400，可拆卸地安装在摇杆组件上。如图25所示，翅膀模组400可以包括上、下两层翅膀膜，如图26所示，每一层翅膀膜包括至少两个连接杆401、以及连接连接杆401的膜本体402，摇杆的两端为中空的管状结构，连接杆401适于插设在摇杆内。具体的，膜本体402通过粘接的方式连在两个连接杆401之间，以上述第一摇杆301及第二摇杆302的摇杆组件结构为例进行安装说明，安装时将上层翅膀膜的两个连接杆401分别可拆卸地插在第一左端部3012和第二右端部3024上，将下层翅膀膜的两个连杆分别可拆卸地插在第二左端部3022和第一右端部3014上。当翅膀模组400较大时，可设置多个摇杆组件，和/或，在翅膀模组400上对应增加多个连接杆401，用于支撑安装膜本体402。其中，在面积较大的翅膀膜上对应增加连接杆401可使连接杆401支撑起翅膀膜，保证飞行过程中翅膀膜不会因风阻变形，影响飞行。

本实施例的膜本体402为半椭圆形膜或由两个直角扇形膜组成。具体的，上层翅膀膜的膜本体402可由半椭圆形膜或两个直角扇形膜组成，下层翅膀膜的膜本体402也可由半椭圆形膜或两个直角扇形膜组成。优选的，上层翅膀膜和下层翅膀膜完全重合，且上、下层翅膀膜关于第二垂直平面(上述的转轴303 的轴线所在的竖直面)完全对称。

飞行器飞行过程中，如图27所示，在初始位置时，如图27中a位置，上、下两层翅膀膜之间的夹角为0度，第一摇杆301和第二摇杆302的左、右两端上下平行，间距为3mm，不会发生运动干涉情况；随着第一摇杆301、第二摇杆 302的摆动，如图27中b位置，上、下两层翅膀膜之间的夹角θ增大，如图27 中c位置，上、下两层翅膀膜之间的夹角θ达到最大，最大能够达到74度，之后的夹角θ再减小，如图27中d位置。因为翅膀膜的形状完全对称，上下扑动时，左、右侧翅膀的受力面积相同，保证了翅膀扑打时空气动力学的对称性，使整机更加稳定。

该飞行器还具有电池模组900，电池模组900插接在机身模组100上的电路板104上，为电路板104供电，电池模组900与机身模组可拆卸连接，可方便进行更换电池。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (11)

1.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括：头部模组(600)、机身模组(100)、翅膀模组(400)、尾翼模组(200)、尾舵模组(500)、外壳模组(700)、以及用于驱动所述翅膀模组运动的传动机构模组(300)，所述头部模组(600)、外壳模组(700)、尾翼模组(200)和翅膀模组(400)中的至少一个与所述机身模组(100)可拆卸连接。

2.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述头部模组(600)包括吸塑头本体(601)，所述吸塑头本体(601)上设有眼睛部(605)，所述眼睛部(605)设置有用于检测障碍物的红外模组。

3.根据权利要求2所述的飞行器，其特征在于，所述红外模组外套设有装饰固定圈(602)，所述装饰固定圈(602)将所述红外模组卡设固定在所述眼睛部(605)上。

4.根据权利要求2所述的飞行器，其特征在于，所述头部模组(600)还包括设于所述吸塑头本体(601)前端的柔性保护结构。

5.根据权利要求4所述的飞行器，其特征在于，所述柔性保护结构包括套设在所述吸塑头本体(601)上的柔性套(603)，所述柔性套(603)与所述吸塑头本体(601)之间形成空腔(604)。

6.根据权利要求5所述的飞行器，其特征在于，所述吸塑头本体(601)包括第一部分(6011)、以及设于所述第一部分(6011)前端的第二部分(6012)，所述第二部分(6012)与所述第一部分(6011)形成台阶面，所述柔性套(603)与所述台阶面过盈配合，且所述柔性套(603)的边缘处与所述第一部分(6011)的边缘处平齐设置。

7.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述外壳模组(700)设在所述机身模组(100)外，所述外壳模组(700)包括对接的左壳和右壳，所述左壳包括左吸塑壳(701)和与所述左吸塑壳(701)固定连接的左支架(702)，所述右壳包括右吸塑壳(703)和与所述右吸塑壳(703)固定连接的右支架(704)，所述左支架(702)和所述右支架(704)分别与所述机身模组(100)固定连接。

8.根据权利要求7所述的飞行器，其特征在于，所述左吸塑壳(701)与所述左支架(702)粘接，所述右吸塑壳(703)与所述右支架(704)粘接。

9.根据权利要求8所述的飞行器，其特征在于，所述左支架(702)与所述左吸塑壳(701)的边缘粘接，所述右支架(704)与所述右吸塑壳(703)的边缘粘接，且所述左支架(702)和所述右支架(704)沿其边缘设有若干适于与所述机身模组(100)螺钉连接的连接孔。

10.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述传动机构模组(300)连接在所述机身模组上，所述翅膀模组通过所述传动机构模组与所述机身模组可拆卸连接，所述翅膀模组包括膜本体、以及支撑连接所述膜本体的至少两个连接杆，所述传动机构模组包括中空的管状结构，所述连接杆适于插设在所述管状结构内。

11.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述机身模组上设有插槽结构，所述尾翼模组(200)上设有适于插设在所述机身模组(100)上的插销结构。

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