CN211684831U - 一种用于小车叉举升降装置以及包含该装置的转运agv - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于小车叉举升降装置，包括抱叉机构和用于抱叉机构升降的升降机构；抱叉机构包括抱叉框架、抱叉底板、第一驱动机构、推架和叉臂；抱叉框架底部连接有抱叉底板，抱叉底板上设有第一驱动机构，第一驱动机构与推架连接，推架两端通过连杆各连接有一叉臂，且叉臂转动连接于抱叉底板上；推架在第一驱动机构的驱动下，推动两端叉臂向内转动收缩，夹住小车车轮；同时抱叉机构滑动连接于升降机构上，实现抱叉机构的升降；本申请一种小车的转运AGV，包括车架和设于车架底部的行走装置，车架为拱形或龙门结构，车架两端各自设有两件小车叉举升降装置，通过四件小车叉举升降装置叉举小车的车轮两侧，并配行走装置实现小车的举升和转运。

Description

一种用于小车叉举升降装置以及包含该装置的转运AGV

技术领域

本实用新型涉及小车升降和转运领域，特别地，涉及一种用于小车叉举升降装置以及包含该装置的转运AGV。

背景技术

AGV是自动导引小车(Automated Guided Vehicle)的简称，是指装有电池或光电等自动导引装置，能够沿规定的地面路径自动导引行驶，具备人机交互、安全保护、移载功能以及以电池为动力的搬运机器人。AGV是一个典型的机电一体化多技术多学科的集成系统。由于AGV具有运输速度快、自动化配送、节省人力及空间等优点，其应用领域也在不断扩展，并且取得了很好的效果。一般来说，AGV的主要使用在物流搬运、柔性装配线、加工线上，主要用于小型物件的搬运和配送。

当今世界各地城市之间的交通来往越来越多，汽车是主要的交通工具之一，很多地方为了防止小车携带违禁物品过境造成安全隐患需要对小型乘用车辆进行扫描检查，如海关、大型会场、智能停车场等。现在乘用车辆安检扫描输送大多采用板链输送装置、链条推辊式输送装置等实现；此两种方式均需要将输送线预埋在地面下，输送面与地面齐平，存在较多土建工作，只适用于固定地点检查扫描，且难以拆除，拆除后还要对地面进行平整处理；另外司机或乘客在输送线上下车后容易受到扫描辐射的影响，可能会对司机或乘客的身体造成一定程度的伤害。因此急需一种用于小车叉举升降装置以及包含该装置的转运AGV。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种用于小车叉举升降装置以及包含该装置的转运AGV，以解决了背景技术中存在的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种用于小车叉举升降装置，包括抱叉机构和用于抱叉机构升降的升降机构；

抱叉机构包括抱叉框架、抱叉底板、第一驱动机构、推架和叉臂；抱叉框架底部连接有抱叉底板，抱叉底板上设有第一驱动机构，第一驱动机构与推架连接，推架两端通过连杆各连接有一叉臂，且叉臂转动连接于抱叉底板上；推架在第一驱动机构的驱动下，推动两端叉臂向内转动收缩，夹住小车车轮；

所述升降机构包括升降框架和第二驱动机构；升降框架的两相对内侧设有滑动轨道，抱叉框架两相对外侧滑动连接于所述升降框架的滑动轨道；且所述第二驱动机构设置于升降框架上，第二驱动机构与抱叉框架连接，用以驱动抱叉框架在升降框架的滑动轨道上移动，实现抱叉机构的升降。

进一步地，第一驱动机构包括第一驱动电机和第一滚珠丝杆机构；第一驱动电机通过链轮、链条的传动方式与第一滚珠丝杆机构连接，用以驱动第一滚珠丝杆机构的丝杆转动；第一驱动电机安装在抱叉底板上方，第一滚珠丝杆机构、推架和连杆布置在抱叉底板的下方；第一滚珠丝杆机构的丝杆螺母固定在推架上，丝杆与丝杆螺母相配合，带动推架做直线运动。

进一步地，抱叉机构包括直线导轨，直线导轨设置于抱叉底板下方，直线导轨平行于第一滚珠丝杆机构设置，且与第一滚珠丝杆机构布置方向一致；推架套设在第一滚珠丝杆机构上，且与直线导轨连接。

进一步地，抱叉框架两相对外侧设有组合轴承；抱叉框架两相对外侧的组合轴承安装在升降框架两相对内侧的滑动轨道上。

进一步地，第二驱动机构包括第一油缸或第一气缸，第一油缸或第一气缸设置于升降框架上，第一油缸或第一气缸的输出端与抱叉框架连接；或者是，第二驱动机构包括第二驱动电机和第二滚珠丝杆机构，第二驱动电机设置于升降框架上，且第二驱动电机输出端与第二滚珠丝杆机构连接；第二滚珠丝杆机构设于所述升降框架，且沿滑动轨道方向延伸，抱叉机构的抱叉底板套设于第二驱动机构的滚珠丝杆上。

进一步地，一种用于小车叉举升降装置包括用于与外部设备的连接部，连接部包括滑动框架，滑动框架套设在升降框架的外侧。

本实用新型还提供一种用于小车举升转运的AGV，包括小车叉举升降装置和车架，车架两端分别设有安装导轨，安装导轨上滑动连接有所述小车叉举升降装置，安装导轨的两端设有行走装置。

进一步地，一种用于小车举升转运的AGV，包括第三驱动机构；小车叉举升降装置的滑动框架两相对外侧设有组合轴承，小车叉举升降装置通过滑动框架及滑动框架相对外侧的组合轴承安放在车架的安装导轨上，第三驱动机构安装于安装导轨上，且第三驱动机构与小车叉举升降装置连接，第三驱动机构驱动小车叉举升降装置在安装导轨上滑动。

进一步地，第三驱动机构包括第二油缸或第二气缸，第二油缸或第二气缸设置于安装导轨上，第二油缸或第二气缸的输出端与滑动框架连接；或者是，第三驱动电机包括第三驱动电机和第三滚珠丝杆机构，第三驱动电机设置于安装导轨上，且第三驱动电机输出端与第三滚珠丝杆机构连接；第三滚珠丝杆机构设于所述安装导轨，且沿安装导轨滑动方向延伸，小车叉举升降装置套设于第三驱动机构的滚珠丝杆上。

进一步地，行走装置包括第四驱动机构、齿轮、转轴和滚轮；滚轮套设在转轴上，转轴上设有齿轮，滚轮设置于安装导轨的底部，第四驱动机构通过齿轮传动的方式与转轴上的齿轮配合，第四驱动机构驱动滚轮行走，第四驱动机构优选电机。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型提供了一种用于小车叉举升降装置，包括抱叉机构和用于抱叉机构升降的升降机构；抱叉机构包括抱叉框架、抱叉底板、第一驱动机构、推架和叉臂；抱叉框架底部连接有抱叉底板，抱叉底板上设有第一驱动机构，第一驱动机构与推架连接，推架两端通过连杆各连接有一叉臂，且叉臂转动连接于抱叉底板上；推架在第一驱动机构的驱动下，推动两端叉臂向内转动收缩，夹住小车车轮；所述升降机构包括升降框架和第二驱动机构；升降框架上设有滑动轨道，抱叉框架滑动连接于升降框架的滑动轨道，第二驱动机构驱动抱叉框架在升降框架上滑动，实现抱叉机构的升降。

本申请装置的第一驱动机构包括第一驱动电机和第一滚珠丝杆机构，第一驱动电机安装在抱叉底板上方，第一滚珠丝杆机构、推架和连杆布置在抱叉底板的下方；第一驱动电机通过链轮、链条的传动方式与第一滚珠丝杆机构连接；避免了与升降框架上的第二滚珠丝杆干涉，且能够合理将第一滚珠丝杆机构设于底板的中线上，缩短了整个装置的宽度，安装也方便。

本实用新型一种用于小车叉举升降装置包括直线导轨，直线导轨倒置安装在抱叉底板的底面，直线导轨连接推架，有效保证推架及连杆的运动方向不偏移。

本实用新型的一种用于小车举升转运的AGV，包括车架、第三驱动机构、行走装置和小车叉举升降装置，车架为拱形或龙门结构；车架两端相对设置有安装导轨；两件安装导轨上各对称设有两件小车叉举升降装置，通过两相对侧的四件小车叉举装置的叉臂夹住四个车轮的两侧，且在升降框架上举升；同时配合安装导轨两端底部设置的行走装置实现小车的转运。

本申请装置安装导轨上设有第三驱动机构，第三驱动机构包括第三驱动电机和第三滚珠丝杆机构，第三滚珠丝杆机构为双向滚珠丝杆机构，第三滚珠丝杆机构设于所述安装导轨，且沿安装导轨的滑动方向延伸；两件小车叉举升降装置套设于第三滚珠丝杆机构上；第三驱动电机驱动第三滚珠丝杆机构正向转动时，两件小车叉举升降装置下安装导轨上相向而行；第三驱动电机驱动第三滚珠丝杆机构反向转动时，两件小车叉举升降装置在安装导轨上背向而行；实现两件小车叉举升降装置之间的间距调节，以适应不同前后轴距的小车叉举转运。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实施例一种用于小车叉举升降装置的结构示意图；

图2是图1中抱叉机构的叉臂叉举结构示意图；

图3是本实施例一种用于小车转运AGV的结构示意图；

其中，1、抱叉框架，2、抱叉底板，3、第一驱动机构，3.1、第一驱动电机，3.2、链条，4、第一滚珠丝杆机构，5、推架，6、叉臂，7、升降框架，8、第二驱动电机，9、第二滚珠丝杆机构，10、组合轴承，11、滑动框架，12、直线导轨，13、连杆，14、车架， 14.1、安装导轨，15、行走装置。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明，但是本实用新型可以根据权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

参照图1至图3，本实用新型提供了一种用于小车叉举升降装置，包括抱叉机构和用于抱叉机构升降的升降机构；抱叉机构包括抱叉框架1、抱叉底板2、第一驱动机构3、第一滚珠丝杆机构4、推架5和叉臂6；

抱叉框架底部连接有抱叉底板，抱叉底板上设有第一驱动机构，第一驱动机构3包括第一驱动电机3.1和第一滚珠丝杆机构4；第一驱动电机3.1通过链轮、链条3.2的传动方式与第一滚珠丝杆机构4连接，用以驱动第一滚珠丝杆机构的丝杆转动；第一驱动电机安装在抱叉底板上方，第一滚珠丝杆机构、推架和连杆布置在抱叉底板的下方；第一滚珠丝杆机构的丝杆螺母固定在推架上，丝杆与丝杆螺母相配合；推架两端通过连杆各连接有一叉臂，且叉臂转动连接于抱叉底板上；推架在第一驱动机构的驱动下，推动两端叉臂向内转动收缩，夹住小车车轮。

第一驱动电机通过链轮、链条的传动方式与第一滚珠丝杆机构连接；避免了抱叉底板上的第一滚珠丝杆机构与升降框架上的第二滚珠丝杆干涉，同时将第一驱动电机安装在抱叉底板上方，第一滚珠丝杆机构、推架和连杆布置在抱叉底板的下方；合理的缩短了整个装置的宽度，安装也方便。

所述升降机构包括升降框架7和第二驱动机构；升降框架的两相对内侧设有滑动轨道，抱叉框架1两相对外侧设有组合轴承10；抱叉框架两相对外侧的组合轴承安装在升降框架两相对内侧的滑动轨道上；第二驱动机构包括第二驱动电机8和第二滚珠丝杆机构9，第二驱动电机设置于升降框架上，且第二驱动电机输出端与第二滚珠丝杆机构连接；第二滚珠丝杆机构设于所述升降框架，且沿滑动轨道方向延伸，第二滚珠丝杆机构与两滑动轨道平行设置，且位于两滑动轨道之间；抱叉机构的抱叉底板套设于第二驱动机构的滚珠丝杆上，第二驱动电机驱动第二滚珠丝杆机构转动，使得抱叉底板带动抱叉框架在升降框架的滑动轨道上移动，实现抱叉机构的升降。

抱叉底板下方倒置安装有两件直线导轨12，两件直线导轨平行且对称设置于第一滚珠丝杆机构的两侧；推架套设在第一滚珠丝杆机构上，且推架滑动连接于直线导轨，有效保证了效保证推架及连杆的运动方向不偏移，使得叉臂能稳定的向内收缩，夹住小车车轮的两侧。

一种用于小车叉举升降装置包括用于与外部设备的连接部，连接部包括滑动框架11，滑动框架11套设在升降框架7的外侧。

本实用新型一种用于小车叉举升降装置，包括抱叉机构和用于抱叉机构升降的升降机构；通过抱叉机构中的两叉臂向内转动伸缩夹住小车车轮，同时抱叉机构滑动连接于升降机构上，在升降机构的升降框架上滑动，实行抱叉机构的举升。

一种用于小车举升转运的AGV，包括车架14、第三驱动机构、行走装置和小车叉举升降装置A，车架为拱形或龙门结构；车架两端相对设置有安装导轨14.1；两件安装导轨上各对称设有两件小车叉举升降装置，所述滑动框架11固定套设在与小车叉举升降装置的升降框架7的滑动轨道侧，且滑动框架两相对外侧设有组合轴承10，滑动框架相对外侧的组合轴承安装在车架的安装导轨14.1上，小车叉举升降装置通过滑动框架以及滑动框架外侧设置的组合轴承滑动连接于车架的安装导轨上，第三驱动电机包括第三驱动电机和第三滚珠丝杆机构，第三驱动电机设置于安装导轨上，且第三驱动电机输出端与第三滚珠丝杆机构连接；第三滚珠丝杆机构设于所述安装导轨，且沿安装导轨的滑动方向延伸，第三滚珠丝杆机构为双向滚珠丝杆机构，两件小车叉举升降装置套设于第三滚珠丝杆机构上；第三驱动电机驱动第三滚珠丝杆机构正向转动时，两件小车叉举升降装置下安装导轨上相向而行；第三驱动电机驱动第三滚珠丝杆机构反向转动时，两件小车叉举升降装置在安装导轨上背向而行；实现两件小车叉举升降装置之间的间距调节，以适应不同前后轴距的小车叉举转运。

安装导轨两端底部设有行走装置15，行走装置包括第四驱动机构、齿轮、转轴和滚轮；滚轮套设在转轴上，转轴上设有齿轮，滚轮设置于安装导轨的底部，第四驱动机构通过齿轮传动的方式与转轴上的齿轮配合，第四驱动机构驱动滚轮行走，实现AGV对小车的转运。第四驱动机构优选电机。

本实用新型的一种用于小车举升转运的AGV，通过两相对侧安装导轨上的四件小车叉举装置的抱叉机构夹住四个车轮的两侧，且在升降框架上升降举升，同时配合安装导轨两端底部设置的行走装置实现小车的转运。

需要说明的是，本实用新型的AGV上还设有AGV控制系统，AGV控制系统为现有技术，AGV控制系统用于实现AGV上小车叉举升降装置的叉举升降控制以及AGV的自动行走控制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于小车叉举升降装置，其特征在于，包括抱叉机构和用于抱叉机构升降的升降机构；抱叉机构包括抱叉框架、抱叉底板、第一驱动机构、推架和叉臂；

抱叉框架底部连接有抱叉底板，抱叉底板上设有第一驱动机构，第一驱动机构与推架连接，推架两端通过连杆各连接有一叉臂，且叉臂转动连接于抱叉底板上；推架在第一驱动机构的驱动下，推动两端叉臂向内转动收缩，夹住小车车轮；

所述升降机构包括升降框架和第二驱动机构；升降框架的两相对内侧设有滑动轨道，抱叉框架两相对外侧滑动连接于所述升降框架的滑动轨道；且所述第二驱动机构设置于升降框架上，第二驱动机构与抱叉框架连接，用以驱动抱叉框架在升降框架的滑动轨道上移动，实现抱叉机构的升降。

2.根据权利要求1所述的一种用于小车叉举升降装置，其特征在于，第一驱动机构包括第一驱动电机和第一滚珠丝杆机构；第一驱动电机通过链轮、链条的传动方式与第一滚珠丝杆机构连接，用以驱动第一滚珠丝杆机构的丝杆转动；第一驱动电机安装在抱叉底板上方，第一滚珠丝杆机构、推架和连杆布置在抱叉底板的下方；第一滚珠丝杆机构的丝杆螺母固定在推架上，丝杆与丝杆螺母相配合，带动推架做直线运动。

3.根据权利要求2所述的一种用于小车叉举升降装置，其特征在于，抱叉机构包括直线导轨，直线导轨设置于抱叉底板下方，直线导轨平行于第一滚珠丝杆机构设置，且与第一滚珠丝杆机构布置方向一致；推架套设在第一滚珠丝杆机构上，且与直线导轨连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于小车叉举升降装置，其特征在于，抱叉框架两相对外侧设有组合轴承；抱叉框架两相对外侧的组合轴承安装在升降框架两相对内侧的滑动轨道上。

5.根据权利要求1所述的一种用于小车叉举升降装置，其特征在于，第二驱动机构包括第一油缸或第一气缸，第一油缸或第一气缸设置于升降框架上，第一油缸或第一气缸的输出端与抱叉框架连接；

或者是，第二驱动机构包括第二驱动电机和第二滚珠丝杆机构，第二驱动电机设置于升降框架上，且第二驱动电机输出端与第二滚珠丝杆机构连接；第二滚珠丝杆机构设于所述升降框架，且沿滑动轨道方向延伸，抱叉机构的抱叉底板套设于第二驱动机构的滚珠丝杆上。

6.根据权利要求1-5任一项中所述的一种用于小车叉举升降装置，其特征在于，包括用于与外部设备的连接部，连接部包括滑动框架，滑动框架套设在升降框架的外侧。

7.一种用于小车举升转运的AGV，包括如权利要求1-6任一项中的所述小车叉举升降装置，其特征在于，包括车架，车架两端分别设有安装导轨，安装导轨上滑动连接有所述小车叉举升降装置，安装导轨的两端设有行走装置。

8.根据权利要求7所述的一种用于小车举升转运的AGV，其特征在于，包括第三驱动机构；小车叉举升降装置的滑动框架两相对外侧设有组合轴承，小车叉举升降装置通过滑动框架及滑动框架相对外侧的组合轴承安放在车架的安装导轨上，第三驱动机构安装于安装导轨上，且第三驱动机构与小车叉举升降装置连接，第三驱动机构驱动小车叉举升降装置在安装导轨上滑动。

9.根据权利要求8所述的一种用于小车举升转运的AGV，其特征在于，第三驱动机构包括第二油缸或第二气缸，第二油缸或第二气缸设置于安装导轨上，第二油缸或第二气缸的输出端与滑动框架连接；

或者是，第三驱动电机包括第三驱动电机和第三滚珠丝杆机构，第三驱动电机设置于安装导轨上，且第三驱动电机输出端与第三滚珠丝杆机构连接；第三滚珠丝杆机构设于所述安装导轨，且沿安装导轨滑动方向延伸，小车叉举升降装置套设于第三驱动机构的滚珠丝杆上。

10.根据权利要求9所述的一种用于小车举升转运的AGV，其特征在于，行走装置包括第四驱动机构、齿轮、转轴和滚轮；滚轮套设在转轴上，转轴上设有齿轮，滚轮设置于安装导轨的底部，第四驱动机构通过齿轮传动的方式与转轴上的齿轮配合，第四驱动机构驱动滚轮行走。

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