CN211680641U - 一种悬臂梁式马鞍形焊缝焊接机器人 - Google Patents
一种悬臂梁式马鞍形焊缝焊接机器人 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型涉及一种悬臂梁式马鞍形焊缝焊接机器人，包括：升降机构和焊接机器人本体两个部分。所述的升降机构由立柱、悬臂梁、升降滑台和悬臂梁升降驱动电机组成。所述的焊接机器人本体由横梁、悬臂和焊枪组成。通过控制安装在横梁上的悬臂的旋转和升降和安装在悬臂上的焊枪的摆动，实现对管‑管对接形成的空间立体马鞍形焊缝的焊接。本实用新型通过协同控制电机实现焊枪位姿的控制，通过各部分机构精准协同作业，避免人工焊接造成的误差，具有结构简单、操作可靠、可精准控制等优势。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种马鞍形焊缝焊接机器人，尤其是涉及一种悬臂梁式马鞍形焊缝焊接机器人。
背景技术
马鞍形焊缝焊接技术是工业生产中极为重要的工艺技术，优良的焊接质量是保证焊接设备长期安全运行的关键。马鞍形焊缝的焊接在焊枪旋转过程中不仅需要进行上下插补，而且需要根据坡口角度不断调整焊枪的摆角，人工焊接不仅难度大而且难免出现焊接误差，为了提高焊接质量，本实用新型代替了传统人工焊接，实现焊枪旋转、插补和摆角调整的自动化协同作业，提高了马鞍形焊缝的焊接质量和焊接效率，降低了工人的劳动强度。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种悬臂梁式马鞍形焊缝焊接机器人，该机构可以提供一种运用于马鞍形焊缝焊接过程中焊枪旋转、插补和摆角调整的自动化协同作业的直角坐标系焊接机器人。
本实用新型的上述技术问题是通过以下方案得以解决的。
本实用新型的一种悬臂梁式马鞍形焊缝焊接机器人，包括：升降机构和焊接机器人本体两个部分。所述的升降机构由立柱、悬臂梁、升降滑台和悬臂梁升降驱动电机组成。所述的焊接机器人本体由横梁、悬臂和焊枪组成。通过控制安装在横梁上的悬臂的旋转和升降和安装在悬臂上的焊枪的摆动，实现对管-管对接形成的空间立体马鞍形焊缝的焊接。
所述的一种悬臂梁式马鞍形焊缝焊接机器人，其特征在于：所述的悬臂梁式马鞍形焊缝焊接机器人由升降机构和焊接机器人本体组成，所述的升降机构由立柱、悬臂梁、升降滑台和悬臂梁升降驱动电机组成，所述的焊接机器人本体由横梁、悬臂和焊枪组成，悬臂由悬臂升降调节丝杆12和连杆13组成，立柱1安装在地面上，悬臂梁升降驱动电机2安装在立柱1上，悬臂梁升降调节丝杆14安装在立柱1上，悬臂梁升降导杆15安装在立柱1上，升降滑台4安装在悬臂梁升降导杆15上，悬臂梁5安装在升降滑台4上，同步带一3连接悬臂梁升降调节丝杆14与悬臂梁升降驱动电机2，钢丝绳10绕过定滑轮11连接配重块9与升降滑台4。
所述的一种悬臂梁式马鞍形焊缝焊接机器人，其特征在于：所述的悬臂升降调节丝杆12安装在悬臂升降调节滑块19上，悬臂升降调节滑块19安装在悬臂进给驱动滑台24上，悬臂进给导杆25安装在横梁20上，悬臂进给调节丝杆21安装在横梁20上，悬臂进给驱动滑台24安装在悬臂进给导杆25上。
所述的一种悬臂梁式马鞍形焊缝焊接机器人，其特征在于：所述的连杆13连接悬臂下安装板18与悬臂上安装板23，悬臂升降调节电机6安装在悬臂上安装板23上，同步带二22连接悬臂升降调节电机6与悬臂升降调节丝杆12。
所述的一种悬臂梁式马鞍形焊缝焊接机器人，其特征在于：所述的焊枪（8）安装在焊枪安装架17上，焊枪安装架17安装在悬臂下安装板18上，焊枪角度调节电机7安装在悬臂下安装板18上，焊枪角度调节电机7通过齿轮26传输动力给焊枪安装架17。
本实用新型实现焊枪旋转、插补和摆角调整的自动化协同作业，提高了马鞍形焊缝的焊接质量和焊接效率，降低了工人的劳动强度。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构图。
图2为本实用新型的主视图。
图3为本实用新型的左视图。
图4 为本实用新型的右视图。
图5为本实用新型的焊接机器人本体局部示意图。
图中标号：立柱1、悬臂梁升降驱动电机2、同步带一3、升降滑台4、悬臂梁5、悬臂升降调节电机6、焊枪角度调节电机7、焊枪8、配重块9、钢丝绳10、定滑轮11、悬臂升降调节丝杆12、连杆13、悬臂梁升降调节丝杆14、悬臂梁升降导杆15、悬臂进给驱动电机16、焊枪安装架17、悬臂下安装板18、悬臂升降调节滑块19、横梁20、悬臂进给调节丝杆21、同步带二22、悬臂上安装板23、悬臂进给驱动滑台24、悬臂进给导杆25、主动齿轮26。
具体实施方式
为使对本实用新型的结构特征及所达成的功效有进一步的了解和认识，用以较佳的实例及附图配合详细的说明，说明如下：
如图1所示，本实用新型所述的一种悬臂梁式马鞍形焊缝焊接机器人，升降机构和焊接机器人本体通过旋转轴连接。
所述的升降机构由立柱、悬臂梁、升降滑台和悬臂梁升降驱动电机组成。所述的焊接机器人本体由横梁、悬臂和焊枪组成。通过控制安装在横梁上的悬臂的旋转和升降和安装在悬臂上的焊枪的摆动，实现对管-管对接形成的空间立体马鞍形焊缝的焊接。
所述的悬臂梁式马鞍形焊缝焊接机器人由升降机构和焊接机器人本体组成，所述的升降机构由立柱、悬臂梁、升降滑台和悬臂梁升降驱动电机组成，所述的焊接机器人本体由横梁、悬臂和焊枪组成，悬臂由悬臂升降调节丝杆12和连杆13组成，立柱1安装在地面上，悬臂梁升降驱动电机2安装在立柱1上，悬臂梁升降调节丝杆14安装在立柱1上，悬臂梁升降导杆15安装在立柱1上，升降滑台4安装在悬臂梁升降导杆15上，悬臂梁5安装在升降滑台4上，同步带一3连接悬臂梁升降调节丝杆14与悬臂梁升降驱动电机2，钢丝绳10绕过定滑轮11连接配重块9与升降滑台4。
所述的一种悬臂梁式马鞍形焊缝焊接机器人，其特征在于：所述的悬臂升降调节丝杆12安装在悬臂升降调节滑块19上，悬臂升降调节滑块19安装在悬臂进给驱动滑台24上，悬臂进给导杆25安装在横梁20上，悬臂进给调节丝杆21安装在横梁20上，悬臂进给驱动滑台24安装在悬臂进给导杆25上。
所述的一种悬臂梁式马鞍形焊缝焊接机器人，其特征在于：所述的连杆13连接悬臂下安装板18与悬臂上安装板23，悬臂升降调节电机6安装在悬臂上安装板23上，同步带二22连接悬臂升降调节电机6与悬臂升降调节丝杆12。
所述的一种悬臂梁式马鞍形焊缝焊接机器人，其特征在于：所述的焊枪（8）安装在焊枪安装架17上，焊枪安装架17安装在悬臂下安装板18上，焊枪角度调节电机7安装在悬臂下安装板18上，焊枪角度调节电机7通过齿轮26传输动力给焊枪安装架17。
本实用新型通过协同控制电机实现焊枪位姿的控制，悬臂梁5通过悬臂梁升降驱动电机2驱动升至合适的高度，焊接机器人本体绕旋转轴旋转，悬臂升降调节电机6驱动焊枪8进行上下插补，焊枪角度调节电机7通过齿轮26驱动焊枪安装架17摆动完成焊枪8的摆动，通过控制电机协同作业实现马鞍形焊缝的焊接。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (4)
1.一种悬臂梁式马鞍形焊缝焊接机器人，其特征在于：所述的悬臂梁式马鞍形焊缝焊接机器人由升降机构和焊接机器人本体组成，所述的升降机构由立柱、悬臂梁、升降滑台和悬臂梁升降驱动电机组成，所述的焊接机器人本体由横梁、悬臂和焊枪组成，悬臂由悬臂升降调节丝杆（12）和连杆（13）组成，立柱（1）安装在地面上，悬臂梁升降驱动电机（2）安装在立柱（1）上，悬臂梁升降调节丝杆（14）安装在立柱（1）上，悬臂梁升降导杆（15）安装在立柱（1）上，升降滑台（4）安装在悬臂梁升降导杆（15）上，悬臂梁（5）安装在升降滑台（4）上，同步带一（3）连接悬臂梁升降调节丝杆（14）与悬臂梁升降驱动电机（2），钢丝绳（10）绕过定滑轮（11）连接配重块（9）与升降滑台（4）。
2.根据权利要求1所述的一种悬臂梁式马鞍形焊缝焊接机器人，其特征在于：所述的悬臂升降调节丝杆（12）安装在悬臂升降调节滑块（19）上，悬臂升降调节滑块（19）安装在悬臂进给驱动滑台（24）上，悬臂进给导杆（25）安装在横梁（20）上，悬臂进给调节丝杆（21）安装在横梁（20）上，悬臂进给驱动滑台（24）安装在悬臂进给导杆（25）上。
3.根据权利要求1所述的一种悬臂梁式马鞍形焊缝焊接机器人，其特征在于：所述的连杆（13）连接悬臂下安装板（18）与悬臂上安装板（23），悬臂升降调节电机（6）安装在悬臂上安装板（23）上，同步带二（22）连接悬臂升降调节电机（6）与悬臂升降调节丝杆（12）。
4.根据权利要求1所述的一种悬臂梁式马鞍形焊缝焊接机器人，其特征在于：所述的焊枪（8）安装在焊枪安装架（17）上，焊枪安装架（17）安装在悬臂下安装板（18）上，焊枪角度调节电机（7）安装在悬臂下安装板（18）上，焊枪角度调节电机（7）通过齿轮（26）传输动力给焊枪安装架（17）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202020022383.3U CN211680641U (zh) | 2020-01-07 | 2020-01-07 | 一种悬臂梁式马鞍形焊缝焊接机器人 |
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| CN202020022383.3U CN211680641U (zh) | 2020-01-07 | 2020-01-07 | 一种悬臂梁式马鞍形焊缝焊接机器人 |
Publications (1)
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ID=72799288
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| CN202020022383.3U Active CN211680641U (zh) | 2020-01-07 | 2020-01-07 | 一种悬臂梁式马鞍形焊缝焊接机器人 |
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| CN (1) | CN211680641U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113263284A (zh) * | 2021-07-16 | 2021-08-17 | 潍坊市工程技师学院 | 一种方便调节方位的焊接机 |
| CN113618302A (zh) * | 2021-10-12 | 2021-11-09 | 徐州蚂蚁智慧农业装备机械有限公司 | 一种基于焊接的专用机器人 |
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2020
- 2020-01-07 CN CN202020022383.3U patent/CN211680641U/zh active Active
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