CN211664109U - 一种不合格透水砖的输送整理装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种不合格透水砖的输送整理装置，涉及透水砖生产技术领域。本实用新型在养护后的透水砖的输送装置上方设置有视觉采集机构和三轴delta并联机器人，并在三轴delta并联机器人的一侧设置有合格透水砖垛和不合格透水砖垛，视觉采集装置采集支撑板上透水砖的面层图像，若存在不合格透水砖，三轴delta并联机器人将不合格透水砖夹出，放置在不合格砖垛上，并从合格砖垛上夹取一块合格透水砖补入到支撑板上，完成不合格透水砖的剔除和合格透水砖的补入，本申请的不合格透水砖的输送装置可以实现不合格透水砖的自动检测、剔除、替换，替代了人工操作，可以提高生产效率，降低工人劳动强度。
Description
技术领域
本实用新型涉及透水砖生产技术领域，更具体地说涉及一种不合格透水砖的输送整理装置。
背景技术
透水砖大致分为以下几类：普通透水砖：材质为普通碎石的多孔混凝土材料经压制成形，用于一般街区人行步道、广场，是一般化铺装的产品。聚合物纤维混凝土透水砖、彩石复合混凝土透水砖、彩石环氧通体透水砖、混凝土透水砖。广泛用于高速路、飞机场跑道、车行道，人行道、广场及园林建筑等范围。生态砂基透水砖，是通过破坏水的表面张力的透水原理，有效解决了传统透水材料通过孔隙透水易被灰尘堵塞及透水与强度、透水与保水相矛盾的技术难题。
透水砖通常在常温下免烧结成型，一般是先将透水砖成型在一块支撑板上，成型后的透水砖连同支撑板一起送入蒸汽养护室进行养护硬化，养护完成后先由叉车运送至输送带上，在输送带上再由砖垛搬运设备将砖垛搬运至托盘上进行堆叠，最后由叉车将堆叠好的砖垛叉出。
在透水砖成型在一块支撑板上时，由于成型模具的原因，会使得透水砖之间均在一定的间隙，刚刚成型的透水砖湿砖，强度较低，容易散开，所以一般都是按照成型之后的排列将支撑板一起送进蒸汽养护室进行养护，养护完成之后，透水砖具有一定的强度和硬度之后，会由砖垛搬运装置的夹具，先将支撑板上的透水砖全部靠拢在一起之后，再整体夹起进行码垛。
在将养护后的砖输送至砖垛搬运装置的下方之前，要先对支撑板上的养护后的砖进行检查，尤其是检查透水砖的面层是否存在缺角、破损等不合格情况，如发现有不合格的透水砖，需要将不合格的透水砖从输送的支撑板上移出，并在支撑板上该不合格砖的位置上填补一块合格的透水砖。若不填补合格的透水砖，则后续砖垛搬运装置在进行透水砖靠拢和夹紧时，会造成夹紧的透水砖存在空缺，无法顺利完成码垛；若不将不合格的透水砖进行替换，码垛之后再进行替换就非常麻烦，费时费力。因此现有一般是在将养护后的砖输送至砖垛搬运装置的下方的输送过程中对透水砖的合格性进行检查，并对不合格砖进行替换。
现有的透水砖的生产车间中，对于上述不合格透水砖的替换一般是采用人工搬运透水砖来完成的，这就造成了人工劳动强度大、搬运效率低，影响透水砖的整体码垛效率和生产效率。
实用新型内容
为了克服上述现有技术中存在的缺陷和不足，本申请提供了一种不合格透水砖的输送整理装置，本申请的发明目的在于解决现有技术中不合格透水砖的检查和替换采用人工方式的问题。本实用新型在养护后的透水砖的输送装置上方设置有视觉采集机构和三轴delta并联机器人，并在三轴delta并联机器人的一侧设置有合格透水砖垛和不合格透水砖垛，当养护后的透水砖放置在输送装置上之后，输送装置向前输送支撑板及支撑板上的透水砖，视觉采集装置采集支撑板上透水砖的面层图像，若存在不合格透水砖，则将相应的数据传输至三轴delta机器人，当支撑板被输送至三轴delta并联机器人处时，则三轴delta并联机器人将不合格透水砖夹出，放置在不合格砖垛上，并从合格砖垛上夹取一块合格透水砖补入到支撑板上，完成不合格透水砖的剔除和合格透水砖的补入，本申请的不合格透水砖的输送装置装置可以实现不合格透水砖的自动检测、剔除、替换，替代了人工操作，可以提高生产效率，降低工人劳动强度。
为了解决上述现有技术中存在的问题，本申请是通过下述技术方案实现的：
一种不合格透水砖的输送整理装置，包括透水砖支撑板输送机构、车架和砖垛搬运机构，其特征在于，在车架和砖垛搬运机构之间的透水砖支撑板输送机构的上方设置有视觉采集机构和三轴delta并联机器人，所述视觉采集机构和三轴delta并联机器人沿透水砖支撑板输送机构的输送方向前后依次布置；所述三轴并联机器人下方对应的透水砖支撑板输送机构的一侧设置有不合格透水砖垛和合格透水砖垛。
所述不合格透水砖垛和合格透水砖垛沿透水砖支撑板输送机构的输送方向先后依次布置。
所述不合格透水砖垛和合格透水砖垛并列设置在透水砖支撑板输送机构的一侧，且不合格透水砖位于外侧。
所述车架包括两侧固定设置的架体，每侧的架体上均设置有循环链条，循环链条上设置有支撑条，两侧架体上的支撑条支撑存储在车架上的透水砖支撑板。
与现有技术相比，本申请所带来的有益的技术效果表现在：
1、本实用新型在养护后的透水砖的输送装置上方设置有视觉采集机构和三轴delta并联机器人，并在三轴delta并联机器人的一侧设置有合格透水砖垛和不合格透水砖垛，当养护后的透水砖放置在输送装置上之后，输送装置向前输送支撑板及支撑板上的透水砖，视觉采集装置采集支撑板上透水砖的面层图像，若存在不合格透水砖，则将相应的数据传输至三轴delta机器人，当支撑板被输送至三轴delta并联机器人处时，则三轴delta并联机器人将不合格透水砖夹出，放置在不合格砖垛上，并从合格砖垛上夹取一块合格透水砖补入到支撑板上，完成不合格透水砖的剔除和合格透水砖的补入，本申请的不合格透水砖的输送装置装置可以实现不合格透水砖的自动检测、剔除、替换，替代了人工操作，可以提高生产效率，降低工人劳动强度。
2、在本申请中不合格透水砖垛和和合格透水砖垛设置在同一侧，是方便三轴delta并联机器人搬运透水砖，减少三轴delta并联机器人的移动行程，可以提高替换效率。当视觉采集装置采集到支撑板上的视觉图像，并对视觉图像进行分析，发现有不合格砖时，将图像中不合格砖的位置传输至三轴delta并联机器人，三轴delta并联机器人根据传输的数据定点进行抓取，抓取到不合格透水砖放置在不合格透水砖垛上，然后横向移动至合格透水砖垛上抓取合格透水砖，放置在透水砖支撑板上，使得三轴delta并联机器人执行端的行程为一三角形，优化设计其抓取放置的路径，可以有效提高抓取放置的效率。
3、在本申请中，不合格透水砖和合格透水砖在透水砖支撑板输送机构同一侧并列设置，使得三轴delta并联机器人的移动行程为一根直线，先放置不合格透水砖，在回程时经过合格透水砖，抓取合格透水砖然后放置到透水砖支撑板上。行程最短，效率最高。
附图说明
图1为本实用新型侧视结构示意图；
图2为本实用新型省去并联机器人的俯视结构示意图；
图3为本实用新型不合格透水砖垛和合格透水砖垛的布局示意图；
附图标记：1、车架，2、透水砖支撑板输送机构，3、砖垛搬运机构，4、视觉采集机构，5、三轴delta并联机器人，6、不合格透水砖垛，7、合格透水砖垛。
具体实施方式
下面结合说明书附图，对本实用新型的技术方案作出进一步详细的阐述。
实施例1
作为本实用新型一较佳实施例，参照说明书附图1和2，本实施例公开了：
一种不合格透水砖的输送整理装置，包括透水砖支撑板输送机构2、车架1和砖垛搬运机构3，在车架1和砖垛搬运机构3之间的透水砖支撑板输送机构2的上方设置有视觉采集机构4和三轴delta并联机器人5，所述视觉采集机构4和三轴delta并联机器人5沿透水砖支撑板输送机构2的输送方向前后依次布置；所述三轴并联机器人下方对应的透水砖支撑板输送机构2的一侧设置有不合格透水砖垛6和合格透水砖垛7。一种不合格透水砖的输送整理装置，包括透水砖支撑板输送机构2、车架1和砖垛搬运机构3，其特征在于，在车架1和砖垛搬运机构3之间的透水砖支撑板输送机构2的上方设置有视觉采集机构4和三轴delta并联机器人5，所述视觉采集机构4和三轴delta并联机器人5沿透水砖支撑板输送机构2的输送方向前后依次布置；所述三轴并联机器人下方对应的透水砖支撑板输送机构2的一侧设置有不合格透水砖垛6和合格透水砖垛7。
实施例2
作为本实用新型一较佳实施例，参照说明书附图1和2，本实施例公开了：
一种不合格透水砖的输送整理装置，包括透水砖支撑板输送机构2、车架1和砖垛搬运机构3，在车架1和砖垛搬运机构3之间的透水砖支撑板输送机构2的上方设置有视觉采集机构4和三轴delta并联机器人5，所述视觉采集机构4和三轴delta并联机器人5沿透水砖支撑板输送机构2的输送方向前后依次布置；所述三轴并联机器人下方对应的透水砖支撑板输送机构2的一侧设置有不合格透水砖垛6和合格透水砖垛7。在本实施例中，砖垛搬运机构3可以采用现有的自动码转机，如群峰智能机械股份公司、泉州盛科智能装备制造有限公司的智能码砖机。车架1采用现有的车架1形式，如现有各大砖厂均采用的车架1，三轴delta并联机器人5采用现有的三轴机械手，目前的三轴delta并联机器人5均自带视觉采集机构4，完成视觉的采集，然后进行定位抓取。现有的三轴delta并联机器人5的视觉采集一般是集成在三轴delta并联机器人5的执行端，本申请中是将视觉采集机构4从其执行端拆除，单独设置在三轴delta并联机器人5的前段，使得先采集，后抓取，判断更为精确。本申请所用的三轴delta并联机器人5可以采用现有的三轴delta并联机器人5，视觉采集机构4也是现有的。本申请创新性的将三轴delta并联机器人5应用在透水砖生产中，以解决透水砖生产过程中的人工劳动强度大的问题。
所述不合格透水砖垛6和合格透水砖垛7沿透水砖支撑板输送机构2的输送方向先后依次布置。当视觉采集装置采集到支撑板上的视觉图像，并对视觉图像进行分析，发现有不合格砖时，将图像中不合格砖的位置传输至三轴delta并联机器人5，三轴delta并联机器人5根据传输的数据定点进行抓取，抓取到不合格透水砖放置在不合格透水砖垛6上，然后横向移动至合格透水砖垛7上抓取合格透水砖，放置在透水砖支撑板上，使得三轴delta并联机器人5执行端的行程为一三角形，优化设计其抓取放置的路径，可以有效提高抓取放置的效率。
实施例3
作为本申请又一较佳实施例，参照说明书附图1和3，本实施例公开了：
一种不合格透水砖的输送整理装置，包括透水砖支撑板输送机构2、车架1和砖垛搬运机构3，在车架1和砖垛搬运机构3之间的透水砖支撑板输送机构2的上方设置有视觉采集机构4和三轴delta并联机器人5，所述视觉采集机构4和三轴delta并联机器人5沿透水砖支撑板输送机构2的输送方向前后依次布置；所述三轴并联机器人下方对应的透水砖支撑板输送机构2的一侧设置有不合格透水砖垛6和合格透水砖垛7；所述不合格透水砖垛6和合格透水砖垛7并列设置在透水砖支撑板输送机构2的一侧，且不合格透水砖位于外侧。不合格透水砖和合格透水砖在透水砖支撑板输送机构2同一侧并列设置，使得三轴delta并联机器人5的移动行程为一根直线，先放置不合格透水砖，在回程时经过合格透水砖，抓取合格透水砖然后放置到透水砖支撑板上。行程最短，效率最高。
所述车架1包括两侧固定设置的架体，每侧的架体上均设置有循环链条，循环链条上设置有支撑条，两侧架体上的支撑条支撑存储在车架1上的透水砖支撑板。
Claims (4)
1.一种不合格透水砖的输送整理装置，包括透水砖支撑板输送机构（2）、车架（1）和砖垛搬运机构（3），其特征在于：在车架（1）和砖垛搬运机构（3）之间的透水砖支撑板输送机构（2）的上方设置有视觉采集机构（4）和三轴delta并联机器人（5），所述视觉采集机构（4）和三轴delta并联机器人（5）沿透水砖支撑板输送机构（2）的输送方向前后依次布置；所述三轴并联机器人下方对应的透水砖支撑板输送机构（2）的一侧设置有不合格透水砖垛（6）和合格透水砖垛（7）。
2.如权利要求1所述的一种不合格透水砖的输送整理装置，其特征在于：所述不合格透水砖垛（6）和合格透水砖垛（7）沿透水砖支撑板输送机构（2）的输送方向先后依次布置。
3.如权利要求1所述的一种不合格透水砖的输送整理装置，其特征在于：所述不合格透水砖垛（6）和合格透水砖垛（7）并列设置在透水砖支撑板输送机构（2）的一侧，且不合格透水砖位于外侧。
4.如权利要求1所述的一种不合格透水砖的输送整理装置，其特征在于：所述车架（1）包括两侧固定设置的架体，每侧的架体上均设置有循环链条，循环链条上设置有支撑条，两侧架体上的支撑条支撑存储在车架（1）上的透水砖支撑板。
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