CN211614999U - 刀柄握持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种刀柄握持装置，包括相对设置的两个刀爪，两刀爪相对面上均设置有用于配合容纳刀柄外轮廓的敞口槽，敞口槽内设置有横跨安装在敞口槽两侧内壁上可卡入刀柄侧壁槽内或可横撑起刀柄侧面台阶面的止挡销柱。本实用新型采用在夹爪上设置敞口槽，在敞口槽内安装止挡销柱的方式，以止挡销柱替代了现有的机械手加工凸缘或台阶面，即便出现磨损，止挡销柱也便于及时更换，无需整个机械手报废，止挡销柱设置方式和设置位置都可以根据实际需要来设定，增加了机械手适配刀柄的灵活性，且结构简单也便于生产制造，降低成本。

Description

刀柄握持装置

技术领域

本实用新型涉及机械加工设备技术领域，具体涉及一种刀柄握持装置。

背景技术

数控机床通过更换不同的刀具来实现不同工序的加工，而刀具一般通过夹头一起装配在刀柄内，刀柄再装配在主轴上。

刀具的规格功用各不相同，不同直径的刀具和不同内径的夹头进行适配，而夹头及其刀具与刀柄装配。因此，不同刀具在主轴上的更换，一般都是通过装夹刀具的刀柄进行的。

图1中展示一种现有的标准刀柄结构，在刀柄100上端至少具有一个用于与主轴固定连接的主轴连接部103，刀柄的下端至少具有一个用于与刀具固定连接的刀具固定部104，为了便于机械手取换刀之需，在刀柄侧壁环面上设置了侧壁槽101，该侧壁槽是环槽，从侧视角度看一般称倒下的V形凹槽，以便于机械手对刀柄的夹持，机械手一般会在夹持端设置相应的凸缘，从而使刀柄外径上标准的V形凹槽来对应匹配机械手夹持端凸缘，但这种结构往往难以产生机械手夹持端凸缘相对于刀柄凹槽产生轴向间隙获得的轴向伸缩位移量，而且这种结构，对于机械手而言成形加工较为复杂，尺寸难以把控，加工成本高，凸缘磨损时会导致整个夹持构件报废，更换也比较麻烦。所以现有的这类换刀装置，空间尺寸庞大，仅适用于传统的单主轴加工中心。

刀柄侧壁环面上形成侧壁槽101的同时，在侧壁槽101的下方往往会形成侧面台阶面102，现有设计中往往会在机械手或刀夹座上开设轮廓匹配的台阶面进行支撑，同样也存在加工复杂、成本高、易损耗的问题。

现有的数控加工中心加工产品时，刀库内带刀具的刀柄与主轴上带刀具的刀柄更换，目前普遍采用刀臂式机械手在主轴与刀库之间进行更换，在主轴端取换刀时，机械手不可避免的会对主轴产生径向和轴向冲击，长时间的径向冲击会造成主轴或主轴轴承损坏。另外，主轴在松刀、装刀时，主轴的轴芯会在轴向产生一定的伸缩位移量，以此来完成松刀、装刀功能。相对应的，抓取刀柄的机械手或刀夹也必须设置能适应主轴轴芯轴向伸缩的位移量，避免长时间的轴向受力造成主轴或主轴轴承损坏。而且即使在上述刀具结构基础上做了相应变形的刀柄也仍然会面临损耗凸缘或台阶面等接触夹靠的部分整个机械手都会损耗而全部更换的问题。

另外，为了满足用户对于效率的需求，本单位在之前提供了公告号为CN209737129U专利文献，名称为一种用于定梁式龙门多主轴机床的刀库装置、机床，通过在定梁式机床横梁后方设置刀库，以及在机床前方主轴与刀库之间设置一与工作台纵向共轨滑动的换刀机构及其刀夹组，刀夹组穿梭于主轴与刀库之间进行刀柄更换，以此来解决多主轴换刀诸多问题。

经本单位实施发现，公告号为CN209737129U的专利目前存在的问题在于，刀夹组由多对刀夹组成，刀夹用于夹持刀柄，刀夹由平行气夹驱动开闭。刀夹夹持刀具时会产生一定的夹持力，特别对于刀具较长时，左右高度尺寸较大的刀爪，夹持力会在平行气夹的轨道上产生较大机械应力，应力的存在使得平行气夹张开时受阻，造成平行气夹偶尔无法正常张开，最终使得换刀不能进行，存在不稳定性。

另外，刀夹去主轴上取刀时，刀夹组必须先配合主轴运动到主轴下方，取刀刀夹张开，主轴下移，刀夹闭合，夹取主轴上的刀柄，主轴完成松刀。随后，主轴蛙跳至装刀刀夹上方，主轴装刀，刀夹张开，主轴上移或刀夹组下移，主轴夹持新刀柄，完成装刀，最后，主轴上移或刀夹组下移，刀夹组退出换刀区域。这样的取换刀路线较长，换刀效率低。

还有，主轴松刀时轴芯向下移动或刀夹将刀柄装入刀库插座内时，较大的轴向力，偶尔会将刀夹撑开，使得装刀或松刀失败，进一步存在不稳定性。

实用新型内容

本实用新型提供一种刀柄握持装置，以解决上述问题。

本实用新型提供的一种刀柄握持装置，包括相对设置的两个刀爪，两刀爪相对面上均设置有用于配合容纳刀柄外轮廓的敞口槽，敞口槽内设置有横跨安装在敞口槽两侧内壁上可卡入刀柄侧壁槽内或可横撑起刀柄侧面台阶面的止挡销柱。

优选地，每个刀爪上设置两根止挡销柱，所述两根止挡销柱相互平行且竖向错开设置使得两根止挡销柱可对应刀柄侧壁槽和侧面台阶面。

优选地，位于上方的止挡销柱对应刀柄侧壁槽且该位于上方的止挡销柱相对于下方的止挡销柱更靠近敞口槽底，位于下方的止挡销柱对应刀柄侧面台阶面切该位于下方的止挡销柱相对于上方的止挡销柱更靠近敞口槽开口。

优选地，两个刀爪安装在一刀座上，刀座上设置开闭导轨及驱动器，驱动器驱动两刀爪沿开闭导轨活动以实现两个刀爪的靠拢或分开。

优选地，敞口槽为由内向外开口宽度逐渐变大的v形槽或c形槽且驱动器驱动刀爪靠拢握持刀柄时刀爪敞口槽内壁对刀柄侧壁无径向施力。

优选地，在敞口槽的槽底设置了上下贯穿的竖向通孔。

优选地，刀爪的背面由顶端向下延伸有一深度逐渐变浅的长条槽。

优选地，刀爪具有竖向设置的支撑杆，支撑杆的顶端具有向另一刀爪方向延伸的安装头部，敞口槽设置于安装头部上，安装头部与支撑杆之间形成用于避空的回弯区，且驱动器驱动刀爪分开释放刀柄时刀爪相对的前端距离大于刀柄径宽使刀柄可平移出两刀爪。

优选地，驱动器采用气缸，开闭导轨上设有与刀爪对应的两个滑块，刀爪底部设置向内延伸的安装部，刀爪安装部可拆卸地安装在滑块上。

优选地，止挡销柱采用金属杆或螺栓贯穿刀爪侧壁方式固定于敞口槽内。

优选地，刀爪对应敞口槽的侧壁上设置有用于调整止挡销柱横向和\或竖向位置的调整槽，止挡销柱插入调整槽内由螺母锁紧固定。

上述技术方案可以看出，由于本实用新型采用在夹爪上设置敞口槽，在敞口槽内安装止挡销柱的方式，以止挡销柱替代了现有的机械手加工凸缘或台阶面，即便出现磨损，止挡销柱也便于及时更换，无需整个机械手报废，止挡销柱设置方式和设置位置都可以根据实际需要来设定，增加了机械手适配刀柄的灵活性，且结构简单也便于生产制造，降低成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是现有技术中包括刀柄的标准刀具结构的示意图；

图2是本实用新型实施例中刀柄握持装置的立体结构示意图；

图3是本实用新型实施例中刀柄握持装置刀爪释放状态时位于主轴下方的主视结构示意图；

图4是本实用新型实施例中刀柄握持装置的刀爪靠拢握持刀柄后从主轴卸刀的主视结构示意图(部分有剖视)；

图5是本实用新型实施例中从主轴卸刀后刀柄握持装置的刀爪靠拢握持刀柄时的立体结构示意图；

图6是图4中A部放大结构示意图；

图7是本实用新型实施例中图4的俯视结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：

为了便于读者更充分的理解本技术方案，本实施例中定义了方向，即以图2为参考，X轴所示方向为左右方向，也即横向；Y轴所示方向为前后方向，也即纵向；Z轴所示方向为上下方向，也即竖向。可以理解的是，本实施例中所定义的方向仅为了便于理解本技术方案，不应视为对本实用新型保护范围的限制，在产品更换摆向后，仍按照图2中定义方向进行理解即可。

本实用新型实施例提供一种刀柄握持装置，结合图1至图7所示，该刀柄握持装置包括相对设置的两个刀爪1，两刀爪1相对面上均设置有用于配合容纳刀柄外轮廓的敞口槽2，敞口槽2内设置有横跨安装在敞口槽两侧内壁21上可卡入刀柄侧壁槽101内的上止挡销柱31和可横撑起刀柄侧面台阶面102的下止挡销柱32。

可以理解的是，在其他的实施例中，针对有些结构改造的刀柄，可能存在刀柄上只有侧壁槽的情形，则在相应的实施例中可以只设置一个用于卡入刀柄侧壁槽的止挡销柱即可；如果有些改造的刀柄未设置侧壁槽，而是该刀柄只有侧面台阶面，那么在相应的实施例中也可以只设置一个用于横撑刀柄侧面台阶面的止挡销柱；当然，即便是在本实施例中以标准刀具结构的刀柄具备侧壁槽和侧面台阶面的结构，也仍然可以只设置一个止挡销柱便能够对刀柄进行支撑，再配合上敞口槽的围拢，可实现对刀柄的稳固握持。

止挡销柱可以采用金属杆制作，也可以采用其他耐磨耐腐蚀的材料，相比于现有技术中将整个刀爪进行加工而形成的凸缘或台阶面结构的复杂工序而言，本实施例中止挡销柱可以就地取材，从现有材料中获取加工，安装形式也非常灵活，止挡销柱的设置方式可以是焊接、开口插入、螺旋进入，松配后两端用挡圈止挡等方式。总之止挡销柱是横块在敞口槽的两侧壁上作为一个止挡部件，这种设置方式能够易于实现，避免对刀爪的整体加工，而且，一旦止挡销柱出现磨损也能够易于更换，只需要更换一个小小的止挡销柱就能够保证整个刀爪会焕然一新继续使用。

本实施例中为了实现最简化的安装和生产，止挡销柱采用螺栓贯穿刀爪侧壁方式固定于敞口槽内，在敞口槽侧壁对应的位置上开设纵向的通孔或螺纹孔，将螺栓穿过该通孔或螺纹孔，然后用螺母固定锁紧即可。这种安装方式可以先加工刀爪，后安装止挡销柱，生产形式更加多样化。

在其他的实施例中为了提升刀爪的适应性，刀爪对应敞口槽的侧壁上设置有用于调整止挡销柱横向位置的调整槽，止挡销柱插入调整槽内由螺母锁紧固定。调整槽采用长条孔，止挡销柱可以在长条孔内调整位置，例如止挡销柱向后移(即向敞口槽底移动)时，在拧紧螺母，使得止挡销柱无法移动，这时两相对的止挡销柱之间的宽度距离得到增加，可以握持直径更大的刀柄，无需更换刀爪即能够适应不同尺径的刀柄。当然，刀爪对应敞口槽的侧壁上也可以设置有用于调整止挡销柱竖向位置的调整槽，当刀柄侧面台阶面和侧壁槽相隔距离有不同调整时，可以通过该调整槽调整两个止挡销柱在竖向上的垂距。在有必要的情况下，调整槽可以设置为十字形长条孔，以便于在止挡销柱在横向和竖向上均能得到调整。

为了进一步适配刀柄的结构，本实施例中位于上方的止挡销柱(即上止挡销柱31)对应刀柄侧壁槽且该位于上方的止挡销柱相对于下方的止挡销柱更靠近敞口槽底，位于下方的止挡销柱(即下止挡销柱32)对应刀柄侧面台阶面切该位于下方的止挡销柱相对于上方的止挡销柱更靠近敞口槽开口。也就是说上止挡销柱31用于卡进刀柄的侧壁槽101内，下止挡销柱用于支撑刀柄的侧面台阶面，而且从横向上看，上止挡销柱距离敞口槽底的距离是小于下止挡销柱距离敞口槽底的距离，换言之，两刀爪相对设置时，两个上止挡销柱间的宽度距离大于两个下止挡销柱的宽度距离。

为了适配于自动化设备的需要，本实施例中两个刀爪1安装在一刀座4上，刀座4上设置开闭导轨及驱动器41，驱动器41驱动两刀爪1沿开闭导轨活动以实现两个刀爪同步相向或相背的靠拢或分开。驱动器41采用气缸，其中以手指气缸具有体积小、便于安装、反应及时的特点而优先采用，其他实施例中不排除驱动器可以实用直线电机。开闭导轨沿横向设置在刀座上，开闭导轨上设有与刀爪对应的两个滑块42，刀爪1底部设置向内延伸的安装部11，刀爪安装部11可拆卸地安装在滑块42上，具体是刀爪安装部11上开设安装孔，通过连接螺钉16并配合环形定位销固定安装在滑块42上，具有可方便拆装、固定牢靠的效果。本实施例中刀爪底部向内回弯的设计，在不影响安装效率的情况下，固定效果更佳，还有利于节省结构空间，使得整个刀柄握持装置的自身宽度减小。两刀爪内侧形成的空间，用于容纳刀柄上刀具刀刃直径大于刀柄径的T形刀，两刀爪外侧倾斜上部变大形成的空间，用于容纳刀库内两刀爪打开时相邻刀柄空间，进一步地，不论是内侧还是外侧形成的空间加大，还能在不降低刀爪强度的基础上减轻刀爪重量。

为了进一步克服现有技术中刀夹采用夹持方式取放刀柄，对刀柄施加了径向的加持力而收到反作用力导致刀夹的刀爪开合过程中刀爪顶端受力大，整体受力不均衡容易出现卡顿，导致取放刀柄失败的现象。本实施例中将刀爪的敞口槽设计为由内向外开口宽度逐渐变大的v形槽，在其他实施例中采用c形槽仍然可以，具有同样效果。两个刀爪相对设置时，两个相对的敞口槽能够围拢出一个容纳刀柄外轮廓的区域，当驱动器驱动刀爪靠拢握持刀柄时刀爪敞口槽内壁对刀柄侧壁无径向施力，相当于刀柄是通过侧壁槽或侧面台阶面挂在刀爪敞口槽的止挡销柱上，敞口槽的内侧壁只是在刀柄圆周上对刀柄进行一个范围限定，避免刀柄径向上的脱离，但并不需要施力夹持刀柄，因此也不会受到刀柄的径向反作用力的影响，所以刀爪在开闭导轨上不会受到任何径向夹持影响而导致的开合失效。

本实施例中在敞口槽2的槽底设置了上下贯穿的竖向通孔22。需要说明的是，本实施例中敞口槽开口和敞口槽底都是以横向来说的，即以图2中为参考的俯视角度看，敞口槽是一个v形槽，敞口槽底就是v形槽底，敞口槽开口就是前端敞开角度最大的位置。竖向通孔的设置，一方面能够保证落在刀爪上的液体或灰尘通过该竖向通孔排出，减少对刀柄的影响；另一方面能够增加刀爪敞口槽两侧壁的张合韧度，敞口槽的两侧壁也相当于张开的双臂，在一些特殊的情况下，竖向通孔的设计能极大减少敞口槽侧壁断开的情形，竖向通孔还有一个作用是用于内六角扳手可以从上过操作底部设置的紧定螺钉。另外，刀爪1的背面由顶端向下延伸有一深度逐渐变浅的长条槽17，可便于形成刀爪安装于导轨上的螺钉过孔，方便紧定螺钉的安装。这里将刀爪开设了敞口槽的一面作为工作面，也就是正面，与正面相对的，则是背面。在加工时刀具和刀柄都会沾水操作，尤其是加工玻璃面板时需要边加工边喷淋冷却清洗液，然而刀具或刀柄长时间沾水容易被腐蚀或生锈，本实施例中在刀爪的正面设计了竖向通孔能够将液体汇集排泄掉，在背面则设计了长条槽具有第二个功能，长条槽上端较深能够有利于水珠汇集，长条槽尾端较浅能够保证液体不在长条槽内停留而直接排到刀爪下部外侧，从而不会影响到刀爪上部握持的刀具或刀柄，减少了刀具或刀柄被沾水的情况。

本实施例中刀爪1具有竖向设置的支撑杆12，支撑杆12的顶端具有向另一刀爪方向延伸的安装头部13，敞口槽2设置于安装头部13上，安装头部13与支撑杆12之间形成用于避空的回弯区14，从主视角度看，本实施例中的刀爪支撑杆和安装头部形成了一个7字形结构，将敞口槽的开口向内延伸到最靠前的位置(两刀爪相对的前端)，当驱动器41驱动刀爪1分开释放刀柄时刀爪相对的前端距离大于刀柄径宽使刀柄可平移出两刀爪。可以看出，本实施例中的刀柄握持装置在取放刀柄之后，不再需要竖向上的移动，只要在纵向上进行平移就可以撤出刀柄位置，对于在数控加工中心中，机械手若采用本实施例中的刀柄握持装置能够将取换刀的路径做到最优化，例如主轴完成装刀后，刀柄握持装置可以直接纵向平移至刀库所在位置下方，整个过程，使用了本实施例刀柄握持装置的机械手可以不需要竖向上的升降动作。

由上述内容介绍可知，本实施例中的刀柄握持装置采用了两根上下错位的止挡销柱替代了现有技术中一体加工的刀爪结构，尤其是下止挡销柱的设置，不但能够对刀柄具有一定支撑作用，还能够保证一旦上止挡销柱在刀柄轴向(竖向)受力较大有轻微撑开刀爪的情形下对刀柄补充支撑，防止刀柄竖向脱离刀爪的情形，兼具了防呆功能。由于止挡销柱可以采用杆体，杆体的外壁弧面与刀柄侧壁槽的v形槽并非百分百契合，因此能够保证刀柄相对于上止挡销柱在竖向上有一定的移动裕度。

工作时，如图3所示，是夹爪1张开的状态，刀座4连同刀爪1被安装在一个可纵向移动的滑台300上，使得本实施例的刀柄握持装置能够在主轴200和刀库之间来回移动进行取换刀。夹爪1在驱动器41的驱动之下分开呈释放状态，并纵向移动到主轴200的下方，这个时候主轴200上是装了刀柄及刀具的，主轴200已经处于适当的位置上，可以看到此时两个相对设置的刀爪前端的宽度是大于刀柄直径的，因此夹爪无需在竖向上做任何动作，直接可以纵向平移至主轴下方适当的位置处，并让两个夹爪上的两个敞口槽相对围拢刀柄。然后驱动器41动作驱动夹爪靠拢，如图4所示，此时两个夹爪的敞口槽共同形成握持刀柄所需的容纳空间，该容纳空间形成定位原理上的双V形块定位，该双V形定位的内切圆直径等于或略大于待握持的刀柄直径，实现对刀柄径向的定位与无夹持力握持，同时两个敞口槽内的上止挡销柱31能够卡入到刀柄100的侧壁槽101内，上止挡销柱31在合适的位置不对刀柄侧壁槽施加径向力，相当于在两相对设置的刀爪上从纵向上穿设了一个插销,该插销通过刀柄侧壁槽，以此限制刀柄的轴向位移，而刀柄的轴向位移量(适应轴芯伸缩位移量)由该上止挡销柱趋近刀柄轴线或远离刀柄轴线距离来调整。如此对刀柄进行无径向、轴向握持力，减少装刀、取刀时的磨损，消除了用力夹持时平行气爪开闭导轨的应力。

在刀柄握持装置把带有刀具的刀柄安装到主轴上时，可能会存在刀爪握持的刀柄受到来自主轴在竖向上的冲击力，导致两相对设置的刀爪被撑开，本实施例中还设置了下止挡销柱，同样是相当于在刀柄的侧面台阶面下纵向贯穿，下止挡销柱用于实现握持刀柄向刀柄插座插入刀柄时，完全托住并限制刀柄夹持外径下部台阶，使刀柄不至于被握持时，上止挡销柱从刀柄侧壁槽滑落时插入失败，起到防呆安全作用。而当在主轴端将刀柄装入主轴时，特别是主轴轴芯的中心吹气压力较大时，同样可完全托住并限制刀柄夹持外径下部台阶(侧面台阶面)，使刀柄不至于被握持时，上止挡销柱从刀柄侧壁槽滑落时装刀失败，再一次起到完全防呆作用。

当刀柄握持装置把主轴上的带有刀具的刀柄卸下后，刀爪握持着带有刀具的刀柄向刀库移动，如图5所示，在刀库处刀柄需要装入刀库内，其工作方式与上述刀柄装入主轴的方式基本相同，此处不予赘述。

综上所述，本实施例提供的刀柄握持装置解决了现有技术中存在的以下问题：

1、主轴轴芯装卸刀时存在轴向上下伸缩位移，刀夹上设置的轴向限定结构，稍有不慎，主轴及其轴承容易损坏，刀夹定位件也容易磨损。用于吸收轴向伸缩位移与刀柄径向凹槽适配的定位结构，加工工艺复杂，成本高，磨损后更换麻烦；在本实施例中设计了刀爪适应刀柄轴向浮动的止挡销柱结构。

2、刀夹装刀或取刀时刀爪与刀柄容易在轴向发生较大轴向位移，造成换刀失败；在本实施例中设计了下止挡销柱起到了轴向防呆的作用。

3、刀爪夹持刀柄引起平行气夹导轨上的应力，导致平行气爪及刀爪不能正常张开，影响刀夹换刀的稳定性；本实施例中设计了敞口槽结构径向无握持力，消除夹持应力。

4、取换刀时运动路线较长，效率低；本实施例中的刀柄握持装置的应用能够优化行进路线，提高效率。

以上对本实用新型实施例所提供的一种刀柄握持装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想和方法，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (11)

1.刀柄握持装置，其特征在于，包括相对设置的两个刀爪，两刀爪相对面上均设置有用于配合容纳刀柄外轮廓的敞口槽，敞口槽内设置有横跨安装在敞口槽两侧内壁上可卡入刀柄侧壁槽内或可横撑起刀柄侧面台阶面的止挡销柱。

2.如权利要求1所述的刀柄握持装置，其特征在于，每个刀爪上设置两根止挡销柱，所述两根止挡销柱相互平行且竖向错开设置使得两根止挡销柱可对应刀柄侧壁槽和侧面台阶面。

3.如权利要求2所述的刀柄握持装置，其特征在于，位于上方的止挡销柱对应刀柄侧壁槽且该位于上方的止挡销柱相对于下方的止挡销柱更靠近敞口槽底，位于下方的止挡销柱对应刀柄侧面台阶面且该位于下方的止挡销柱相对于上方的止挡销柱更靠近敞口槽开口。

4.如权利要求1或2或3所述的刀柄握持装置，其特征在于，两个刀爪安装在一刀座上，刀座上设置开闭导轨及驱动器，驱动器驱动两刀爪沿开闭导轨活动以实现两个刀爪的靠拢或分开。

5.如权利要求4所述的刀柄握持装置，其特征在于，敞口槽为由内向外开口宽度逐渐变大的v形槽或c形槽且驱动器驱动刀爪靠拢握持刀柄时刀爪敞口槽内壁对刀柄侧壁无径向施力。

6.如权利要求5所述的刀柄握持装置，其特征在于，在敞口槽的槽底设置了上下贯穿的竖向通孔。

7.如权利要求5所述的刀柄握持装置，其特征在于，刀爪的背面由顶端向下延伸有一深度逐渐变浅的长条槽。

8.如权利要求4所述的刀柄握持装置，其特征在于，刀爪具有竖向设置的支撑杆，支撑杆的顶端具有向另一刀爪方向延伸的安装头部，敞口槽设置于安装头部上，安装头部与支撑杆之间形成用于避空的回弯区，且驱动器驱动刀爪分开释放刀柄时刀爪相对的前端距离大于刀柄径宽使刀柄可平移出两刀爪。

9.如权利要求4所述的刀柄握持装置，其特征在于，驱动器采用气缸，开闭导轨上设有与刀爪对应的两个滑块，刀爪底部设置向内延伸的安装部，刀爪安装部可拆卸地安装在滑块上。

10.如权利要求1所述的刀柄握持装置，其特征在于，止挡销柱采用金属杆或螺栓贯穿刀爪侧壁的方式固定于敞口槽内。

11.如权利要求1所述的刀柄握持装置，其特征在于，刀爪对应敞口槽的侧壁上设置有用于调整止挡销柱横向和\或竖向位置的调整槽，止挡销柱插入调整槽内由螺母锁紧固定。

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