CN211557983U - 一种电驱式大棚蔬菜移栽机 - Google Patents

Abstract

一种电驱式大棚蔬菜移栽机，包括机体、两个机体驱动电机、机体驱动电机驱动连接的前驱动轮和两个后行走轮，机体上设置有苗杯输送机构和投苗机构；苗杯输送机构包括固定设置在机体上的苗杯驱动电机和支撑板，支撑板水平设置并且中部穿设有中心轴，中心轴通过传动机构与苗杯驱动电机相连接，中心轴固定连接有若干个沿圆周方向均匀分布的电动推杆，且电动推杆径向延伸，每个电动推杆驱动连接有一个苗杯，苗杯位于支撑板的上方且靠近支撑板，支撑板的边缘处开设有一个缺口；投苗机构包括设置在机体上的连杆机构，连杆机构由其中一个机体驱动电机驱动，连杆机构连接有鸭嘴投苗器。本发明能够提升劳动者的舒适度，降低人力消耗。

Description

一种电驱式大棚蔬菜移栽机

技术领域

本实用新型涉及载植机领域，具体的说是一种电驱式大棚蔬菜移栽机。

背景技术

目前我国设施蔬菜种植以塑料大棚为主，建筑规格一般为跨度为10~12米，中部高为2.0~2.6米，脊高1.0～1.2米，长为50~70米居多，如图1所示。而现有蔬菜秧苗移栽机由于结构原因，高度一般为1.4米以上，在塑料大棚内作业时无法靠近大棚两侧进行栽植，因此难以适用温室大棚作业。人工栽植存在费时费工，劳动强度大、生产成本高等问题，并且常人进行大棚两侧的蔬菜种植时也需要弯腰低头，难以持续作业。因此需要一款体积较小能适用于大棚内部及小型设施下的蔬菜的移栽机器，为大棚蔬菜产业的规模化、标准化、集约化生产发展提供支撑。

目前我国设施蔬菜种植以塑料大棚为主，建筑规格一般为跨度为10~12米，中部高为2.0~2.6米，脊高1.0～1.2米，长为50~70米居多，如图1所示。而现有蔬菜秧苗移栽机由于结构原因，高度一般为1.4米以上，在塑料大棚内作业时无法靠近大棚两侧进行栽植，因此难以适用温室大棚作业。人工栽植存在费时费工，劳动强度大、生产成本高等问题，并且常人进行大棚两侧的蔬菜种植时也需要弯腰低头，难以持续作业。因此需要一款体积较小能适用于大棚内部及小型设施下的蔬菜的移栽机器，为大棚蔬菜产业的规模化、标准化、集约化生产发展提供支撑。

我国于20世纪末期开始对移栽机器人进行研究，较欧美等发达国家晚10年左右。我国最早研究移栽机器人的是国立台湾大学的林逵德，在1996年针对直角坐标移栽机器人展开研究，并对秧苗换盘移栽的路径进行了规划分析。国立中兴大学郑经绅等人紧随其后，于1997年创新研发了新式花卉穴盘苗移栽机器人，采用气缸驱动，并对移栽机器人的动作进行了规划。2010年，北京京鹏环球科技股份有限公司以直角坐标移栽机器人为基础，开发了一款新型植物工厂移栽收获机器人网。综上所述，不难发现现有的移栽机及移栽机械手存在许多不足之处。例如，现有的多数移栽机不能应用于温室大棚，与我国国情不符等。因此，设计一种能够在温室大棚内广泛应用的移栽机是当前研究的一个重点。

发明内容

为了解决现有技术中的不足，本实用新型提供一种电驱式大棚蔬菜移栽机，能够提升劳动者的舒适度，降低人力消耗。

为了实现上述目的，本实用新型采用的具体方案为：一种电驱式大棚蔬菜移栽机，包括机体，机体的前部设置有两个机体驱动电机，机体驱动电机驱动连接有前驱动轮，机体的后部设置有两个后行走轮，所述机体上设置有苗杯输送机构和投苗机构；所述苗杯输送机构包括固定设置在机体上的苗杯驱动电机和支撑板，支撑板水平设置并且中部穿设有中心轴，中心轴通过传动机构与苗杯驱动电机相连接，中心轴固定连接有若干个沿圆周方向均匀分布的电动推杆，且电动推杆径向延伸，每个电动推杆驱动连接有一个苗杯，苗杯位于支撑板的上方且靠近支撑板，支撑板的边缘处开设有一个缺口；所述投苗机构包括设置在机体上的连杆机构，连杆机构由其中一个所述机体驱动电机驱动，连杆机构连接有鸭嘴投苗器，机体驱动电机通过连杆机构驱动鸭嘴投苗器移动过程中从所述缺口的下方经过。

作为一种优选方案，所述传动机构包括垂直设置在所述机体上的固定板，固定板上穿设有传动轴，传动轴的一端固定套设有链轮，链轮通过链条与所述苗杯驱动电机相连接，传动轴的另外一端固定套设有主动锥齿轮，所述中心轴的下端固定套设有从动锥齿轮，从动锥齿轮与主动锥齿轮相啮合。

作为一种优选方案，所述苗杯的底部相对设置有合页和安装座，其中合页连接有挡板，安装座上开设有盲孔，盲孔内滑动设置有伸缩挡块，且伸缩挡块与盲孔的盲端之间通过弹簧相连接，当伸缩挡块伸出盲孔时挡板位于苗杯与伸缩挡块之间，所述支撑板上固定设置有用于打开或者关闭挡板的开闭机构。

作为一种优选方案，所述开闭机构包括固定设置在所述支撑板上的第一固定块和第二固定块，并且第一固定块低于第二固定块，所述伸缩挡块的伸出部分的中部固定连接有向下延伸的软性延伸杆，软性延伸杆的下端低于第一固定块的上表面，伸缩挡块的伸出端上设置有倾斜面，且在从第一固定块到第二固定块的方向上倾斜面从下向上倾斜。

作为一种优选方案，所述连杆机构安装板、主动转轴、第一定位摆杆、第一浮动摆杆、第二定位摆杆、第二浮动摆杆和第三定位摆杆，其中安装板垂直固设在所述机体上，主动转轴穿设在安装板上，主动转轴的一端与所述机体驱动电机相连接，主动转轴的另外一端与第一浮动摆杆的一端转动连接，第一浮动摆杆的另外一端与第二浮动摆杆的中部转动连接，第二浮动摆杆的一端与第二定位摆杆转动连接，第二定位摆杆与安装板转动连接，第二浮动摆杆的另外一端与所述鸭嘴投苗器活动连接，鸭嘴投苗器的中部固定连接有第三定位摆杆，第三定位摆杆与安装板转动连接。

作为一种优选方案，所述机体的后部设置有两个覆土轮，两个覆土轮对称设置，且在从所述前驱动轮到所述后行走轮的方向上两个覆土轮之间的距离逐渐减小。

作为一种优选方案，所述机体的后部固定设置有电控箱和向上倾斜设置的操作杆，所述苗杯驱动电机、所述机体驱动电机和所述操作杆均与电控箱电性连接。

作为一种优选方案，所述电动推杆的活动端固定连接有固定圈，所述苗杯设置在固定圈中。

有益效果：在整个移栽过程中，使用者只要沿大棚的轴线前进即可，不需要驾驶机器，从而降低了劳动强度，并且移栽机也不需要携带额外的储苗装置，可以有效降低移栽机的体积和高度，以适应大棚低矮的环境，此外使用者因为一直站在大棚中位置最高的地方，所以无需频繁弯腰，有效降低了劳动强度，避免长期劳动造成身体损伤。需要说明的是，电动推杆15的长度可以根据大棚实际的尺寸进行定制，并且当移栽机移栽完成一列后需要使移栽机转向继续进行下一列移栽。

附图说明

图1是大棚内部的高度分布情况简图；

图2是本实用新型的整体结构示意图；

图3是本实用新型的俯视图；

图4是连杆机构在鸭嘴投苗器移动到最上方时的结构示意图；

图5是连杆机构在鸭嘴投苗器移动到最下方时的结构示意图；

图6是第一固定块和第二固定块的设置方式示意图；

图7是开闭机构的结构示意图。

附图说明：1-操作杆，2-电控箱，3-机体，4-覆土轮，5-后行走轮，6-链轮，7-传动机构，8-苗杯驱动电机，9-机体驱动电机，10-前驱动轮，11-连杆机构，12-支撑板，13-固定圈，14-苗杯，15-电动推杆，16-安装板，17-主动转轴，18-第一定位摆杆，19-第一浮动摆杆，20-第二定位摆杆，21-第二浮动摆杆，22-第三定位摆杆，23-鸭嘴投苗器，24-缺口，25-安装座，26-盲孔，27-弹簧，28-伸缩挡块，29-软性延伸杆，30-倾斜面，31-第一固定块，32-挡板，33-第二固定块，34-合页。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图7，一种电驱式大棚蔬菜移栽机，包括机体3，机体3的前部设置有两个机体驱动电机9，机体驱动电机9驱动连接有前驱动轮10，机体3的后部设置有两个后行走轮5，机体3上设置有苗杯输送机构和投苗机构。

苗杯输送机构包括固定设置在机体3上的苗杯驱动电机8和支撑板12，支撑板12水平设置并且中部穿设有中心轴，中心轴通过传动机构7与苗杯驱动电机8相连接，中心轴固定连接有若干个沿圆周方向均匀分布的电动推杆15，且电动推杆15径向延伸，每个电动推杆15驱动连接有一个苗杯14，苗杯14位于支撑板12的上方且靠近支撑板12，支撑板12的边缘处开设有一个缺口24。

投苗机构包括设置在机体3上的连杆机构11，连杆机构11由其中一个机体驱动电机9驱动，连杆机构11连接有鸭嘴投苗器23，机体驱动电机9通过连杆机构11驱动鸭嘴投苗器23移动过程中从缺口24的下方经过。

本实用新型在使用时，预先将需要栽植的蔬菜在大棚的中部摆成沿长度方向延伸的一列，然后将移栽机移动到大棚中，使其前进方向与大棚的长度方向一致，并且位于大棚的侧边，之后启动移栽机，前驱动轮10在机体驱动电机9的作用下转动带动机体3前进，前进过程中，苗杯驱动电机8通过传动机构7驱动中心轴转动，进而由中心轴带动所有的电动推杆15转动，当电动推杆15转动到朝向使用者的时候，电动推杆15伸长将苗杯14推动到使用者附近，使用者即可将地上预先放置好的蔬菜钵苗放入到苗杯14中，随后电动推杆15继续转动并且收缩，直到苗杯14复位到支撑板12的上方，接着电动推杆15和苗杯14继续转动，当苗杯14转动到缺口24的上方时，苗杯14打开使钵苗向下掉落到鸭嘴投苗器23中，在机体驱动电机9的驱动下，鸭嘴投苗器23移动到最低点的时候打开将钵苗投下，完成对蔬菜钵苗的移栽。一个钵苗移栽完成之后，苗杯14和鸭嘴投苗器23继续运动准备下次移栽。在整个移栽过程中，使用者只要沿大棚的轴线前进即可，不需要驾驶机器，从而降低了劳动强度，并且移栽机也不需要携带额外的储苗装置，可以有效降低移栽机的体积和高度，以适应大棚低矮的环境，此外使用者因为一直站在大棚中位置最高的地方，所以无需频繁弯腰，有效降低了劳动强度，避免长期劳动造成身体损伤。需要说明的是，电动推杆15的长度可以根据大棚实际的尺寸进行定制，并且当移栽机移栽完成一列后需要使移栽机转向继续进行下一列移栽。

进一步的，传动机构7包括垂直设置在机体3上的固定板，固定板上穿设有传动轴，传动轴的一端固定套设有链轮6，链轮6通过链条与苗杯驱动电机8相连接，传动轴的另外一端固定套设有主动锥齿轮，中心轴的下端固定套设有从动锥齿轮，从动锥齿轮与主动锥齿轮相啮合。该传动机构7结构简单，便于维护，为了保证该结构能够顺利实施，需要将支撑板12抬升一定的高度，以能够安装传动机构7为标准。

进一步的，苗杯14的底部相对设置有合页34和安装座25，其中合页34连接有挡板32，安装座25上开设有盲孔26，盲孔26内滑动设置有伸缩挡块28，且伸缩挡块28与盲孔26的盲端之间通过弹簧27相连接，当伸缩挡块28伸出盲孔26时挡板32位于苗杯14与伸缩挡块28之间，支撑板12上固定设置有用于打开或者关闭挡板32的开闭机构。当苗杯14移动到缺口24的上方时，开闭机构将挡板32打开，以使苗杯14中的钵苗能够顺利掉落，当苗杯14继续移动到与缺口24错开的时候，开闭机构使苗杯14封闭，准备接收下一个钵苗。开闭机构根据实际的使用需要，可以选择不同的结构形式，例如电动式，采用一个设置在苗杯14侧方的小气缸驱动挡板32移动，也可以采用机械式，具体请见下文。

进一步的，开闭机构包括固定设置在支撑板12上的第一固定块31和第二固定块33，并且第一固定块31低于第二固定块33，伸缩挡块28的伸出部分的中部固定连接有向下延伸的软性延伸杆29，软性延伸杆29的下端低于第一固定块31的上表面，伸缩挡块28的伸出端上设置有倾斜面30，且在从第一固定块31到第二固定块33的方向上倾斜面30从下向上倾斜。当苗杯14随着电动推杆15转动到靠近缺口24时，高度较低的第一固定块31首先与软性延伸杆29相接触，推动软性延伸杆29向盲孔26的盲端移动，进而带动伸缩挡块28同步移动，移动挡块28移动的过程中压缩弹簧27，直到移动挡块28移动到与挡板32错开的时候，挡板32失去阻挡向下打开，随后苗杯14继续移动，而软性延伸杆29撞到盲孔26的侧壁上，导致无法继续移动，从而被迫发生变形，以与第二固定块33分离，在分离之后软性延伸杆29失去推力，在弹簧27的作用下，移动挡块28和软性延伸杆29均复位。在钵苗移栽完毕之后，苗杯14继续移动，过程中打开的挡板32与高度较高的第二固定块33相接触，由第二固定块33将挡板32顶起，当挡板32接触到倾斜面30的时候，将移动挡块28往盲孔26的盲端推动，从而保证移动挡块28不会对挡板32产生阻碍，进而保证挡板32能够顺利复位，挡板32复位完成之后倾斜面30失去压力，移动挡块28复位，将挡板32固定好。

进一步的，连杆机构11安装板16、主动转轴17、第一定位摆杆18、第一浮动摆杆19、第二定位摆杆20、第二浮动摆杆21和第三定位摆杆22，其中安装板16垂直固设在机体3上，主动转轴17穿设在安装板16上，主动转轴17的一端与机体驱动电机9相连接，主动转轴17的另外一端与第一浮动摆杆19的一端转动连接，第一浮动摆杆19的另外一端与第二浮动摆杆21的中部转动连接，第二浮动摆杆21的一端与第二定位摆杆20转动连接，第二定位摆杆20与安装板16转动连接，第二浮动摆杆21的另外一端与鸭嘴投苗器23活动连接，鸭嘴投苗器23的中部固定连接有第三定位摆杆22，第三定位摆杆22与安装板16转动连接。鸭嘴投苗器23的移动过程请参阅图4至5，且鸭嘴投苗器23是本领域的常用装置，在此不再赘述其结构和工作原理。

进一步的，机体3的后部设置有两个覆土轮4，两个覆土轮4对称设置，且在从前驱动轮10到后行走轮5的方向上两个覆土轮4之间的距离逐渐减小。覆土轮4用于对移栽完毕的钵苗进行覆土。

进一步的，机体3的后部固定设置有电控箱2和向上倾斜设置的操作杆1，苗杯驱动电机8、机体驱动电机9和操作杆1均与电控箱2电性连接。操作杆1上可以设置启停按钮等常规的控制机构。

进一步的，电动推杆15的活动端固定连接有固定圈13，苗杯14设置在固定圈13中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种电驱式大棚蔬菜移栽机，包括机体（3），机体（3）的前部设置有两个机体驱动电机（9），机体驱动电机（9）驱动连接有前驱动轮（10），机体（3）的后部设置有两个后行走轮（5），其特征在于：所述机体（3）上设置有苗杯输送机构和投苗机构；

所述苗杯输送机构包括固定设置在机体（3）上的苗杯驱动电机（8）和支撑板（12），支撑板（12）水平设置并且中部穿设有中心轴，中心轴通过传动机构（7）与苗杯驱动电机（8）相连接，中心轴固定连接有若干个沿圆周方向均匀分布的电动推杆（15），且电动推杆（15）径向延伸，每个电动推杆（15）驱动连接有一个苗杯（14），苗杯（14）位于支撑板（12）的上方且靠近支撑板（12），支撑板（12）的边缘处开设有一个缺口（24）；

所述投苗机构包括设置在机体（3）上的连杆机构（11），连杆机构（11）由其中一个所述机体驱动电机（9）驱动，连杆机构（11）连接有鸭嘴投苗器（23），机体驱动电机（9）通过连杆机构（11）驱动鸭嘴投苗器（23）移动过程中从所述缺口（24）的下方经过。

2.如权利要求1所述的一种电驱式大棚蔬菜移栽机，其特征在于：所述传动机构（7）包括垂直设置在所述机体（3）上的固定板，固定板上穿设有传动轴，传动轴的一端固定套设有链轮（6），链轮（6）通过链条与所述苗杯驱动电机（8）相连接，传动轴的另外一端固定套设有主动锥齿轮，所述中心轴的下端固定套设有从动锥齿轮，从动锥齿轮与主动锥齿轮相啮合。

3.如权利要求1所述的一种电驱式大棚蔬菜移栽机，其特征在于：所述苗杯（14）的底部相对设置有合页（34）和安装座（25），其中合页（34）连接有挡板（32），安装座（25）上开设有盲孔（26），盲孔（26）内滑动设置有伸缩挡块（28），且伸缩挡块（28）与盲孔（26）的盲端之间通过弹簧（27）相连接，当伸缩挡块（28）伸出盲孔（26）时挡板（32）位于苗杯（14）与伸缩挡块（28）之间，所述支撑板（12）上固定设置有用于打开或者关闭挡板（32）的开闭机构。

4.如权利要求3所述的一种电驱式大棚蔬菜移栽机，其特征在于：所述开闭机构包括固定设置在所述支撑板（12）上的第一固定块（31）和第二固定块（33），并且第一固定块（31）低于第二固定块（33），所述伸缩挡块（28）的伸出部分的中部固定连接有向下延伸的软性延伸杆（29），软性延伸杆（29）的下端低于第一固定块（31）的上表面，伸缩挡块（28）的伸出端上设置有倾斜面（30），且在从第一固定块（31）到第二固定块（33）的方向上倾斜面（30）从下向上倾斜。

5.如权利要求1所述的一种电驱式大棚蔬菜移栽机，其特征在于：所述连杆机构（11）安装板（16）、主动转轴（17）、第一定位摆杆（18）、第一浮动摆杆（19）、第二定位摆杆（20）、第二浮动摆杆（21）和第三定位摆杆（22），其中安装板（16）垂直固设在所述机体（3）上，主动转轴（17）穿设在安装板（16）上，主动转轴（17）的一端与所述机体驱动电机（9）相连接，主动转轴（17）的另外一端与第一浮动摆杆（19）的一端转动连接，第一浮动摆杆（19）的另外一端与第二浮动摆杆（21）的中部转动连接，第二浮动摆杆（21）的一端与第二定位摆杆（20）转动连接，第二定位摆杆（20）与安装板（16）转动连接，第二浮动摆杆（21）的另外一端与所述鸭嘴投苗器（23）活动连接，鸭嘴投苗器（23）的中部固定连接有第三定位摆杆（22），第三定位摆杆（22）与安装板（16）转动连接。

6.如权利要求1所述的一种电驱式大棚蔬菜移栽机，其特征在于：所述机体（3）的后部设置有两个覆土轮（4），两个覆土轮（4）对称设置，且在从所述前驱动轮（10）到所述后行走轮（5）的方向上两个覆土轮（4）之间的距离逐渐减小。

7.如权利要求1所述的一种电驱式大棚蔬菜移栽机，其特征在于：所述机体（3）的后部固定设置有电控箱（2）和向上倾斜设置的操作杆（1），所述苗杯驱动电机（8）、所述机体驱动电机（9）和所述操作杆（1）均与电控箱（2）电性连接。

8.如权利要求1所述的一种电驱式大棚蔬菜移栽机，其特征在于：所述电动推杆（15）的活动端固定连接有固定圈（13），所述苗杯（14）设置在固定圈（13）中。

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