CN211496068U - 运输车以及集装箱转运系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种运输车，可用于在堆场区域转运集装箱，运输车为无人驾驶车辆；运输车上设置有贝位标识识别设备，贝位标识识别设备用于识别设置在堆场区域上的贝位标识。本实用新型能够提高运输车的对位效率。本实用新型还提供了一种集装箱转运系统。

Description

运输车以及集装箱转运系统

技术领域

本实用新型涉及集装箱运输技术领域，尤其是涉及一种运输车以及包含其的集装箱转运系统。

背景技术

在码头或港口的集装箱堆场上，集装箱的位置可通过其箱位号进行表示，其中，箱位号由贝位号、列号、和层号组成。其中，贝位号、列号、层号可分别理解为集装箱沿堆场的长度方向、宽度方向、高度方向的坐标。

堆场上还设置有吊车，吊车具有大车运行机构和小车运行机构，大车运行机构用于带动吊车沿堆场的长度方向运动，小车运行机构用于带动集装箱吊具沿堆场的宽度方向运动。吊车用于堆场集装箱的转运，其中，集装箱的转运过程包括堆存过程和疏散过程。在堆存过程中，运输车将待堆存的集装箱运送至堆场，吊车将该集装箱堆放到目标箱位上；在疏散过程中，吊车将目标箱位上的集装箱吊运到运输车上，再通过运输车运出堆场。

以下疏散过程为例，介绍现有技术中的集装箱转运过程。首先，吊车的大车运行机构带动大车沿堆场的长度方向运行，吊车到达目标贝位(即目标箱位所对应的贝位)附近，现场工作人员指挥吊车司机调整大车运行机构的位置，使得小车下方的集装箱吊具与目标箱位沿堆场的宽度方向对齐，该过程称为吊车与目标箱位的对位；然后，运输车行驶至目标贝位附近，运输车以吊车为基准，沿堆场的长度方向调整位置，以与吊车沿堆场的宽度方向对齐，该过程为运输车与吊车的对位；吊车和运输车均完成对位后，吊车的小车运行机构带动集装箱吊具运行至目标箱位的上方，起升机构下放吊具，使得吊具上的锁销插入集装箱上的锁孔，上锁后，起升机构带动集装箱上升；随后，吊车的小车运行机构带动集装箱运行至运输车的上方，起升机构将集装箱下放至运输车上，解锁后，运输车运载集装箱驶离堆场。

堆存过程与疏散过程类似，首先完成吊车与目标箱位的对位，然后完成运输车与吊车的对位，最后小车运行机构以及起升机构动作，将运输车运载至堆场的集装箱从运输车吊装至目标箱位上。

现有技术中，运输车必须等候吊车完成与目标箱位的对位后，才能与吊车进行对位，因此需要花费较长的等待时间和对位时间；另外，后续的运输车必须排队等候前面的运输车完成作业并驶离后，才能与吊车进行对位；尤其是当后续车辆与前面车辆的目标贝位不一致时，还需花额外的时间等待吊车完成新的对位，这样会造成运输车队伍过长，导致交通拥堵，影响其他作业车辆的通行。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提高运输车的对位效率。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施方式公开了一种运输车，可用于在堆场区域转运集装箱，所述运输车为无人驾驶车辆；所述运输车上设置有贝位标识识别设备，所述贝位标识识别设备用于识别设置在所述堆场区域上的贝位标识。

根据本实用新型的另一具体实施方式，本实用新型的实施方式公开了一种集装箱转运系统，所述运输车上还设置有距离传感器，所述距离传感器用于检测所述运输车装载的集装箱在所述运输车上的位置。

根据本实用新型的另一具体实施方式，本实用新型的实施方式公开了一种集装箱转运系统，所述距离传感器的数量为至少两个，所述距离传感器分别设置在所述运输车的托盘的首部和尾部。

根据本实用新型的另一具体实施方式，本实用新型的实施方式公开了一种集装箱转运系统，所述运输车具有显示屏，所述显示屏用于显示所述运输车的转弯信息和/或目的地信息；所述显示屏的数量为一块或多块，当所述显示屏的数量为多块时，所述显示屏设置在所述运输车的尾部；当所述显示屏的数量为多块时，多块所述显示屏分别设置在所述运输车的尾部和侧面。

根据本实用新型的另一具体实施方式，本实用新型的实施方式公开了一种集装箱转运系统，所述运输车的尾部和/或侧面设置有摄像头。

根据本实用新型的另一具体实施方式，本实用新型的实施方式公开了一种集装箱转运系统，所述运输车的尾部和/或侧面设置有雷达。

根据本实用新型的另一具体实施方式，本实用新型的实施方式公开了一种集装箱转运系统，所述运输车上设置有喇叭。

本实用新型的实施方式还公开了一种集装箱转运系统，包括：贝位标识，设置在所述堆场区域的各贝位上，其中，各所述贝位上的所述贝位标识与其贝位号相对应；吊车，用于吊装集装箱，所述吊车上设有第一识别设备，所述第一识别设备用于识别所述贝位标识；以及上述任一实施方式所述的运输车，所述运输车的所述贝位标识识别设备为第二识别设备，所述第二识别设备用于识别所述贝位标识。

根据本实用新型的另一具体实施方式，本实用新型的实施方式公开了一种定位方法，所述堆场区域具有至少两条运输车车道。

综上，根据本实用新型实施方式供的运输车以及集装箱转运系统，运输车上设置有贝位标识识别设备，从而可与目标箱位直接进行对位，而非像现有技术中那样需要依赖吊车的位置与目标箱位间接进行对位，这样，运输车可省去等待吊车对位的时间，提高对位效率。

附图说明

图1示出了本实用新型实施例提供的集装箱转运系统的示意图；

图2示出了本实用新型实施例提供的集装箱转运系统的一种工作状态图(俯视图)；

图3示出了本实用新型实施例提供的集装箱转运系统的另一种工作状态图(俯视图)；

图4示出了本实用新型实施例提供的运输车的结构图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。虽然本实用新型的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此实用新型的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作实用新型介绍的目的是为了覆盖基于本实用新型的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本实用新型的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本实用新型也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本实用新型的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的实施方式作进一步地详细描述。

参考图1～图4，本实施例提供了一种集装箱转运系统，用于在堆场区域转运集装箱。如背景技术部分所述，堆场区域中集装箱的位置可通过其箱位号进行表示，其中，箱位号由贝位号、列号、和层号组成。其中，贝位号、列号、层号可分别理解为集装箱沿堆场区域的长度方向(图示X向)、宽度方向(图示Y向)、高度方向(图示Z向)的坐标。换言之，每个集装箱箱位都有唯一与之对应的贝位号。

进一步地，相邻两个贝位的贝位号可以是不连续的。如图2所示，沿堆场区域的长度方向，堆垛20英尺集装箱时，贝位号依次以01、03、05、……、21等奇数表示；当两个连续20英尺集装箱的箱位上被放置40英尺集装箱时，则该40英尺集装箱的贝位号以介于所占的两个20英尺集装箱奇数贝位号之间的一个偶数表示，例如02、06、10、……、18。

综上，堆场区域具有沿长度方向排列的多个贝位，需要说明的是，不同的贝位号代表的区域之间可以有相互重叠的部分。例如，图2中，06号贝位所代表的区域为05号贝位和07号贝位代表的区域之和，但是可以理解，每个集装箱箱位都有唯一与之对应的贝位号，且每个贝位号都代表一个确定的区域。

进一步地，本实施例提供的转运系统包括：

(1)贝位标识1，其数量至少为一个，设置在堆场区域的至少一个贝位上，贝位标识1载有其所在贝位的贝位号信息。换言之，通过识别各贝位标识1可获得相应贝位的贝位号。本实施例中，贝位标识1的数量为多个，每个贝位上可以设置一个贝位标识1，也可设置多个贝位标识1。需要说明的是，贝位标识1设置在堆场区域上之后，沿堆场的长度方向，贝位标识1在各贝位上的具体位置均为确知的。

(2)吊车2，吊车2用于吊装集装箱，吊车2上设有第一识别设备21，第一识别设备21用于识别贝位标识1上的贝位号信息以及贝位标识1的位置信息。本实用新型对吊车2的种类不作限定，本实施例中，吊车2为轨道式吊车，可选地，吊车2包括大车运行机构22，大车运行机构22可带动吊车2沿堆场区域的长度方向运行；吊车2还包括小车运行机构23，小车运行机构23可带动集装箱吊具24沿堆场区域的宽度方向运行。但本实用新型不限于此，在其他实施例中，吊车2也可为轮胎式吊车、履带式吊车等，只要能沿堆场的长度方向运行至各贝位，并可在目标箱位与运输车之间吊运集装箱即可。

(3)运输车3，运输车3用于运输集装箱，具体地，在堆存过程中，运输车3上设有第二识别设备31，第二识别设备31用于识别贝位标识1上的贝位号信息以及贝位标识1的位置信息。本实用新型对运输车3的种类不作限定，可以是集装箱卡车，也可以是AGV小车、液压平板车等。

另外，本实用新型对贝位标识1和识别设备的具体形式不作限定。本实施例中，贝位标识1为磁钉，第一识别设备21和第二识别设备31为可识别磁钉信息的磁钉天线；在另一个实施例中，贝位标识1为RIFD标签，第一识别设备21和第二识别设备31为可识别RIFD标签信息的RIFD标签天线；在又一个实施例中，贝位标识1为绘制在各贝位上的符号(例如，图像符号、文字符号、数字符号或者上述组合等)，第一识别设备21和第二识别设备31为可识别符号信息的图像采集与识别装置。

在上述转运系统的基础上，本实施例还提供了一种转运系统在堆场区域的定位方法S100，具体地，定位方法S100包括以下步骤：

目标贝位设定步骤S1，将目标箱位所在的贝位设定为目标贝位。具体地，在堆存过程中，目标箱位为待转运集装箱将放置的箱位；在疏散过程中，目标箱位为待转运集装箱所在的箱位。

吊车定位步骤S2，通过第一识别设备21识别目标贝位上的贝位标识1，以控制吊车2与目标箱位进行对位。具体地，第一识别设置可识别该贝位标识1上的贝位号信息，以及该贝位标识1的位置信息，以确认吊车2与目标箱位的对位位置。当吊车2完成与目标箱位的对位之后，吊车2上集装箱吊具24与目标箱位沿堆场区域的宽度方向对齐。

运输车定位步骤S3，通过利用第二识别设备31识别目标贝位上的贝位标识1，以控制运输车3与目标箱位进行对位。具体地，第二识别设置可识别该贝位标识1上的贝位号信息，以及该贝位标识1的位置信息，以确认运输车3与目标箱位的对位位置。当运输车3完成与目标箱位的对位之后，运输车3上的集装箱托盘与目标箱位沿堆场区域的宽度方向对齐。换言之，本实施例提供的运输车3通过设置第二识别设备31，可与目标箱位直接进行对位，而非像现有技术中那样需要依赖吊车2的位置与目标箱位间接进行对位，这样，运输车3可省去等待吊车2对位的时间，提高定位效率以及转运效率。

本实施例对吊车定位步骤S2和运输车定位步骤S3的先后顺序不作限定，运输车定位步骤S3可位于吊车定位步骤S2之前，也可以位于吊车定位步骤S2之后，还可与吊车定位步骤S2同步进行。

综上，本实施例提供的转运系统及其定位方法S100，吊车2和运输车3均可与目标箱位进行直接对位，与现有技术相比，对吊车2和运输车3的对位顺序没有要求，有利于提高集装箱转运系统的定位效率以及转运效率。

例如，参考图2，本示例需要将运输车3上的40英尺集装箱堆存到06号贝位上，此时，吊车2可通过第一识别设备21识别06号贝位上的贝位标识1(即加粗表示的4个贝位标识1)，根据该贝位标识1的位置，与目标箱位进行直接对位；与此同时，运输车3可通过第二识别设备31识别06号贝位上的贝位标识1(即加粗表示的4个贝位标识1)，根据该贝位标识1的位置，与目标箱位进行直接对位。本示例中，吊车2和运输车3可同时与目标箱位进行对位，从而可提高定位效率。

又如，参考图3，本示例吊车2与01号运输车3正在05号贝位上进行作业，02号运输车3排在01号运输车3后面，其任务是将17号贝位上的20英尺集装箱转运至堆场区域之外。此时，在01号运输车3及吊车2作业的同时，02号运输车3可绕过01号运输车3，与17号贝位上的目标箱位首先进行对位，然后等待吊车2完成05号贝位的作业后运行至17号贝位。本示例中，02号运输车3可预先完成与目标箱位的对位，不仅节省了等待吊车2在17号贝位上重新对位的时间，还可避免排在01号运输车3后面的运输车队伍过长，从而可避免堆场区域出现交通拥堵。

本实施例中，贝位标识1包括第一贝位标识11和第二贝位标识12，第一识别设备21用于识别第一贝位标识11，第二识别设备31用于识别第二贝位标识12。需要说明的是，第一贝位标识11和第二贝位标识12可以是不同类型的标识，例如，第一贝位标识11可以是RIFD标签，第二贝位标识12可以是磁钉。

本实施例中，参考图1～图3，堆场区域沿其宽度方向依次设置有第一轨道41、集装箱堆垛区42、运输车车道43以及第二轨道44，第一轨道41和第二轨道44为吊车2的运行轨道。进一步地，堆场区域的运输车车道43为两条或两条以上，以便于各运输车3有序行驶至各自的作业贝位上。本实施例中，紧邻集装箱堆垛区42的车道为运输车3的作业车道。

其中，第一贝位标识11设置在运输车车道43以及第二轨道44之间，第一识别设备21设置在吊车2右侧的大车运行机构22上，以缩短第一贝位标识11与第一识别设备21之间的通讯距离；第二贝位标识12设置在集装箱堆垛区42以及运输车车道43之间，不仅可避免与第一贝位标识11之间的相互干扰，也可缩短第二贝位标识12与第二识别设备31之间的通讯距离。

本实施例中，运输车3为无人驾驶车辆，即，运输车3上设置有自动驾驶模块，自动驾驶模块可根据第二识别设备31识别到的贝位号信息以及贝位标识1的位置信息，控制运输车3与目标箱位进行对位。但本实用新型不限于此，在其他实施例中，运输车3也可以是传统人工驾驶的车辆。

进一步地，参考图4，运输车3上还设置有距离传感器32，距离传感器32用于检测运输车3装载的集装箱在运输车3上的位置。当运输车3为非标准的集装箱卡车(例如，液压平板车)时，集装箱在运输车3上的位置是不确定的，可能更靠近运输车3的首部，也可能更靠近运输车3的尾部。通过距离传感器32检测集装箱在运输车3上的位置后，在对位的过程中，可沿堆场的长度方向，对运输车3的位置进行微调，以使得运输车3装载的集装箱与目标箱位沿堆场区域的宽度方向对齐。可选地，距离传感器32的数量为至少两个，距离传感器32分别设置在运输车3的首端和尾端。

随着无人化、智能化技术的发展，目前大量的港口、码头等在进行智能化改造，但在改造的初期，传统人工驾驶车辆和无人驾驶车辆往往在同一个港口/码头混合作业，驾驶传统车辆的司机由于不了解无人驾驶车辆的运行特点，在该混合模式驾驶车辆有一定的难度，易发生碰撞事故。

为此，本实施例中，运输车3上具有显示屏33，显示屏33用于显示运输车3的转弯信息和/或目的地信息，即显示屏33可仅显示运输车3的转弯信息，也可显示运输车3的目的地信息，还可以两者同时显示，这样，传统车辆的司机可对无人驾驶运输车3的动作意图、驾驶目的地、运行路径等进行预判，尽可能避免发生碰撞事故。

具体地，显示屏33的数量可以为一块，也可以为多块，当显示屏33的数量为多块时，显示屏33设置在运输车3的尾部；当显示屏33的数量为多块时，多块显示屏33分别设置在运输车3的尾部和侧面，以使得各个方位的司机均可以观察到显示屏33。

进一步地，运输车3的尾部和/或侧面设置有摄像头34，摄像头34可以采集运输车3周围的障碍物信息，方便运输车3感知周围的环境，及时进行避障。

运输车3的尾部和/或侧面设置有雷达35，雷达35可以对运输车3周围的障碍物进行检测，进一步提高运输车3的避障功能。

本实施中，运输车3上还设置有喇叭36，当摄像头34或雷达35检测到运输车3周围具有障碍物(例如，传统人工驾驶的车辆)时，喇叭36可发出警示音，以提醒周围车辆及时进行避让。

虽然通过参照本实用新型的某些优选实施方式，已经对本实用新型进行了图示和描述，但本领域的普通技术人员应该明白，以上内容是结合具体的实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。本领域技术人员可以在形式上和细节上对其作各种改变，包括做出若干简单推演或替换，而不偏离本实用新型的精神和范围。

Claims (9)

1.一种运输车，可用于在堆场区域转运集装箱，其特征在于，所述运输车为无人驾驶车辆；所述运输车上设置有贝位标识识别设备，所述贝位标识识别设备用于识别设置在所述堆场区域上的贝位标识。

2.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于，所述运输车上还设置有距离传感器，所述距离传感器用于检测所述运输车装载的集装箱在所述运输车上的位置。

3.根据权利要求2所述的运输车，其特征在于，所述距离传感器的数量为至少两个，所述距离传感器分别设置在所述运输车的托盘的首部和尾部。

4.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于，所述运输车具有显示屏，所述显示屏用于显示所述运输车的转弯信息和/或目的地信息；

所述显示屏的数量为一块或多块，当所述显示屏的数量为多块时，多块所述显示屏分别设置在所述运输车的尾部和侧面。

5.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于，所述运输车的尾部和/或侧面设置有摄像头。

6.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于，所述运输车的尾部和/或侧面设置有雷达。

7.根据权利要求5或6所述的运输车，其特征在于，所述运输车上设置有喇叭。

8.一种集装箱转运系统，其特征在于，包括：

贝位标识，设置在堆场区域的各贝位上，其中，各所述贝位上的所述贝位标识与其贝位号相对应；

吊车，用于吊装集装箱，所述吊车上设有第一识别设备，所述第一识别设备用于识别所述贝位标识；以及

权利要求1～7任一所述的运输车，所述运输车的所述贝位标识识别设备为第二识别设备，所述第二识别设备用于识别所述贝位标识。

9.根据权利要求8所述的集装箱转运系统，其特征在于，所述堆场区域具有至少有两条运输车车道。

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