CN211491623U - 一种链轮传动式机器人步进机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种链轮传动式机器人步进机构，包括连接轴、连接箱和控制面板，连接筒的两侧皆活动连接有第三连接杆，且第三连接杆的顶端活动连接有第二连接杆，驱动链条的一侧设置有连接齿轮，所述连接轴的底端固定连接有连接箱，且连接箱一侧的顶端安装有控制面板。本实用新型通过在连接轴的底端固定连接的连接箱，电机可以带动螺旋杆转动，从而可以使螺旋杆外部的螺旋套带动支撑杆在螺旋杆上移动，使支撑杆可以推动滑动套在滑杆上滑动，滑动套会带动连接柱向上移动并挤压第一弹簧，齿轮连接杆会受到第一弹簧的弹力向上移动，从而会挤压推动驱动链条移动，使驱动链条与驱动齿轮和连接齿轮之间的压力可以得到调节，使其可以更好的进行传动。

Description

一种链轮传动式机器人步进机构

技术领域

本实用新型涉及链轮传动技术领域，具体为一种链轮传动式机器人步进机构。

背景技术

传动链轮又称滚子链轮，其可分为主动链轮和从动链轮，主动链轮通过花键的形式装在发动机输出轴上，从动链轮装在摩托车驱动轮上，通过链条将动力传递给驱动轮，一般主动链轮比从动链轮要小，可起到降速增扭的效果，在机器人的步进中就采用到了链轮传动，现有的链轮传动式机器人步进机构，在使用过程中还存在许多问题，具体问题如下所述：

1、现有的链轮传动式机器人步进机构，在使用过程中，没有设置缓冲机构，使链轮与链条之间的磨损较大，影响其使用寿命；

2、现有的链轮传动式机器人步进机构，在使用过程中，不能根据使用时的需求对链轮与链条之间的压力进行调节，使使用中较为不便；

3、现有的链轮传动式机器人步进机构，在使用过程中，支撑移动座之间不能良好的进行移动，且移动中动作过大，容易造成机构中零部件的过快损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种链轮传动式机器人步进机构，以解决上述背景技术中提出的没有设置缓冲机构，使链轮与链条之间的磨损较大，不能根据使用时的需求对链轮与链条之间的压力进行调节，支撑移动座之间不能良好的进行移动等问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种链轮传动式机器人步进机构，包括连接轴、连接箱和控制面板，所述连接轴内部的中间位置活动连接有驱动齿轮，且连接轴两侧的顶端皆固定连接有连接筒，所述连接筒的两侧皆活动连接有第三连接杆，且第三连接杆的顶端活动连接有第二连接杆，所述第二连接杆的底端活动连接有第一连接杆，且第二连接杆的顶端活动连接有活动支杆，所述活动支杆的底端固定连接有支撑底座，且支撑底座内部的两侧皆固定连接有滑动座，所述滑动座的内部固定连接有第二弹簧，且第二弹簧的底端固定连接有第二滑动轮，所述驱动齿轮的外部活动连接有驱动链条，且驱动链条的一侧设置有连接齿轮，所述连接轴的底端固定连接有连接箱，且连接箱一侧的顶端安装有控制面板。

优选的，所述连接箱内部的底端活动连接有螺旋杆，且螺旋杆的一侧安装有电机，电机可以带动螺旋杆转动。

优选的，所述螺旋杆的外部活动连接有螺旋套，且螺旋套的顶端活动连接有支撑杆，螺旋套可以在螺旋杆上移动。

优选的，所述连接箱内部的中间位置固定连接有滑杆，且滑杆的外部活动连接有滑动套，所述滑动套的一侧固定连接有连接板，且连接板的顶端固定连接有连接柱，滑动套可以在滑杆上滑动。

优选的，所述连接柱的顶端固定连接有第一弹簧，且第一弹簧的顶端固定连接有齿轮连接杆，齿轮连接杆可以挤压第一弹簧。

优选的，所述连接箱底端的两侧皆固定连接有第一滑动轮，且连接箱内部的顶端固定连接有滑套，齿轮连接杆可以在滑套内部滑动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)该种链轮传动式机器人步进机构，通过在驱动链条底端的中间位置活动连接的齿轮连接杆，给驱动齿轮提供动力时，驱动齿轮会通过驱动链条带动连接齿轮一起转动，从而可以带动第一连接杆转动，使第三连接杆推动第二连接杆相互靠近，从而第二连接杆会带动活动支杆相互靠近且抬起，结构两侧的传动方式刚好相反，从而可以带动机器人通过第一滑动轮步进，齿轮连接杆会跟随驱动链条一起转动，且齿轮连接杆会挤压第一弹簧向底部移动，从而使齿轮连接杆产生了缓冲效果，有效的降低了驱动齿轮与驱动链条和驱动链条与连接齿轮之间的磨损，提高了它们的使用寿命。

(2)该种链轮传动式机器人步进机构，通过在连接轴的底端固定连接的连接箱，电机可以带动螺旋杆转动，从而可以使螺旋杆外部的螺旋套带动支撑杆在螺旋杆上移动，使支撑杆可以推动滑动套在滑杆上滑动，从而滑动套会带动连接柱向上移动并挤压第一弹簧，齿轮连接杆会受到第一弹簧的弹力向上移动，从而会挤压推动驱动链条移动，使驱动链条与驱动齿轮和连接齿轮之间的压力可以得到调节，使其可以更好的进行传动。

(3)该种链轮传动式机器人步进机构，通过在活动支杆的底端固定连接的支撑底座，当活动支杆带动支撑底座抬起时，第二滑动轮会受到第二弹簧的弹力在滑动座内部滑动被推出与地面接触，从而可以方便支撑底座在移动中改变位置，当活动支杆带动支撑底座与地面接触时，会推动第二滑动轮在滑动座内部收缩，并挤压第二弹簧，此时也一定的提供了缓冲的效果，避免了支撑底座与地面接触时过大的动作对结构中部件造成的损坏。

附图说明

图1为本实用新型的正面局部剖视结构示意图；

图2为本实用新型的整体侧视结构示意图；

图3为本实用新型的图1中A处放大结构示意图；

图4为本实用新型的图1中B处放大结构示意图。

图中：1、连接轴；101、连接筒；102、活动支杆；103、第一连接杆；104、第二连接杆；105、第三连接杆；2、连接箱；201、电机；202、螺旋杆；203、第一滑动轮；204、螺旋套；205、齿轮连接杆；206、滑套；207、支撑杆；208、连接板；209、滑动套；210、滑杆；211、连接柱；212、第一弹簧；3、支撑底座；301、第二弹簧；302、滑动座；303、第二滑动轮；4、驱动齿轮；401、驱动链条；402、连接齿轮；5、控制面板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种链轮传动式机器人步进机构，包括连接轴1、连接箱2和控制面板5，连接轴1内部的中间位置活动连接有驱动齿轮4，且连接轴1两侧的顶端皆固定连接有连接筒101，连接筒101的两侧皆活动连接有第三连接杆105，且第三连接杆105的顶端活动连接有第二连接杆104，第二连接杆104的底端活动连接有第一连接杆103，且第二连接杆104的顶端活动连接有活动支杆102，活动支杆102的底端固定连接有支撑底座3，可以驱动机器人进行步进，驱动其进行移动；

支撑底座3内部的两侧皆固定连接有滑动座302，滑动座302的内部固定连接有第二弹簧301，且第二弹簧301的底端固定连接有第二滑动轮303，提供了缓冲的效果，避免了支撑底座3与地面接触时过大的动作对结构中部件造成的损坏；

驱动齿轮4的外部活动连接有驱动链条401，且驱动链条401的一侧设置有连接齿轮402，连接轴1的底端固定连接有连接箱2，连接箱2内部的底端活动连接有螺旋杆202，且螺旋杆202的一侧安装有电机201，螺旋杆202的外部活动连接有螺旋套204，且螺旋套204的顶端活动连接有支撑杆207，连接箱2内部的中间位置固定连接有滑杆210，且滑杆210的外部活动连接有滑动套209，滑动套209的一侧固定连接有连接板208，且连接板208的顶端固定连接有连接柱211，连接柱211的顶端固定连接有第一弹簧212，且第一弹簧212的顶端固定连接有齿轮连接杆205，连接箱2底端的两侧皆固定连接有第一滑动轮203，且连接箱2内部的顶端固定连接有滑套206，使驱动链条401与驱动齿轮4和连接齿轮402之间的压力可以得到调节；

连接箱2一侧的顶端安装有控制面板5，控制面板5的输出端通过导线与电机201的输入端电连接，该电机201为Y90S-2。

工作原理：使用时，给驱动齿轮4提供动力时，驱动齿轮4会通过驱动链条401带动连接齿轮402一起转动，从而可以带动第一连接杆103转动，使第三连接杆105推动第二连接杆104相互靠近，从而第二连接杆104会带动活动支杆102相互靠近且抬起，结构两侧的传动方式刚好相反，从而可以带动机器人通过第一滑动轮203步进，齿轮连接杆205会跟随驱动链条401一起转动，且齿轮连接杆205会挤压第一弹簧212向底部移动，从而使齿轮连接杆205产生了缓冲效果，有效的降低了驱动齿轮4与驱动链条401和驱动链条401与连接齿轮402之间的磨损，提高了它们的使用寿命，当活动支杆102带动支撑底座3抬起时，第二滑动轮303会受到第二弹簧301的弹力在滑动座302内部滑动被推出与地面接触，从而可以方便支撑底座3在移动中改变位置，当活动支杆102带动支撑底座3与地面接触时，会推动第二滑动轮303在滑动座302内部收缩，并挤压第二弹簧301，此时也一定的提供了缓冲的效果，避免了支撑底座3与地面接触时过大的动作对结构中部件造成的损坏，控制面板5内的单片机可以控制电机201带动螺旋杆202转动，从而可以使螺旋杆202外部的螺旋套204带动支撑杆207在螺旋杆202上移动，使支撑杆207可以推动滑动套209在滑杆210上滑动，从而滑动套209会带动连接柱211向上移动并挤压第一弹簧212，齿轮连接杆205会受到第一弹簧212的弹力向上移动，从而会挤压推动驱动链条401移动，使驱动链条401与驱动齿轮4和连接齿轮402之间的压力可以得到调节，使其可以更好的进行传动。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种链轮传动式机器人步进机构，包括连接轴(1)、连接箱(2)和控制面板(5)，其特征在于：所述连接轴(1)内部的中间位置活动连接有驱动齿轮(4)，且连接轴(1)两侧的顶端皆固定连接有连接筒(101)，所述连接筒(101)的两侧皆活动连接有第三连接杆(105)，且第三连接杆(105)的顶端活动连接有第二连接杆(104)，所述第二连接杆(104)的底端活动连接有第一连接杆(103)，且第二连接杆(104)的顶端活动连接有活动支杆(102)，所述活动支杆(102)的底端固定连接有支撑底座(3)，且支撑底座(3)内部的两侧皆固定连接有滑动座(302)，所述滑动座(302)的内部固定连接有第二弹簧(301)，且第二弹簧(301)的底端固定连接有第二滑动轮(303)，所述驱动齿轮(4)的外部活动连接有驱动链条(401)，且驱动链条(401)的一侧设置有连接齿轮(402)，所述连接轴(1)的底端固定连接有连接箱(2)，且连接箱(2)一侧的顶端安装有控制面板(5)。

2.根据权利要求1所述的一种链轮传动式机器人步进机构，其特征在于：所述连接箱(2)内部的底端活动连接有螺旋杆(202)，且螺旋杆(202)的一侧安装有电机(201)。

3.根据权利要求2所述的一种链轮传动式机器人步进机构，其特征在于：所述螺旋杆(202)的外部活动连接有螺旋套(204)，且螺旋套(204)的顶端活动连接有支撑杆(207)。

4.根据权利要求1所述的一种链轮传动式机器人步进机构，其特征在于：所述连接箱(2)内部的中间位置固定连接有滑杆(210)，且滑杆(210)的外部活动连接有滑动套(209)，所述滑动套(209)的一侧固定连接有连接板(208)，且连接板(208)的顶端固定连接有连接柱(211)。

5.根据权利要求4所述的一种链轮传动式机器人步进机构，其特征在于：所述连接柱(211)的顶端固定连接有第一弹簧(212)，且第一弹簧(212)的顶端固定连接有齿轮连接杆(205)。

6.根据权利要求1所述的一种链轮传动式机器人步进机构，其特征在于：所述连接箱(2)底端的两侧皆固定连接有第一滑动轮(203)，且连接箱(2)内部的顶端固定连接有滑套(206)。

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