CN211473588U - 输电电线杆高杆施工智能机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种输电电线杆高杆施工智能机器人，其包括主环架和副环架，主环架与副环架均为半环形支架，主环架与副环架一端铰接，另一端通过连接装置可拆卸连接，副环架上设有两从动滚轮，主环架上设有承力架，承力架上转动连接有轮轴，轮轴上固设驱动滚轮，驱动滚轮和两从动辊轮的转动轴位于同一水平面内，主环架上固定连接有驱动电机，驱动电机选用自锁电机，主环架和副环架上均设有托盘。本实用新型具有通过设置沿电线杆轴向上升或下降的机器人代替工作人员往返于地面和电线杆顶端之间运送零件及工具，使工作人员单次攀爬电线杆可完成更多工作，提升了工作效率，并减少了工作人员反复攀爬发生危险的可能性的效果。

Description

输电电线杆高杆施工智能机器人

技术领域

本实用新型涉及输电设备施工的技术领域，尤其是涉及一种输电电线杆高杆施工智能机器人。

背景技术

电线杆顾名思义就是架电线的杆,是输电的重要基础设施之一。早起常用木材作为电线杆的主体材料，现在的电线杆通常采用钢筋混凝土浇筑而成。

在输电工程架设电线杆后，需要对电线杆顶部的各种装置进行装配，并将输电线缆固定安装到电线杆的顶部。

在施工过程中，工作人员往往需要携带大量工具及装置零件攀爬至电线杆顶部，且工作人员单次携带的工具和装置零件总量有限，经常需要往返与电线杆顶和杆底之间，影响施工效率。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种自动攀附电线杆为工作人员携带工具和装置零件的输电电线杆高杆施工智能机器人。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种输电电线杆高杆施工智能机器人，包括主环架和副环架，所述主环架与副环架均为半环形支架，所述主环架与副环架一端铰接，另一端通过连接装置可拆卸连接，所述副环架上设有两从动滚轮，所述主环架上设有承力架，所述承力架上转动连接有轮轴，所述轮轴上固设驱动滚轮，所述驱动滚轮和两从动滚轮沿主环架与副环架形成的完整圆环内侧的周向均匀分布，所述驱动滚轮和两从动辊轮的转动轴位于同一水平面内且分别垂直于电线杆轴线，所述主环架上固定连接有驱动电机，所述驱动电机的电机轴与轮轴同轴固定连接，所述驱动电机选用自锁电机，所述主环架和副环架上均设有托盘。

通过采用上述技术方案，实际施工过程中，工作人员首先将主环架与副环架环绕在所施工电线杆的底部，并通过连接装置将主环架与副环架远离铰接端的一侧连接，从而使主环架和副环架连接成完成环形，此时副环架上的两从动滚轮和主环架上的驱动滚轮与电线杆轴向侧壁抵紧，从而使主环架与副环架形成的圆环与电线杆的轴向侧壁之间产生压力，进而使驱动滚轮与电线杆之间产生足够的摩擦力。当工作人员通过遥控手段启动驱动电机后，驱动电机带动驱动滚轮转动，从而使主环架和副环架沿着电线杆的轴向上升。主环架与副环架上的托盘中放置各种装置零件与装配工具，从而代替工作人员往返于电线杆顶端与地面之间，将各种工具和零件运送至工作人员手中，提高了效率的同时，减少了工作人员往返攀爬产生危险的可能性。

本实用新型进一步设置为：所述连接装置包括若干连接螺栓，所述主环架与副环架通过连接装置连接的一端上分别开设有相对的若干通孔，所述通孔沿主环架或副环架高度方向均匀排列。

通过采用上述技术方案，通过若干连接螺栓和通孔配合将主环架与副环架远离铰接端的一侧连接并压紧，压紧的过程中使装置上的从动滚轮和驱动滚轮抵紧电线杆的侧壁。

本实用新型进一步设置为：所述副环架上开设有两容纳槽，所述容纳槽内均固定连接有液压缸，所述液压缸的活塞杆朝向副环架的轴心方向，所述液压缸的活塞杆上分别固定连接有轮架，两所述从动滚轮分别与两轮架转动连接。

通过采用上述技术方案，通过使液压缸的活塞杆分别朝向副环架的轴线方向，当液压缸的活塞杆伸出时，活塞杆前端转动连接在轮架上的从动滚轮抵紧电线杆的轴向侧壁，并通过反力作用给主环架，使主环架向电线杆的轴向侧壁靠拢，从而使驱动滚轮抵紧电线杆的侧壁以产生足够的压力，从而减少了电机运动时滚轮与电线杆侧壁打滑影响装置上升以及平衡的情况。

本实用新型进一步设置为：所述驱动滚轮和两从动滚轮的周向侧壁上均固设有摩擦垫，所述摩擦垫上开设有若干摩擦凸纹。

通过采用上述技术方案，通过设置柔性的摩擦垫，减少了在较大的压力下，各个从动滚轮与主动滚轮表面发生变形破损的可能性，同时通过设置摩擦凸纹增大了各个滚轮与电线杆侧壁之间的摩擦力，进一步减少打滑的情况发生的可能性。

本实用新型进一步设置为：所述托盘底端设有弧形滑块，所述主环架和副环架的上壁上均开设有弧形滑槽，所述弧形滑槽分别沿与主环架或副环架同轴的弧线延伸，所述弧形滑块位于弧形滑槽内。

通过采用上述技术方案，通过设置弧形滑槽和弧形滑块，当装置接近电线杆顶部时，工作人员可通过用手拉动托盘，使托盘沿滑槽延伸方向滑动，进而便于工作人员取放工具，提升了便利性。

本实用新型进一步设置为：所述托盘的侧壁上设有挡架。

通过采用上述技术方案，通过设置挡架，减少了装置运动过程中，托盘上盛放的物品从托盘上脱落的可能性，进而减少了高空坠物砸伤地面工作人员的情况，提升了装置的安全性能。

本实用新型进一步设置为：所述主环架和副环架的底端分别设有若干脚轮。

通过采用上述技术方案，通过设置脚轮，便于工作人员施工过程中将装置在地面上移动和布置，提升了装置的机动性。

本实用新型进一步设置为：所述主环架和副环架上设有红外测距仪，所述红外测距仪的探测头探测方向向上延伸。

通过采用上述技术方案，通过设置红外测距仪，红外测距仪的探测头朝向电线杆，当装置向上运动并接近横杆时，红外探测器感应与横杆之间的距离并反馈给工作人员，工作人员根据需要遥控驱动电机停止运动，从而对装置进行定位。

综上所述，本实用新型的有益技术效果为：

1.通过设置沿电线杆轴向上升或下降的机器人代替工作人员往返于地面和电线杆顶端之间运送零件及工具，使工作人员单次攀爬电线杆可完成更多工作，提升了工作效率，并减少了工作人员反复攀爬发生危险的可能性；

2.通过设置两液压缸，使两液压缸的活塞杆推动从动滚轮抵紧电线杆的侧壁，从而产生反力使主环架上驱动滚轮与电线杆抵紧，进而在驱动电机转动时，为主动滚轮提供足够的摩擦反力供装置上升，减少打滑的情况；

3.通过设置红外测距仪测量装置与电线杆顶端横杆之间的距离并反馈给工作人员，便于工作人员直观的了解装置的高度以设置装置的停止位置，减少由于地面工作人员观测不便而造成装置与横杆相撞的情况。

附图说明

图1是本实施例用于体现急切人整体结构的示意图。

图2是图1中A部分的局部放大示意图。

图3是本实施例用于体现液压缸和驱动电机结构示意图。

图4是本实施例用于体现弧形滑槽的爆炸结构示意图。

图5是本实施例用于体现弧形滑块的爆炸结构示意图。

图中，1、主环架；11、承力架；111、轮轴；112、驱动滚轮；2、副环架；21、从动滚轮；22、容纳槽；23、液压缸；231、轮架；3、连接装置；31、连接螺栓；32、通孔；4、驱动电机；5、托盘；51、弧形滑块；52、弧形滑槽；53、挡架；6、摩擦垫；61、摩擦凸纹；7、脚轮；8、红外测距仪。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

参照图1和图3，为本实用新型公开的一种输电电线杆高杆施工智能机器人，包括主环架1和副环架2，主环架1与副环架2均为半环形支架，同时主环架1与副环架2一端铰接，另一端通过连接装置3可拆卸连接，连接装置3包括有若干连接螺栓31，主环架1与副环架2远离铰接端的一侧开设有若干通孔32，若干通孔32沿主环架1和副环架2的高度方向均匀分布，每个通孔32中均穿设有连接螺栓31，连接螺栓31为沉头螺栓，且从主环架1一侧通孔32中伸向副环架2一侧通孔32中，副环架2通孔32的侧壁上设有内六角凹槽用于固定螺母。当主环架1与副环架2通过若干连接螺栓31和螺母配合连接成整体时形成完成的圆环形支架。副环架2上开设有两容纳槽22，容纳槽22内均固定连接有液压缸23，液压缸23的活塞杆分别朝向电线杆的轴线并与电线杆轴线垂直，液压缸23的活塞杆上均设有轮架231，轮架231上均转动连接有从动滚轮21，从动滚轮21的轴线分别垂直于电线杆的轴线并平行于地面；

参照图1和图3，主环架1上朝向电线杆侧壁的一侧固定连接有承力架11，承力架11上转动连接有轮轴111，轮轴111上固定连接有驱动滚轮112，两从动滚轮21和一个主动滚轮的周向侧壁上均设有摩擦垫6，摩擦垫6上开设有若干沿其周向侧壁均匀分布的摩擦凸纹61。主环架1上位于承力架11的一侧固定连接有驱动电机4，驱动电机4的电机轴与轮轴111同轴且固定连接。通过两液压缸23伸出时推动从动滚轮21与电线杆抵触，并通过反力使主环架1上的驱动滚轮112与电线杆轴向侧壁抵紧，从而在驱动电机4启动时为驱动滚轮112提供足够的摩擦反力，从而使机器人沿电线杆的轴向上升。驱动电机4采用自锁电机，当驱动电机4停止工作后其电机轴自锁，避免驱动滚轮112反转造成装置下滑的情况，驱动电机4上设有遥控装置，便于工作人员对机器人的悬停位置进行遥控。

参照图4和图5，主环架1和副环架2的上侧均开设有分别与主环架1和副环架2同轴的弧形滑槽52，当主环架1与副环架2拼接成完整环形时，主环架1和副环架2上的弧形滑槽52拼接成完整的圆周，弧形滑槽52内均滑动连接有弧形滑块51，弧形滑块51上端均固定连接有托盘5，通过托盘5托运电线杆顶部装置的零件及各种安装工具，从而使机器人代替工作人员往返于地面和电线杆的顶端运送工具和零件，减少了工作人员往返地面和电线杆之间费时费力的情况，提升了效率，并减少了工作人员反复攀爬发生危险的可能性，托盘5周缘均设有挡架53，进而减少了托盘5上物件在机器人运动过程中掉落砸伤地面工作人员的可能性，提升了装置的安全性能，且工作人员可拉动托盘5使托盘5沿拼凑成圆形的弧形滑槽52运动，即沿主环架1和副环架2的轴心旋转，便于工作人员取放托盘5各处的零件或工具，提升了装置的便利性。

参照图1和图2，主环架1和副环架2的下方均设有若干脚轮7，以便于工作人员对机器人进行运输和布置。

参照图1，主环架1与副环架2的顶端固设有红外测距仪8，红外测距仪8的探测头朝向上方，通过红外测距仪8对机器人所处位置与电线杆顶端横杆距离进行测量并将数据反馈给内置控制器或地面工作人员，并通过内置控制器直接控制驱动电机4或地面工作人员遥控控制驱动电机4调节机器人到达指定位置，提升了装置的便利性。工作人员也可对控制器进行预编程，从而使机器人接收到遥控信号后，根据红外测距仪8反馈的信号自动运动到指定位置。

本实施例的实施原理为：首先由工作人员将机器人布置到所施工电线杆的底部，并将主环架1与副环架2换箍在电线杆上，同时使红外测距仪8上方对准电线杆的横杆，依次通过螺栓将主环架1与副环架2远离铰接轴的一端连接，而后启动两液压缸23，使从动滚轮21伸出并抵紧电线杆的侧壁，进而产生的反力使驱动滚轮112抵紧电线杆的侧壁。工作人员将工作所需的零件和工具放置到托盘5上后，通过遥控方式启动机器人，机器人内置控制器装置控制驱动电机4工作，驱动滚轮112转动并带动机器人上升，同时通过红外测距仪8检测装置与横杆之间的距离，当该距离与预设值相等时，控制器控制驱动电机4停止工作，驱动电机4停转后自锁，从而使机器人悬停在电线杆横杆下方，便于位于电线杆顶部的工作人员从机器人托盘5上取放各种工具和零件。

本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种输电电线杆高杆施工智能机器人，其特征在于：包括主环架（1）和副环架（2），所述主环架（1）与副环架（2）均为半环形支架，所述主环架（1）与副环架（2）一端铰接，另一端通过连接装置（3）可拆卸连接，所述副环架（2）上设有两从动滚轮（21），所述主环架（1）上设有承力架（11），所述承力架（11）上转动连接有轮轴（111），所述轮轴（111）上固设驱动滚轮（112），所述驱动滚轮（112）和两从动滚轮（21）沿主环架（1）与副环架（2）形成的完整圆环内侧的周向均匀分布，所述驱动滚轮（112）和两从动辊轮的转动轴位于同一水平面内且分别垂直于电线杆轴线，所述主环架（1）上固定连接有驱动电机（4），所述驱动电机（4）的电机轴与轮轴（111）同轴固定连接，所述驱动电机（4）选用自锁电机，所述主环架（1）和副环架（2）上均设有托盘（5）。

2.根据权利要求1所述的输电电线杆高杆施工智能机器人，其特征在于：所述连接装置（3）包括若干连接螺栓（31），所述主环架（1）与副环架（2）通过连接装置（3）连接的一端上分别开设有相对的若干通孔（32），所述通孔（32）沿主环架（1）或副环架（2）高度方向均匀排列。

3.根据权利要求2所述的输电电线杆高杆施工智能机器人，其特征在于：所述副环架（2）上开设有两容纳槽（22），所述容纳槽（22）内均固定连接有液压缸（23），所述液压缸（23）的活塞杆朝向副环架（2）的轴心方向，所述液压缸（23）的活塞杆上分别固定连接有轮架（231），两所述从动滚轮（21）分别与两轮架（231）转动连接。

4.根据权利要求3所述的输电电线杆高杆施工智能机器人，其特征在于：所述驱动滚轮（112）和两从动滚轮（21）的周向侧壁上均固设有摩擦垫（6），所述摩擦垫（6）上开设有若干摩擦凸纹（61）。

5.根据权利要求1所述的输电电线杆高杆施工智能机器人，其特征在于：所述托盘（5）底端设有弧形滑块（51），所述主环架（1）和副环架（2）的上壁上均开设有弧形滑槽（52），所述弧形滑槽（52）分别沿与主环架（1）或副环架（2）同轴的弧线延伸，所述弧形滑块（51）位于弧形滑槽（52）内。

6.根据权利要求5所述的输电电线杆高杆施工智能机器人，其特征在于：所述托盘（5）的侧壁上设有挡架（53）。

7.根据权利要求6所述的输电电线杆高杆施工智能机器人，其特征在于：所述主环架（1）和副环架（2）的底端分别设有若干脚轮（7）。

8.根据权利要求7所述的输电电线杆高杆施工智能机器人，其特征在于：所述主环架（1）和副环架（2）上设有红外测距仪（8），所述红外测距仪（8）的探测头探测方向向上延伸。

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