CN211415227U - 一种数控机械手夹料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种数控机械手夹料装置，包括夹料手、控制臂、转向臂、延伸顶件、输出箱、延伸底件、搭接体、支撑平台、侧端控制盒、调节台、顶控机构和触发机构，该一种数控机械手夹料装置通过优化设置了顶控机构，利用电机转动带动锥齿轮咬合锥齿杆旋转，安装于构架上的齿轮组依次被带动转动，间接的旋转齿轮上的螺杆旋转，位移体背侧沿螺杆表面螺纹的递进向上移动，推动下塞板挤压下塞板与上塞板间隔位置的油液，上塞板顶动直杆向上抬起推动调节板对推动调节板上方的支撑平台及整体机械臂稳固高效上移调节，使得夹料操作高度能够进一步增加，便于适配夹料的相应高度；通过优化设置了触发机构，高效触控传递开启调节，使用效果好。

Description

一种数控机械手夹料装置

技术领域

本实用新型涉及机械手夹料运用相关领域，具体是一种数控机械手夹料装置。

背景技术

机械手，机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，数控机械手夹料装置则是应用数控技术控制机械手臂进行夹料转移操作的装置、设备。

当进行夹料时，由于机械手臂各关节调节配合距离有限，在高度方向上由于机械臂本身制备材质较重，难以稳定进行竖直方向上的调节作用，使得夹料操作高度能够进一步增加，且在控制时难以触控高效传递开启调节。

实用新型内容

因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种数控机械手夹料装置。

本实用新型是这样实现的，构造一种数控机械手夹料装置，该装置包括夹料手、控制臂、转向臂、延伸顶件、输出箱、延伸底件、搭接体、支撑平台、侧端控制盒、调节台、顶控机构和触发机构，所述夹料手装设于控制臂左侧，所述转向臂右侧与延伸顶件铰链连接，所述输出箱底端固定安装于支撑平台上，所述延伸底件与延伸顶件相铰接，所述搭接体侧端装设有延伸底件，所述侧端控制盒贴合安装于支撑平台上，所述调节台顶端延伸安装至支撑平台上，所述触发机构位于调节台内部，所述顶控机构固定装设于调节台内部，所述顶控机构包括电机、锥齿轮、锥齿杆、构架、齿轮组、旋转齿轮、位移体、保护壳、螺杆、缸体、直杆、推动调节板、上塞板和下塞板，所述电机左侧装设有锥齿轮，所述锥齿轮与锥齿杆相啮合，所述构架上传动安装有齿轮组，所述齿轮组与旋转齿轮相啮合，所述旋转齿轮顶端同轴心固定安装有螺杆，所述位移体与螺杆相咬合，所述保护壳内部底端锁固安装有电机，所述缸体内部滑动安装有上塞板、下塞板，所述直杆顶端与推动调节板固定连接，并且直杆底端紧固于上塞板上。

优选的，所述夹料手包括夹爪、夹爪座、分配座和调控柱杆，所述夹爪转动安装于夹爪座上，所述夹爪座右侧延伸安装至分配座上，所述分配座上竖直安装设有调控柱杆，所述调控柱杆顶端转动安装于控制臂上。

优选的，所述触发机构包括电磁座、电磁铁、滑动座、衔铁、连接直杆、弹簧、安装方板、上触点和下触点，所述电磁座上嵌入安装有电磁铁，所述滑动座竖直滑动安装有衔铁，所述衔铁通过连接直杆与安装方板相连接，所述弹簧顶端与安装方板弹性连接，所述上触点位于下触点正上方，所述下触点与电机电连接，所述下触点位于支撑平台下方。

优选的，所述缸体共设有两个，所述螺杆共设有两个。

优选的，所述齿轮组共设有三个齿轮，并且齿轮厚度均不相同、依次啮合。

优选的，所述缸体通过背侧板固定安装于保护壳内壁上。

优选的，所述上塞板为圆柱体结构，所述下塞板为圆柱体结构。

优选的，所述调节台底端设有环形垫圈，并且垫圈为空心圆环结构。

优选的，所述调控柱杆沿控制臂水平摆动连接。

优选的，所述支撑平台为不锈钢制成，防锈性强。

优选的，所述推动调节板为铝合金制成，质量轻、硬度大。

本实用新型具有如下优点：本实用新型通过改进在此提供一种数控机械手夹料装置，与同类型设备相比，具有如下改进：

优点1：本实用新型所述一种数控机械手夹料装置，通过优化设置了顶控机构，利用电机转动带动锥齿轮咬合锥齿杆旋转，安装于构架上的齿轮组依次被带动转动，使得相应的旋转齿轮咬合对应的齿轮进行传动，旋转齿轮上的螺杆旋转，位移体背侧沿螺杆表面螺纹的递进向上移动，推动下塞板挤压下塞板与上塞板间隔位置的油液，上塞板顶动直杆向上抬起推动调节板对推动调节板上方的支撑平台及整体机械臂稳固高效上移调节，使得夹料操作高度能够进一步增加，便于适配夹料的相应高度。

优点2：本实用新型所述一种数控机械手夹料装置，通过优化设置了触发机构，利用电磁铁通电带磁性后吸附上方的衔铁下移，衔铁通过连接直杆拉动安装方板及安装方板上的上触点下移接触下触点开启电机，高效触控传递开启调节，使用效果好。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型顶控机构结构示意图；

图3是本实用新型触发机构结构示意图；

图4是本实用新型夹料手结构示意图；

图5是本实用新型图2中A处的局部放大图。

其中：夹料手-1、控制臂-2、转向臂-3、延伸顶件-4、输出箱-5、延伸底件-6、搭接体-7、支撑平台-8、侧端控制盒-9、调节台-10、顶控机构-11、触发机构-12、电机-1101、锥齿轮-1102、锥齿杆-1103、构架-1104、齿轮组-1105、旋转齿轮-1106、位移体-1107、保护壳-1108、螺杆-1109、缸体-1110、直杆-1111、推动调节板-1112、上塞板-1113、下塞板-1114、电磁座-1201、电磁铁-1202、滑动座-1203、衔铁-1204、连接直杆-1205、弹簧-1206、安装方板-1207、上触点-1208、下触点-1209、夹爪-101、夹爪座-102、分配座-103、调控柱杆-104。

具体实施方式

下面将结合附图1-5对本实用新型进行详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型通过改进在此提供一种数控机械手夹料装置，包括夹料手1、控制臂2、转向臂3、延伸顶件4、输出箱5、延伸底件6、搭接体7、支撑平台8、侧端控制盒9、调节台10、顶控机构11和触发机构12，夹料手1装设于控制臂2左侧，转向臂3右侧与延伸顶件4铰链连接，输出箱5底端固定安装于支撑平台8上，延伸底件6与延伸顶件4相铰接，搭接体7侧端装设有延伸底件6，侧端控制盒9贴合安装于支撑平台8上，调节台10顶端延伸安装至支撑平台8上，触发机构12位于调节台10内部，顶控机构11固定装设于调节台10内部，顶控机构11包括电机1101、锥齿轮1102、锥齿杆1103、构架1104、齿轮组1105、旋转齿轮1106、位移体1107、保护壳1108、螺杆1109、缸体1110、直杆1111、推动调节板1112、上塞板1113和下塞板1114，电机1101左侧装设有锥齿轮1102，锥齿轮1102与锥齿杆1103相啮合，构架1104上传动安装有齿轮组1105，满足相应的过渡作用，使得右侧的结构整体被带动与左侧形成稳固的顶动结构体系，齿轮组1105与旋转齿轮1106相啮合，旋转齿轮1106顶端同轴心固定安装有螺杆1109，位移体1107与螺杆1109相咬合，保护壳1108内部底端锁固安装有电机1101，缸体1110内部滑动安装有上塞板1113、下塞板1114，便于移动配合使得推动调节板1112位置移动得到调节，直杆1111顶端与推动调节板1112固定连接，并且直杆1111底端紧固于上塞板1113上。

进一步的，所述夹料手1包括夹爪101、夹爪座102、分配座103和调控柱杆104，所述夹爪101转动安装于夹爪座102上，所述夹爪座102右侧延伸安装至分配座103上，所述分配座103上竖直安装设有调控柱杆104，所述调控柱杆104顶端转动安装于控制臂2上。

进一步的，所述触发机构12包括电磁座1201、电磁铁1202、滑动座1203、衔铁1204、连接直杆1205、弹簧1206、安装方板1207、上触点1208和下触点1209，所述电磁座1201上嵌入安装有电磁铁1202，所述滑动座1203竖直滑动安装有衔铁1204，所述衔铁1204通过连接直杆1205与安装方板1207相连接，所述弹簧1206顶端与安装方板1207弹性连接，所述上触点1208位于下触点1209正上方，所述下触点1209与电机1101电连接，所述下触点1209位于支撑平台8下方。

进一步的，所述缸体1110共设有两个，所述螺杆1109共设有两个，便于稳固形成顶动结构体系。

进一步的，所述齿轮组1105共设有三个齿轮，并且齿轮厚度均不相同、依次啮合，满足相应的传动带动控制需求。

进一步的，所述缸体1110通过背侧板固定安装于保护壳1108内壁上，便于稳固进行顶动操作，简单方柏霓。

进一步的，所述上塞板1113为圆柱体结构，所述下塞板1114为圆柱体结构，滑动移动效果好、便于移动。

进一步的，所述调节台10底端设有环形垫圈，并且垫圈为空心圆环结构，节省材料、同时支撑效果好。

进一步的，所述调控柱杆104沿控制臂2水平摆动连接，便于控制进行相应的夹料操作。

进一步的，所述支撑平台8为不锈钢制成，防锈性强。

进一步的，所述推动调节板1112为铝合金制成，质量轻、硬度大。

本实用新型通过改进提供一种数控机械手夹料装置，工作原理如下；

第一，将数控机械手夹料装置整体按照相应的方式进行组装连接，并检查连接处是否安装到位，安装到位方可进行使用，利用夹爪101、夹爪座102配合对相应料体进行夹定，在高度方向上不满足使用需求时；

第二，通过给电磁铁1202通电，利用电磁铁1202通电带磁性后吸附上方的衔铁1204下移，衔铁1204通过连接直杆1205拉动安装方板1207及安装方板1207上的上触点1208下移接触下触点1209开启电机1101；

第三，电机1101开启后，电机1101转动带动锥齿轮1102咬合锥齿杆1103旋转，安装于构架1104上的齿轮组1105依次被带动转动，使得相应的旋转齿轮1106咬合对应的齿轮进行传动，旋转齿轮1106上的螺杆1109旋转；

第四，位移体1107背侧沿螺杆1109表面螺纹的递进向上移动，推动下塞板1114挤压下塞板1114与上塞板1113间隔位置的油液；

第五，上塞板1113顶动直杆1111向上抬起推动调节板1112对推动调节板1112上方的支撑平台8及整体机械臂稳固高效上移调节，使得夹料操作高度能够进一步增加，便于适配夹料的相应高度，简单方便。

本实用新型通过改进提供一种数控机械手夹料装置，通过优化设置了顶控机构11，利用电机1101转动带动锥齿轮1102咬合锥齿杆1103旋转，安装于构架1104上的齿轮组1105依次被带动转动，使得相应的旋转齿轮1106咬合对应的齿轮进行传动，旋转齿轮1106上的螺杆1109旋转，位移体1107背侧沿螺杆1109表面螺纹的递进向上移动，推动下塞板1114挤压下塞板1114与上塞板1113间隔位置的油液，上塞板1113顶动直杆1111向上抬起推动调节板1112对推动调节板1112上方的支撑平台8及整体机械臂稳固高效上移调节，使得夹料操作高度能够进一步增加，便于适配夹料的相应高度；通过优化设置了触发机构12，利用电磁铁1202通电带磁性后吸附上方的衔铁1204下移，衔铁1204通过连接直杆1205拉动安装方板1207及安装方板1207上的上触点1208下移接触下触点1209开启电机1101，高效触控传递开启调节，使用效果好。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,并且本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买,异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中,常规的型号,加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式,在此不再详述。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种数控机械手夹料装置，包括夹料手(1)、控制臂(2)、转向臂(3)、延伸顶件(4)、输出箱(5)、延伸底件(6)、搭接体(7)、支撑平台(8)、侧端控制盒(9)、调节台(10)和触发机构(12)，所述夹料手(1)装设于控制臂(2)左侧，所述转向臂(3)右侧与延伸顶件(4)铰链连接，所述输出箱(5)底端固定安装于支撑平台(8)上，所述延伸底件(6)与延伸顶件(4)相铰接，所述搭接体(7)侧端装设有延伸底件(6)，所述侧端控制盒(9)贴合安装于支撑平台(8)上，所述调节台(10)顶端延伸安装至支撑平台(8)上，所述触发机构(12)位于调节台(10)内部；

其特征在于：还包括顶控机构(11)，所述顶控机构(11)固定装设于调节台(10)内部，所述顶控机构(11)包括电机(1101)、锥齿轮(1102)、锥齿杆(1103)、构架(1104)、齿轮组(1105)、旋转齿轮(1106)、位移体(1107)、保护壳(1108)、螺杆(1109)、缸体(1110)、直杆(1111)、推动调节板(1112)、上塞板(1113)和下塞板(1114)，所述电机(1101)左侧装设有锥齿轮(1102)，所述锥齿轮(1102)与锥齿杆(1103)相啮合，所述构架(1104)上传动安装有齿轮组(1105)，所述齿轮组(1105)与旋转齿轮(1106)相啮合，所述旋转齿轮(1106)顶端同轴心固定安装有螺杆(1109)，所述位移体(1107)与螺杆(1109)相咬合，所述保护壳(1108)内部底端锁固安装有电机(1101)，所述缸体(1110)内部滑动安装有上塞板(1113)、下塞板(1114)，所述直杆(1111)顶端与推动调节板(1112)固定连接，并且直杆(1111)底端紧固于上塞板(1113)上。

2.根据权利要求1所述一种数控机械手夹料装置，其特征在于：所述夹料手(1)包括夹爪(101)、夹爪座(102)、分配座(103)和调控柱杆(104)，所述夹爪(101)转动安装于夹爪座(102)上，所述夹爪座(102)右侧延伸安装至分配座(103)上，所述分配座(103)上竖直安装设有调控柱杆(104)，所述调控柱杆(104)顶端转动安装于控制臂(2)上。

3.根据权利要求1所述一种数控机械手夹料装置，其特征在于：所述触发机构(12)包括电磁座(1201)、电磁铁(1202)、滑动座(1203)、衔铁(1204)、连接直杆(1205)、弹簧(1206)、安装方板(1207)、上触点(1208)和下触点(1209)，所述电磁座(1201)上嵌入安装有电磁铁(1202)，所述滑动座(1203)竖直滑动安装有衔铁(1204)，所述衔铁(1204)通过连接直杆(1205)与安装方板(1207)相连接，所述弹簧(1206)顶端与安装方板(1207)弹性连接，所述上触点(1208)位于下触点(1209)正上方，所述下触点(1209)与电机(1101)电连接，所述下触点(1209)位于支撑平台(8)下方。

4.根据权利要求1所述一种数控机械手夹料装置，其特征在于：所述缸体(1110)共设有两个，所述螺杆(1109)共设有两个。

5.根据权利要求1所述一种数控机械手夹料装置，其特征在于：所述齿轮组(1105)共设有三个齿轮，并且齿轮厚度均不相同、依次啮合。

6.根据权利要求1所述一种数控机械手夹料装置，其特征在于：所述缸体(1110)通过背侧板固定安装于保护壳(1108)内壁上。

7.根据权利要求1所述一种数控机械手夹料装置，其特征在于：所述上塞板(1113)为圆柱体结构，所述下塞板(1114)为圆柱体结构。

8.根据权利要求1所述一种数控机械手夹料装置，其特征在于：所述调节台(10)底端设有环形垫圈，并且垫圈为空心圆环结构。

9.根据权利要求2所述一种数控机械手夹料装置，其特征在于：所述调控柱杆(104)沿控制臂(2)水平摆动连接。

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