CN211399004U - 一种差动式管道机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种差动式管道机器人，包括两个箱体、铰链、安装在箱体侧端面的摄像头、驱动轮、遥控终端、控制器和转向轮，所述两个箱体间通过铰链转动连接，所述箱体的底部前后两侧均安装有驱动轮，所述箱体的顶部安装有控制器，所述控制器的顶部安装有遥控终端。本实用新型中，首先，通过挤压弹簧收缩对转向轮受到的冲击力进行缓冲，从而防止转向轮被冲击损坏，从而提升了转向轮的抗冲击性能，其次，通过控制跨越轮向下移动，由此将箱体整体高度顶升，使得驱动轮提升至障碍物的上方，同时，控制跨越轮进行转动，带动箱体向左侧移动，从而带动驱动轮跨越过障碍物，由此提升了管道机器人的障碍跨越性能。
Description
技术领域
本实用新型涉及管道机器人技术领域，尤其涉及一种差动式管道机器人。
背景技术
管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。
轮式管道机器人，广泛运用于管道检查工作，然而现有的轮式管道机器人仍存在不足之处：首先，传统的管道机器人转向轮大多与机器人箱体固定连接，机器人拐弯时，冲击力较大时会导致转向轮碰撞损坏，存在转向轮减震效果差的问题，其次，现有的轮式管道机器人在管道内行走时，若管道机器人遇到驱动轮难以跨越的障碍物时，管道机器人将会在管道内卡住，存在管道机器人跨越障碍能力差的问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于：为了解决跨越障碍能力差和转向轮减震效果差的问题，而提出的一种差动式管道机器人。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种差动式管道机器人，包括两个箱体、铰链、安装在箱体侧端面的摄像头、驱动轮、遥控终端、控制器和转向轮，所述两个箱体间通过铰链转动连接，所述箱体的底部前后两侧均安装有驱动轮，所述箱体的顶部安装有控制器，所述控制器的顶部安装有遥控终端，所述箱体的前后端面均通过转轴转动连接有转杆，所述转杆的末端安装有转向轮，所述箱体的前后端面均开设有滑槽，所述滑槽的内部滑动有滑块，且滑块通过传动杆与转杆传动连接，所述滑块与箱体间通过挤压弹簧弹性连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述箱体的底部开设有安装槽，所述安装槽的内侧设置有通过转轴转动连接的呈X结构的两组传动连杆，两组传动连杆的两端均通过转轴转动连接有安装块。
作为上述技术方案的进一步描述：
底部所述两组安装块的底部均安装有跨越轮。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述安装槽的内侧安装有两组电动伸缩杆。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述两组电动伸缩杆的输出端分别与顶部所述两组安装块固定连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述遥控终端的输出端与控制器连接，所述控制器的输出端分别与驱动轮、电动伸缩杆和跨越轮连接。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型中，箱体的前后端面通过转轴转动连接有转杆，且转杆的末端安装有转向轮，箱体的内部开设有滑槽，滑槽的内部滑动有滑块，且滑块与转杆通过传动杆传动连接，并且滑块与箱体间通过挤压弹簧弹性连接，当管道机器人转弯时，转向轮先与管道内壁接触，通过管道内壁对转向轮的挤压带动转杆转动，通过转杆的转动带动传动杆推动滑块在滑槽内滑动，通过滑块的滑动推动挤压弹簧收缩，通过挤压弹簧收缩对转向轮受到的冲击力进行缓冲，从而防止转向轮被冲击损坏，从而提升了转向轮的抗冲击性能。
2、本实用新型中，通过在箱体的安装槽内侧设置有通过转轴转动连接的呈X型结构的两组传动连杆，并且两组传动连杆的两端均固定连接有安装块，底部两组安装块的底部安装有跨越轮，顶部两组安装块的两端分别与两组电动伸缩杆连接，行驶时，若驱动轮难以跨越时，通过控制电动伸缩杆拉伸，从而带动传动连杆进行转动，从而带动两组跨越轮向下移动，由此将箱体整体高度顶升，使得驱动轮提升至障碍物的上方，同时，控制跨越轮进行转动，带动箱体向左侧移动，当驱动轮跨越过障碍物后，控制电动伸缩杆收缩，带动跨越轮向上移动，从而提升了管道机器人的障碍跨越性能。
附图说明
图1示出了根据本实用新型实施例提供的一种差动式管道机器人结构示意图；
图2示出了根据本实用新型俯视图的示意图；
图3示出了根据本实用新型侧剖图的示意图；
图4示出了根据本实用新型实施例提供的工作流程框图的示意图。
图例说明：
1、箱体；2、铰链；3、摄像头；4、驱动轮；5、跨越轮；6、遥控终端；7、控制器；8、转杆；9、转向轮；10、滑槽；11、挤压弹簧；12、滑块；13、传动杆；14、安装槽；15、电动伸缩杆；16、传动连杆；17、安装块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种差动式管道机器人，包括两个箱体1、铰链2、安装在箱体1侧端面的摄像头3、驱动轮4、遥控终端6、控制器7和转向轮9，两个箱体1间通过铰链2转动连接，箱体1的底部前后两侧均安装有驱动轮4，箱体1的顶部安装有控制器7，控制器7的顶部安装有遥控终端6，箱体1的前后端面均通过转轴转动连接有转杆8，转杆8的末端安装有转向轮9，箱体1的前后端面均开设有滑槽10，滑槽10的内部滑动有滑块12，且滑块12通过传动杆13与转杆8传动连接，滑块12与箱体1间通过挤压弹簧11弹性连接，当管道机器人行驶转弯时，管道机器人的转向轮9先与管道内壁进行接触，通过转向轮9与管道的内壁碰撞后带动转杆8进行转动，通过转杆8的转动带动传动杆13推动滑块12在滑槽10内滑动，通过滑块12的滑动推动挤压弹簧11收缩，通过挤压弹簧11的收缩对转向轮9受到的冲击力进行缓冲，摄像头3的设置，便于使用者对管道内的情况进行观察。
具体的，如图3所示，箱体1的底部开设有安装槽14，安装槽14的内侧设置有通过转轴转动连接的呈X结构的两组传动连杆16，两组传动连杆16的两端均通过转轴转动连接有安装块17，底部两组安装块17的底部均安装有跨越轮5，安装槽14的内侧安装有两组电动伸缩杆15，两组电动伸缩杆15的输出端分别与顶部两组安装块17固定连接，当管道机器人行驶遭遇驱动轮4难以跨越的障碍物时，使用者通过遥控器将指令传送至遥控终端6，通过遥控终端6将指令传输至控制器7，通过控制器7控制电动伸缩杆15拉伸和跨越轮5转动，通过电动伸缩杆15的拉伸推动安装块17的移动从而带动传动连杆16进行转动，由此带动跨越轮5向下移动，从而带动箱体1和驱动轮4向上顶升，通过跨越轮5和驱动轮4的转动从而跨越障碍物，此时电动伸缩杆15收缩，使得跨越轮5收缩至安装槽14的内侧。
具体的，如图4所示，遥控终端6的输出端与控制器7连接，控制器7的输出端分别与驱动轮4、电动伸缩杆15和跨越轮5连接，使用者通过遥控器将控制指令传输至遥控终端6，通过遥控终端6对控制器7发送指令，通过控制器7控制驱动轮4、电动伸缩杆15和跨越轮5的运行。
工作原理：使用时，使用者通过遥控器将指令传送至遥控终端6，通过遥控终端6将指令传输至控制器7，通过控制器7控制驱动轮4转动从而带动管道机器人在管道内行驶，当管道机器人行驶遭遇驱动轮4难以跨越的障碍物时，使用者通过遥控器将指令传送至遥控终端6，通过遥控终端6将指令传输至控制器7，通过控制器7控制电动伸缩杆15拉伸和跨越轮5转动，通过电动伸缩杆15的拉伸推动安装块17的移动从而带动传动连杆16进行转动，由此带动跨越轮5向下移动，从而带动箱体1和驱动轮4向上顶升，通过跨越轮5和驱动轮4的转动从而跨越障碍物，此时电动伸缩杆15收缩，使得跨越轮5收缩至安装槽14的内侧，当管道机器人行驶转弯时，管道机器人的转向轮9先与管道内壁进行接触，通过转向轮9与管道的内壁碰撞后带动转杆8进行转动，通过转杆8的转动带动传动杆13推动滑块12在滑槽10内滑动，通过滑块12的滑动推动挤压弹簧11收缩，通过挤压弹簧11的收缩对转向轮9受到的冲击力进行缓冲。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种差动式管道机器人，包括两个箱体(1)、铰链(2)、安装在箱体(1)侧端面的摄像头(3)、驱动轮(4)、遥控终端(6)、控制器(7)和转向轮(9)，其特征在于，所述两个箱体(1)间通过铰链(2)转动连接，所述箱体(1)的底部前后两侧均安装有驱动轮(4)，所述箱体(1)的顶部安装有控制器(7)，所述控制器(7)的顶部安装有遥控终端(6)，所述箱体(1)的前后端面均通过转轴转动连接有转杆(8)，所述转杆(8)的末端安装有转向轮(9)，所述箱体(1)的前后端面均开设有滑槽(10)，所述滑槽(10)的内部滑动有滑块(12)，且滑块(12)通过传动杆(13)与转杆(8)传动连接，所述滑块(12)与箱体(1)间通过挤压弹簧(11)弹性连接。
2.根据权利要求1所述的一种差动式管道机器人，其特征在于，所述箱体(1)的底部开设有安装槽(14)，所述安装槽(14)的内侧设置有通过转轴转动连接的呈X结构的两组传动连杆(16)，两组传动连杆(16)的两端均通过转轴转动连接有安装块(17)。
3.根据权利要求2所述的一种差动式管道机器人，其特征在于，底部所述两组安装块(17)的底部均安装有跨越轮(5)。
4.根据权利要求2所述的一种差动式管道机器人，其特征在于，所述安装槽(14)的内侧安装有两组电动伸缩杆(15)。
5.根据权利要求4所述的一种差动式管道机器人，其特征在于，所述两组电动伸缩杆(15)的输出端分别与顶部所述两组安装块(17)固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种差动式管道机器人，其特征在于，所述遥控终端(6)的输出端与控制器(7)连接，所述控制器(7)的输出端分别与驱动轮(4)、电动伸缩杆(15)和跨越轮(5)连接。
Priority Applications (1)
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| CN201922407880.5U CN211399004U (zh) | 2019-12-28 | 2019-12-28 | 一种差动式管道机器人 |
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| CN201922407880.5U CN211399004U (zh) | 2019-12-28 | 2019-12-28 | 一种差动式管道机器人 |
Publications (1)
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Family Applications (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112959292A (zh) * | 2021-03-15 | 2021-06-15 | 安徽碧盾环境工程技术有限公司 | 一种管道机器人防倾倒装置 |
| CN114034516A (zh) * | 2021-09-30 | 2022-02-11 | 利晟（杭州）科技有限公司 | 一种便携式两用环境监测设备 |
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| CN112959292A (zh) * | 2021-03-15 | 2021-06-15 | 安徽碧盾环境工程技术有限公司 | 一种管道机器人防倾倒装置 |
| CN114034516A (zh) * | 2021-09-30 | 2022-02-11 | 利晟（杭州）科技有限公司 | 一种便携式两用环境监测设备 |
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