CN211393044U - 一种抓取机构及抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种抓取机构及抓取装置，该机构包括具有一伸缩轴的伸缩驱动器、固设于伸缩轴的末端上的安装支架、以及设置于安装支架上的摄像装置和气爪，安装支架包括固设于伸缩轴的末端上的连接部、由连接部的一侧缘向上延伸而成的衔接部、以及由衔接部远离连接部的一端朝远离伸缩轴的一侧延伸而成的安装部，气爪安装于安装部的底部，摄像装置安装于连接部的底部，摄像装置的探头朝下设置，气爪的最低点低于摄像装置。本实用新型通过设置摄像装置来定位销轴的位置，并通过伸缩驱动器和气爪的配合来抓取定位到的销轴，从而实现自行定位并抓取销轴，进而实现自动更换滑撬上的定位销，提高智能化程度，解放人工劳动力，保证生产节奏不受影响。

Description

一种抓取机构及抓取装置

技术领域

本实用新型涉及自动化加工技术领域，特别涉及一种抓取机构及抓取装置。

背景技术

滑撬是汽车生产线上用于对车身进行输送的一种工具，属于机械化输送系统中的重要组成部分。目前许多车型的车身在转运过程中都是利用滑撬进行定位和转运，即将汽车车身装配在滑撬上。

如图5所示，滑撬一般采用前销后托的结构形式，即滑撬前端采用定位销100插入车身定位销孔中来定位车身前端，而滑撬后端则采用托块200来托住车身裙边，从而将车身固定于滑撬上，以随滑撬一起传输。

由于不同车型的定位销孔有不同大小，因此在实际生产当中，需要更换滑撬上的定位销，现有技术当中，目前主要依赖于人工来更换定位销，智能化程度低，影响生产节奏。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的是提供一种抓取机构及抓取装置，以解决现有技术当中更换定位销的过程智能化程度低的技术问题。

一种抓取机构，包括具有一伸缩轴的伸缩驱动器、固定设置于所述伸缩轴的自由末端上的安装支架、以及设置于所述安装支架上的摄像装置和气爪，所述安装支架包括固定设置于所述伸缩轴的自由末端上的连接部、由所述连接部的一侧缘向上延伸而成的衔接部、以及由所述衔接部远离所述连接部的一端朝远离所述伸缩轴的一侧延伸而成的安装部，所述气爪安装于所述安装部的底部，所述摄像装置安装于所述连接部的底部，所述摄像装置的探头朝下设置，所述气爪的最低点低于所述摄像装置。

进一步地，所述气爪与所述安装部之间设有一第一柔性垫。

进一步地，所述连接部的底部设有一支撑板，所述摄像装置固定设置于所述支撑板的自由末端上。

进一步地，所述摄像装置与所述伸缩轴同轴设置。

进一步地，所述抓取机构还包括一固定支架，所述固定支架与所述伸缩驱动器固定连接，所述固定支架固定设置于一机械手上。

进一步地，所述气爪包括至少两个卡爪，所述卡爪的自由末端的内侧设置有一第二柔性垫。

进一步地，所述第二柔性垫的外侧表面上设有防滑波纹。

本实用新型另一方面还提出一种抓取装置，包括机械手以及设置于所述机械手末端的末端执行件，所述末端执行件为上述的抓取机构。

与现有技术相比：通过设置摄像装置来定位销轴的位置，并通过伸缩驱动器和气爪的配合来抓取定位到的销轴，从而实现自行定位并抓取销轴，进而实现自动更换滑撬上的定位销，提高智能化程度，解放人工劳动力，保证生产节奏不受影响。

附图说明

图1为本实用新型第一实施例中的抓取机构的立体结构图；

图2为本实用新型第一实施例中的销轴/销孔的定位原理说明图；

图3为本实用新型第二实施例中的抓取机构的立体结构图；

图4为本实用新型第三实施例中的抓取装置的结构图；

图5为现有技术当中的滑撬的立体结构图。

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的若干实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例一

请参阅图1，所示为本实用新型第一实施例当中的抓取机构，包括具有一伸缩轴111的伸缩驱动器11、固定设置于伸缩轴111的自由末端上的安装支架12、以及设置于安装支架12上的摄像装置13和气爪14，其中：

安装支架12包括固定设置于伸缩轴111的自由末端上的连接部121、由连接部121的一侧缘向上延伸而成的衔接部122、以及由衔接部122远离连接部121的一端朝远离伸缩轴111的一侧延伸而成的安装部123，气爪14安装于安装部123的底部，摄像装置13安装于连接部111的底部，摄像装置13的探头朝下设置，以朝下探测销轴和/或销孔的位置，气爪14的最低点低于摄像装置，这样可以保证当气爪下落去抓取销轴时，摄像装置13不会碰到滑撬或销盘(用于装载销轴的料盘)，保护摄像装置13不会损坏。在具体实施时，摄像装置可以为摄像头、或为摄像头+光源和/或透镜的装配体，伸缩驱动器11可以为气缸或液压缸，在本实施例当中，伸缩驱动器11采用滑台气缸。其中，气爪14包括至少两个卡爪141，为了保证抓取的稳定性以及成本，在本实施例当中，气爪14为三卡爪式气爪。

具体地，连接部121的底部设有一支撑板124，摄像装置13设置于所述支撑板的自由末端上，以将摄像装置13支撑固定于指定高度上。在其它实施例当中，也可以利用伸缩杆来代替支撑板124，以实现摄像装置13的高度调节。另外，气爪14与安装部123之间设有一第一柔性垫125，第一柔性垫125可以起到隔振作用，降低气爪14和伸缩驱动器11之间的振动传递，同时还用于缓冲气爪下落去抓取销轴时销轴对气爪的反冲击力。

另外，抓取机构还包括一固定支架15，固定支架15与伸缩驱动器11固定连接，固定支架15固定设置于一机械手(图未示出)上，从而将整个抓取机构固定到机械手上，以由机械手带动抓取机构移动。

在本实施例当中，摄像装置13与伸缩轴111同轴设置，即以伸缩轴111作为参考，请参阅图2，销轴/销孔的定位过程为：机械手将抓取机构移动滑撬上方，抓取机构的摄像装置13不断拍摄图像，并分析所拍摄图像中是否存在销轴，当存在销轴时，将以拍摄图像的中心(即摄像装置13的中轴所在位置)O为原点建立二维坐标系，从而确定出销轴与摄像装置13的中轴之间的相对坐标，因摄像装置13的中轴与伸缩轴111同轴，而气爪14的中轴与伸缩轴111的中轴之间的距离是固定且已知的，从而确定出气爪14与销轴之间的相对坐标(x，y)，机械手将抓取机构移动该相对坐标(x，y)，从而将气爪14移动到销轴上方，然后伸缩驱动器11驱动气爪14下行，以抓取销轴，并在机械手的带动下将抓取的销轴投放到指定的料盘上，从而将销轴拆下；销孔的定位原理与上述销轴的定位原理相同，气爪14先抓取要更换的销轴(抓取过程可以上述过程相同)，然后利用摄像装置13拍摄销孔所在位置，并据此确定出气爪14与销孔之间的距离，从而将抓取的销轴插入销孔当中，从而将销轴装上。

综上，本实用新型上述实施例当中的抓取机构，通过设置摄像装置14来定位销轴的位置，并通过伸缩驱动器11和气爪13的配合来抓取定位到的销轴，从而实现自行定位并抓取销轴，进而实现自动更换滑撬上的定位销，提高智能化程度，解放人工劳动力，保证生产节奏不受影响。

实施例二

请参阅图3，所示为本发明第二实施例当中的抓取机构，本实施例当中的抓取机构与第一实施例当中的抓取机构的不同之处在于：

卡爪141的自由末端的内侧设置有一第二柔性垫142，第二柔性垫142的外侧表面上设有防滑波纹1421，该第二柔性垫142即可以保证不会夹伤销轴，也可以保证夹持的稳定性，避免销轴在被气爪14抓取的过程当中因打滑而脱落。

需要指出的是，本实用新型第二实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和第一实施例相同，为简要描述，本实施例未提及之处，可参考第一实施例中相应内容。

实施例三

本实用新型实施例还提出一种抓取装置，请参阅图4，所示为本实用新型第三实施例当中的抓取装置，包括机械手20以及设置于所述机械手20末端的末端执行件10，所述末端执行件10为上述任一实施例当中的抓取机构，所述抓取机构通过固定支架15固定设置于所述机械手20的自由末端上。

综上，本实用新型上述实施例当中的抓取装置，通过设置摄像装置来定位销轴的位置，并通过伸缩驱动器和气爪的配合来抓取定位到的销轴，从而实现自行定位并抓取销轴，进而实现自动更换滑撬上的定位销，提高智能化程度，解放人工劳动力，保证生产节奏不受影响。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种抓取机构，其特征在于，包括具有一伸缩轴的伸缩驱动器、固定设置于所述伸缩轴的自由末端上的安装支架、以及设置于所述安装支架上的摄像装置和气爪，所述安装支架包括固定设置于所述伸缩轴的自由末端上的连接部、由所述连接部的一侧缘向上延伸而成的衔接部、以及由所述衔接部远离所述连接部的一端朝远离所述伸缩轴的一侧延伸而成的安装部，所述气爪安装于所述安装部的底部，所述摄像装置安装于所述连接部的底部，所述摄像装置的探头朝下设置，所述气爪的最低点低于所述摄像装置。

2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述气爪与所述安装部之间设有一第一柔性垫。

3.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述连接部的底部设有一支撑板，所述摄像装置固定设置于所述支撑板的自由末端上。

4.根据权利要求1或3所述的抓取机构，其特征在于，所述摄像装置与所述伸缩轴同轴设置。

5.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括一固定支架，所述固定支架与所述伸缩驱动器固定连接，所述固定支架固定设置于一机械手上。

6.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述气爪包括至少两个卡爪，所述卡爪的自由末端的内侧设置有一第二柔性垫。

7.根据权利要求6所述的抓取机构，其特征在于，所述第二柔性垫的外侧表面上设有防滑波纹。

8.一种抓取装置，其特征在于，包括机械手以及设置于所述机械手末端的末端执行件，所述末端执行件为权利要求1-7任一项所述的抓取机构。

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