CN211388770U - 一种具有多层稳定结构的工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有多层稳定结构的工业机器人，包括机体、底座、放置台和夹爪，所述机体的底端设置有底座，所述底座的底端通过螺栓连接有放置台，所述底座和放置台内部皆开设有与螺栓配合的螺纹槽，所述螺栓内部皆开设有第一放置腔，且第一放置腔内部皆对称内嵌有连接杆，所述连接杆的两侧皆焊接有固定块，所述放置台内部皆开设有与固定块配合的固定槽。该具有多层稳定结构的工业机器人解决了现有的工业机器人的夹爪不能始终保持器械平衡的问题，使得夹爪能够较好的对器械进行夹持，提高了装置的实用性，防止在机械臂在工作过程中螺栓松动，从而使得底座与放置台连接更加牢固，解决了现有的机器人的底座与放置台连接不稳的问题。

Description

一种具有多层稳定结构的工业机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种具有多层稳定结构的工业机器人。

背景技术

如中国专利授权公告号为：CN201620886032.0的一种新型的工业机器人，该新型的工业机器人，使得现有的机械手臂在结构上更加的灵活，整个机器人的实用性得到大幅度的提高，但是机器人在对器械进行夹持时，一般是一侧机械臂对工业器械进行夹持，而当器械的两侧的重量不同时，会使得器械出现不平衡状况，器械可能会发生向重量较重的一侧倾斜，导致器械无法在夹持过程中始终保持平稳，甚至影响装置整体的平衡状况，因此亟需一种具有多层稳定结构的工业机器人来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有多层稳定结构的工业机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的工业机器人的夹爪不能始终保持器械平衡和底座连接不够牢固的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有多层稳定结构的工业机器人，包括机体、底座、放置台和夹爪，所述机体的底端设置有底座，所述底座的底端通过螺栓连接有放置台，所述底座和放置台内部皆开设有与螺栓配合的螺纹槽，所述螺栓内部皆开设有第一放置腔，且第一放置腔内部皆对称内嵌有连接杆，所述连接杆的两侧皆焊接有固定块，所述放置台内部皆开设有与固定块配合的固定槽，所述螺栓的顶端皆开设有滑动槽，所述连接杆延伸至滑动槽内部的一端皆焊接有按压板，两个所述连接杆底端之间皆焊接有第一弹簧，所述机体顶部左侧皆设置有夹爪，且夹爪内部皆对称开设有第二放置腔，所述第二放置腔内部皆对称设置有限位杆，前后两侧所述限位杆的内端皆焊接有套筒，且套筒皆左右交错套接在转轴上，所述转轴的底端皆焊接在第二放置腔的底端，所述限位杆底端皆均等焊接有伸缩杆，且伸缩杆外表面皆套设有第二弹簧，所述第二弹簧的上下两端分别固定在限位杆和第二放置腔底端。

优选的，所述第一放置腔的长度大于两侧的固定块的长度之和，所述第一放置腔的宽度等于连接杆的宽度。

优选的，所述固定槽的形状皆设置为圆形，所述第一弹簧的长度大于两个连接杆之间的长度。

优选的，所述第二放置腔的高度大于限位杆和伸缩杆的高度之和，所述伸缩杆和第二弹簧的形变长度大于限位杆到第二放置腔侧壁之间的长度。

优选的，所述限位杆的两侧的底端和夹爪的底端皆胶粘有橡胶垫，所述限位杆两侧的底端与夹爪的底端处于同一水平面。

所述转轴的外表面和套筒的内侧壁皆焊接有连接块，两个所述连接块之间皆焊接有第三弹簧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、该具有多层稳定结构的工业机器人设置有第二放置腔、限位杆、橡胶垫、伸缩杆、第二弹簧、转轴、套筒、连接块和第三弹簧，当夹取的器械两侧的重量不一致时，移动过程中器械可能会向较重的一侧倾斜，挤压其倾斜侧的限位杆，使得限位杆在转轴和套筒的配合下转动，使得其压缩底端的伸缩杆和第二弹簧的同时，拉伸第三弹簧，从而通过第二弹簧和第三弹簧产生的反作用力抵消部分挤压力，而将较轻的一侧则会向反的方向倾斜，挤压另一侧的限位杆，也通过第二弹簧和第三弹簧抵消部分挤压力，在两侧的限位杆的作用下，使得器械的始终保持水平，解决了现有的工业机器人的夹爪不能始终保持器械平衡的问题，使得夹爪能够较好的对器械进行夹持，提高了装置的实用性。

2、该具有多层稳定结构的工业机器人设置有螺纹槽、第一放置腔、连接杆、固定块、固定槽、滑动槽、按压板和第一弹簧，当需要将机器人安装在放置台上时，将底座和放置台上的螺纹槽对齐，按压两侧按压板通过连接杆带动固定块移入第一放置腔内部，再将螺栓拧入螺纹槽中，当螺栓拧动底端固定块与固定槽对齐时，在第一弹簧的反作用力的作用下，固定块弹至固定槽内部，从而使得固定块与固定槽卡合固定，使得螺栓与放置台的连接更加固定，防止在机械臂在工作过程中螺栓松动，从而使得底座与放置台连接更加牢固，解决了现有的机器人的底座与放置台连接不稳的问题。

附图说明

图1为本实用新型的结构正视示意图；

图2为本实用新型的底座和放置台的局部结构正视剖面示意图；

图3为本实用新型的螺栓的结构俯视剖面示意图；

图4为本实用新型的夹爪的局部结构侧视剖面示意图。

图中：1、机体；2、底座；3、放置台；4、螺栓；5、螺纹槽；6、第一放置腔；7、连接杆；8、固定块；9、固定槽；10、滑动槽；11、按压板；12、第一弹簧；13、夹爪；14、第二放置腔；15、限位杆；16、橡胶垫；17、伸缩杆；18、第二弹簧；19、转轴；20、套筒；21、连接块；22、第三弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供的实施例：一种具有多层稳定结构的工业机器人，包括机体1、底座2、放置台3和夹爪13，机体1的底端设置有底座2，底座2的底端通过螺栓4连接有放置台3，底座2和放置台3内部皆开设有与螺栓4配合的螺纹槽5，螺栓4内部皆开设有第一放置腔6，且第一放置腔6内部皆对称内嵌有连接杆7，第一放置腔6的长度大于两侧的固定块8的长度之和，第一放置腔6的宽度等于连接杆7的宽度，其作用为保证在拧动螺栓4时，固定块8可以压缩第一弹簧12移至第一放置腔6内部，不妨碍螺栓4与螺纹槽5之间螺纹连接，且通过第一放置腔6对连接杆7进行限位，使得连接杆7始终在第一放置腔6内部竖直滑动，连接杆7的两侧皆焊接有固定块8，放置台3内部皆开设有与固定块8配合的固定槽9，螺栓4的顶端皆开设有滑动槽10，连接杆7延伸至滑动槽10内部的一端皆焊接有按压板11，滑动槽10的长度大于两个按压板11之间的长度，第一放置腔6两侧皆开设有与固定块8配合的槽口，其作用为方便在滑动槽10内部按压按压板11，同时通过槽口对固定块8进行限位，防止固定块8上下移动，两个连接杆7底端之间皆焊接有第一弹簧12，固定槽9的形状皆设置为圆形，第一弹簧12的长度大于两个连接杆7之间的长度，其作用为保证螺栓4拧至螺纹槽5底端时，固定块8可以弹出，卡合至固定槽9内部，同时保证第一弹簧12始终处于压缩状态，从而通过第一弹簧12的反作用力将固定块8推至固定槽9内部，并使得固定块8能够固定卡合在固定槽9内部，从而使得底座2与放置台3之间连接更加牢固。

机体1顶部左侧皆设置有夹爪13，且夹爪13内部皆对称开设有第二放置腔14，第二放置腔14内部皆对称设置有限位杆15，限位杆15的两侧的底端和夹爪13的底端皆胶粘有橡胶垫16，限位杆15两侧的底端与夹爪13的底端处于同一水平面，其作用为防止夹爪13在夹持器械时对其表面造成磨损，同时避免器械在失衡挤压限位杆15时，与限位杆15之间产生磨损，同时保证器械一旦发生失衡即可挤压限位杆15，从而通过第二弹簧18和第三弹簧22的反作用力抵消挤压力，辅助器械保持平衡，前后两侧限位杆15的内端皆焊接有套筒20，且套筒20皆左右交错套接在转轴19上，转轴19的底端皆焊接在第二放置腔14的底端，限位杆15底端皆均等焊接有伸缩杆17，且伸缩杆17外表面皆套设有第二弹簧18，伸缩杆17是采用金属带材或塑料片材卷制而成的可伸缩空心圆柱体杆，其特征是金属带材或塑料片材预先定型为具有记忆功能的小于杆体外径的弹力卷曲层，从而具有自紧功能，使卷曲层始终具有对伸缩杆17施加压力的弹性势能，第二放置腔14的高度大于限位杆15和伸缩杆17的高度之和，伸缩杆17和第二弹簧18的形变长度大于限位杆15到第二放置腔14侧壁之间的长度，其作用为使得限位杆15在第二放置腔14内部可以轻微转动，从而保证限位杆15可以压缩伸缩杆17和第二弹簧18，同时带动套筒20拉伸第三弹簧22，使得伸缩杆17、第二弹簧18和第三弹簧22发生形变，从而通过其产生的反作用力抵消挤压力，第二弹簧18的上下两端分别固定在限位杆15和第二放置腔14底端，转轴19的外表面和套筒20的内侧壁皆焊接有连接块21，两个连接块21之间皆焊接有第三弹簧22，当限位杆15在套筒20的配合转动时，套筒20带动内部的连接块21转动，从而拉伸第三弹簧22，第三弹簧22形变产生反作用力，阻碍套筒20转动，从而阻碍限位杆15转动，以此抵消部分挤压力。

工作原理：当夹取的器械两侧的重量不一致时，移动过程中器械可能会向较重的一侧倾斜，挤压其倾斜侧的限位杆15，使得限位杆15在转轴19和套筒20的配合下转动，限位杆15转动压缩其底端的伸缩杆17和第二弹簧18的同时，套筒20带动内部的连接块21转动，从而拉伸第三弹簧22，从而通过第二弹簧18和第三弹簧22产生的反作用力抵消部分挤压力，而将较轻的一侧则会向反的方向倾斜，挤压另一侧的限位杆15，也通过第二弹簧18和第三弹簧22抵消部分挤压力，在两侧的限位杆15的作用下，使得器械的始终保持水平。

当需要将机器人安装在放置台3上时，将底座2和放置台3上的螺纹槽5对齐，按压两侧按压板11通过连接杆7带动两侧的固定块8向内侧移动，移入第一放置腔6内部，再将螺栓4拧入螺纹槽5中，当螺栓4拧动底端时，固定块8与固定槽9对齐，此时螺纹槽5侧壁对固定块8的挤压力解除，在第一弹簧12的反作用力的作用下，两侧的固定块8弹出，卡合至固定槽9内部，并在第一弹簧12的反正用力的作用下，使得固定块8抵接在固定槽9内部，使得螺栓4与放置台3的连接更加固定，从而使得底座2与放置台3连接更加牢固。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种具有多层稳定结构的工业机器人，包括机体(1)、底座(2)、放置台(3)和夹爪(13)，其特征在于：所述机体(1)的底端设置有底座(2)，所述底座(2)的底端通过螺栓(4)连接有放置台(3)，所述底座(2)和放置台(3)内部皆开设有与螺栓(4)配合的螺纹槽(5)，所述螺栓(4)内部皆开设有第一放置腔(6)，且第一放置腔(6)内部皆对称内嵌有连接杆(7)，所述连接杆(7)的两侧皆焊接有固定块(8)，所述放置台(3)内部皆开设有与固定块(8)配合的固定槽(9)，所述螺栓(4)的顶端皆开设有滑动槽(10)，所述连接杆(7)延伸至滑动槽(10)内部的一端皆焊接有按压板(11)，两个所述连接杆(7)底端之间皆焊接有第一弹簧(12)，所述机体(1)顶部左侧皆设置有夹爪(13)，且夹爪(13)内部皆对称开设有第二放置腔(14)，所述第二放置腔(14)内部皆对称设置有限位杆(15)，前后两侧所述限位杆(15)的内端皆焊接有套筒(20)，且套筒(20)皆左右交错套接在转轴(19)上，所述转轴(19)的底端皆焊接在第二放置腔(14)的底端，所述限位杆(15)底端皆均等焊接有伸缩杆(17)，且伸缩杆(17)外表面皆套设有第二弹簧(18)，所述第二弹簧(18)的上下两端分别固定在限位杆(15)和第二放置腔(14)底端。

2.根据权利要求1所述的一种具有多层稳定结构的工业机器人，其特征在于：所述第一放置腔(6)的长度大于两侧的固定块(8)的长度之和，所述第一放置腔(6)的宽度等于连接杆(7)的宽度。

3.根据权利要求1所述的一种具有多层稳定结构的工业机器人，其特征在于：所述固定槽(9)的形状皆设置为圆形，所述第一弹簧(12)的长度大于两个连接杆(7)之间的长度。

4.根据权利要求1所述的一种具有多层稳定结构的工业机器人，其特征在于：所述第二放置腔(14)的高度大于限位杆(15)和伸缩杆(17)的高度之和，所述伸缩杆(17)和第二弹簧(18)的形变长度大于限位杆(15)到第二放置腔(14)侧壁之间的长度。

5.根据权利要求1所述的一种具有多层稳定结构的工业机器人，其特征在于：所述限位杆(15)的两侧的底端和夹爪(13)的底端皆胶粘有橡胶垫(16)，所述限位杆(15)两侧的底端与夹爪(13)的底端处于同一水平面。

6.根据权利要求1所述的一种具有多层稳定结构的工业机器人，其特征在于：所述转轴(19)的外表面和套筒(20)的内侧壁皆焊接有连接块(21)，两个所述连接块(21)之间皆焊接有第三弹簧(22)。

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