CN211388759U - 一种带有稳定移动装置的工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带有稳定移动装置的工业机器人，包括底座和固定法兰，所述底座左右两侧均设置有传动辊，且传动辊均贯穿底座侧面与链条传动结构相连接，所述底座内部端左右两侧均设置有电机，且电机转动连接有电机轴，所述电机轴分别与皮带传动结构相连接，且皮带传动结构分别与左右两侧的链条传动结构相连接，所述传动辊外侧包裹有履带，且履带表面设置有摩擦条，所述传动辊远离底座的一侧均与侧板相连接，且侧板内侧底部设置有从动辊，所述传动辊和从动辊均与齿条相连接。该种带有稳定移动装置的工业机器人，便于带动装置整体和机器人的活动部件整体进行稳定的移动，同时便于对移动方向进行调整，提高了使用便捷性。

Description

一种带有稳定移动装置的工业机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人相关技术领域，具体为一种带有稳定移动装置的工业机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

但是目前使用的部分工业机器人为固定式设置，或设置在固定的轨道上进行移动，因此移动轨迹较为固定，同时部分便于独立移动的工业机器人传动装置简单，在进行移动时遇见部分小体积的杂物时通过性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种带有稳定移动装置的工业机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种带有稳定移动装置的工业机器人，包括底座和固定法兰，所述底座左右两侧均设置有传动辊，且传动辊均贯穿底座侧面与链条传动结构相连接，所述底座内部端左右两侧均设置有电机，且电机转动连接有电机轴，所述电机轴分别与皮带传动结构相连接，且皮带传动结构分别与左右两侧的链条传动结构相连接，所述传动辊外侧包裹有履带，且履带表面设置有摩擦条，所述传动辊远离底座的一侧均与侧板相连接，且侧板内侧底部设置有从动辊，所述传动辊和从动辊均与齿条相连接，且齿条设置在履带的内端面，所述从动辊远离底座的一侧均贯穿滑槽与弹簧底部相连接，且滑槽均开设在侧板表面，所述弹簧内部均设置有伸缩连杆，且伸缩连杆和弹簧顶部均与挡板相连接，所述挡板分别设置在侧板表面上端，所述固定法兰设置在顶座顶部，且顶座设置在底座顶部。

优选的，所述传动辊呈对称式设置有2组，且每组传动辊设置有3个，同时传动辊与底座的连接方式均为转动连接。

优选的，所述链条传动结构与传动辊组成转动结构，且链条传动结构、电机、电机轴和皮带传动结构均呈对称式设置有2个。

优选的，所述齿条与传动辊的连接方式为啮合连接，且齿条与从动辊的连接方式为转动连接。

优选的，所述从动辊呈对称式设置有2组，且每组从动辊设置有4个。

优选的，所述滑槽与从动辊的连接方式为滑动连接，且从动辊、弹簧和伸缩连杆组成伸缩结构。

优选的，所述固定法兰与顶座的连接方式为转动连接，且顶座的中轴线与底座的中轴线在同一条竖直直线上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、该种带有稳定移动装置的工业机器人，设置有传动辊、链条传动结构、履带和摩擦条，通过履带配合摩擦条提高了整体在进行移动时与地面的接触面积，从而提高了整体在进行移动时的稳定性，同时通过链条传动配合传动辊提高了动力传输时的稳定性，提高了实用性；

2、该种带有稳定移动装置的工业机器人，设置有电机、电机轴和皮带传动结构，通过两组电机配合电机轴和皮带传动结构便于同步带动两侧的传动辊和履带进行同向运动或呈相对方向运动，从而带动装置整体改变行进方向，提高了使用便捷性；

3、该种带有稳定移动装置的工业机器人，设置有侧板、从动辊、滑槽、弹簧和伸缩连杆，通过弹簧和伸缩连杆便于对从动辊提供下压力，同时在经过障碍物时，通过弹簧和伸缩连杆的伸缩使从动辊上下引动移动，吸收震动，提高了整体在行进时的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的左侧侧视结构示意图；

图2为本实用新型的俯视结构示意图；

图3为本实用新型的内部结构俯视结构示意图；

图4为本实用链条传动结构的侧视结构示意图；

图5为本实用新型图1中的A处放大结构示意图。

图中：底座1、传动辊2、链条传动结构3、电机4、电机轴5、皮带传动结构6、履带7、摩擦条8、齿条9、侧板10、从动辊11、滑槽12、弹簧13、伸缩连杆14、挡板15、顶座16、固定法兰17。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的技术方案，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图5，本实用新型提供一种技术方案：一种带有稳定移动装置的工业机器人，包括底座1和固定法兰17，底座1左右两侧均设置有传动辊2，且传动辊2均贯穿底座1侧面与链条传动结构3相连接，底座1内部端左右两侧均设置有电机4，且电机4转动连接有电机轴5，电机轴5分别与皮带传动结构6相连接，且皮带传动结构6分别与左右两侧的链条传动结构3相连接，传动辊2外侧包裹有履带7，且履带7表面设置有摩擦条8，传动辊2远离底座1的一侧均与侧板10相连接，且侧板10内侧底部设置有从动辊11，传动辊2和从动辊11均与齿条9相连接，且齿条9设置在履带7的内端面，从动辊11远离底座1的一侧均贯穿滑槽12与弹簧13底部相连接，且滑槽12均开设在侧板10表面，弹簧13内部均设置有伸缩连杆14，且伸缩连杆14和弹簧13顶部均与挡板15相连接，挡板15分别设置在侧板10表面上端，固定法兰17设置在顶座16顶部，且顶座16设置在底座1顶部。

进一步地，传动辊2呈对称式设置有2组，且每组传动辊2设置有3个，同时传动辊2与底座1的连接方式均为转动连接，通过传动辊2配合传动辊2提高了整体在进行动力传输时的一致性和稳定性。

进一步地，链条传动结构3与传动辊2组成转动结构，且链条传动结构3、电机4、电机轴5和皮带传动结构6均呈对称式设置有2个，通过两组电机4和电机轴5便于分别带动两侧的履带7同步进行同向或相对反向的转动，从而对装置的前进方向进行调整，提高了使用便捷性。

进一步地，齿条9与传动辊2的连接方式为啮合连接，且齿条9与从动辊11的连接方式为转动连接，通过啮合连接的方式避免传动辊2和从动辊11与履带7之间发生相对滑动，提高了使用的稳定性。

进一步地，从动辊11呈对称式设置有2组，且每组从动辊11设置有4个，通过从动辊1对传动辊2之间的履带7底部提供支撑，从而进一步提高履带7在进行移动时的稳定性。

进一步地，滑槽12与从动辊11的连接方式为滑动连接，且从动辊11、弹簧13和伸缩连杆14组成伸缩结构，通过滑槽12对从动辊11的移动轨迹进行限制，通过伸缩结构对从动辊11提供支撑，同时通过弹簧13的弹性吸收震动，提高了使用时的稳定性。

进一步地，固定法兰17与顶座16的连接方式为转动连接，且顶座16的中轴线与底座1的中轴线在同一条竖直直线上，通过固定法兰17便于对机器人的工作组件进行连接或更换，提高了使用便捷性。

工作原理：首先将需要使用的机器人活动组件固定在固定法兰17上，随后接通外部电源，同时启动左右的两个电机4，通过电机轴5配合皮带传动结构6带动左右两侧的链条传动结构3同步开始进行同向运动，从而配合传动辊2带动履带7和摩擦条8开始转动，进而带动装置整体进行移动，而当需要对装置的移动方向进行改变时，根据需要前进的方向，改变同侧的电机4的转动方向，从而带动左右两侧的履带7同步进行翻新方向的转动，从而带动装置的整体行进方向进行改变，当装置底部与部分小体积的杂物接触时，通过弹簧13配合伸缩连杆14带动从动辊11进行收缩，便于履带7整体跟随杂物进行形变，同时吸收震动即可，进而提高整体在行进时的稳定性，其中电机4的型号为：YE2-132S-4。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种带有稳定移动装置的工业机器人，包括底座（1）和固定法兰（17），其特征在于：所述底座（1）左右两侧均设置有传动辊（2），且传动辊（2）均贯穿底座（1）侧面与链条传动结构（3）相连接，所述底座（1）内部端左右两侧均设置有电机（4），且电机（4）转动连接有电机轴（5），所述电机轴（5）分别与皮带传动结构（6）相连接，且皮带传动结构（6）分别与左右两侧的链条传动结构（3）相连接，所述传动辊（2）外侧包裹有履带（7），且履带（7）表面设置有摩擦条（8），所述传动辊（2）远离底座（1）的一侧均与侧板（10）相连接，且侧板（10）内侧底部设置有从动辊（11），所述传动辊（2）和从动辊（11）均与齿条（9）相连接，且齿条（9）设置在履带（7）的内端面，所述从动辊（11）远离底座（1）的一侧均贯穿滑槽（12）与弹簧（13）底部相连接，且滑槽（12）均开设在侧板（10）表面，所述弹簧（13）内部均设置有伸缩连杆（14），且伸缩连杆（14）和弹簧（13）顶部均与挡板（15）相连接，所述挡板（15）分别设置在侧板（10）表面上端，所述固定法兰（17）设置在顶座（16）顶部，且顶座（16）设置在底座（1）顶部。

2.根据权利要求1所述的一种带有稳定移动装置的工业机器人，其特征在于：所述传动辊（2）呈对称式设置有2组，且每组传动辊（2）设置有3个，同时传动辊（2）与底座（1）的连接方式均为转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种带有稳定移动装置的工业机器人，其特征在于：所述链条传动结构（3）与传动辊（2）组成转动结构，且链条传动结构（3）、电机（4）、电机轴（5）和皮带传动结构（6）均呈对称式设置有2个。

4.根据权利要求1所述的一种带有稳定移动装置的工业机器人，其特征在于：所述齿条（9）与传动辊（2）的连接方式为啮合连接，且齿条（9）与从动辊（11）的连接方式为转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种带有稳定移动装置的工业机器人，其特征在于：所述从动辊（11）呈对称式设置有2组，且每组从动辊（11）设置有4个。

6.根据权利要求5所述的一种带有稳定移动装置的工业机器人，其特征在于：所述滑槽（12）与从动辊（11）的连接方式为滑动连接，且从动辊（11）、弹簧（13）和伸缩连杆（14）组成伸缩结构。

7.根据权利要求6所述的一种带有稳定移动装置的工业机器人，其特征在于：所述固定法兰（17）与顶座（16）的连接方式为转动连接，且顶座（16）的中轴线与底座（1）的中轴线在同一条竖直直线上。

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