CN211362337U - 一种机器人tcp检测缓冲提示机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人TCP检测缓冲提示机构，包括检测设备，所述检测设备检测端口位置固定连接有固定杆，所述固定杆下方设置有安装块，所述安装块远离固定杆一侧外壁设置有固定螺栓，所述安装块与固定杆之间通过固定螺栓固定连接，所述安装块任意一侧位置开设有凹口，所述安装块位于凹口上方位置设置有空腔，所述空腔内设置有连接杆，所述连接杆与空腔内顶壁之间弹性连接有压缩弹簧。本实用新型可以有效地避免TCP指针与工件硬性碰撞造成损坏磨损，延长指针的使用寿命，降低成本，同时操作人员也可根据指示灯的情况来判断TCP与工件是否已经接触，起到提醒操作人员的作用，从而使得操作更加方便，更加人性化，避免了TCP指针过度碰撞挤压造成损坏。

Description

一种机器人TCP检测缓冲提示机构

技术领域

本实用新型涉及机器人检测技术领域，尤其涉及一种机器人TCP检测缓冲提示机构。

背景技术

为了描述一个刚体在空间的位姿，需在物体上固连一个坐标系，然后确定该坐标系位姿(原点位置和三个坐标轴姿态)，即需要6个DOF来完整描述该刚体的位姿。对于工业机器人，需要在末端法盘安装工具(Tool)来进行作业。为了确定该工具(Tool)的位姿，在Tool上绑定一个工具坐标系TCS(Tool Coordinate System)，TCS的原点就是TCP(ToolCenter Point，工具中心点)。在机器人轨迹编程时，需要将TCS在其他坐标系的位姿记录到程序中执行。TCP类型的有：常规TCP，固定TCP，动态TCP。

在现有技术TCP中机器人试教时枪头TCP指针与工件之间发生硬碰撞，容易造成TCP指针碰坏，减少TCP指针使用寿命，传统技术中TCP指针在发生碰撞时不会发生提示，容易造成TCP指针过度碰撞导致损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人TCP检测缓冲提示机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种机器人TCP检测缓冲提示机构，包括检测设备，所述检测设备检测端口位置固定连接有固定杆，所述固定杆下方设置有安装块，所述安装块远离固定杆一侧外壁设置有固定螺栓，所述安装块与固定杆之间通过固定螺栓固定连接，所述安装块任意一侧位置开设有凹口，所述安装块位于凹口上方位置设置有空腔，所述空腔内设置有连接杆，所述连接杆与空腔内顶壁之间弹性连接有压缩弹簧，所述安装块位于凹口位置贯穿固定连接有接近开关。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述凹口底部设置有螺母，所述连接杆远离压缩弹簧一端贯穿空腔底壁进入凹口，所述连接杆远离压缩弹簧一端与螺母贯穿固定连接，所述连接杆远离压缩弹簧一端贯穿凹口下方的安装块，所述连接杆与空腔底部的贯穿孔和安装块的贯穿孔滑动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述连接杆远离压缩弹簧一端固定连接有TCP指针。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述接近开关感应探头位于凹口内，所述连接杆位于接近开关感应探头下方位置。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述连接杆外侧包有橡胶套。

本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型通过设置压缩弹簧，通过设置压缩弹簧，使TCP指针由原来的硬性碰撞变温柔性碰撞，有效的避免了TCP指针与工件的硬性碰撞，从而起到保护TCP指针的做用，减少TCP指针的磨损，延长指针的使用寿命，降低成本。

2、本实用新型通过设置接近开关，当TCP指针碰到工件使使得连接杆压缩压缩弹簧，使得连接杆带动螺母上升，当接近开关感应到螺母时接近开关上的指示灯会打开，因此操作人员也可根据指示灯的情况来判断TCP与工件是否已经接触，起到提醒操作人员的作用，从而使得操作更加方便，更加人性化。

本实用新型可以有效地避免TCP指针与工件硬性碰撞造成损坏磨损，延长指针的使用寿命，降低成本，同时操作人员也可根据指示灯的情况来判断TCP与工件是否已经接触，起到提醒操作人员的作用，从而使得操作更加方便，更加人性化，避免了TCP指针过度碰撞挤压造成损坏。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种机器人TCP检测缓冲提示机构的主视图；

图2为本实用新型提出的一种机器人TCP检测缓冲提示机构安装块的结构示意图。

图例说明：

1、检测设备；2、固定杆；3、TCP指针；4、连接杆；5、螺母；6、固定螺栓；7、安装块；8、空腔；9、压缩弹簧；10、接近开关；11、凹口。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-2，本实用新型提供的一种实施例：一种机器人TCP检测缓冲提示机构，包括检测设备1，检测设备1检测端口位置固定连接有固定杆2，固定杆2下方设置有安装块7，安装块7远离固定杆2一侧外壁设置有固定螺栓6，安装块7与固定杆2之间通过固定螺栓6固定连接，安装块7任意一侧位置开设有凹口11，安装块7位于凹口11上方位置设置有空腔8，空腔8内设置有连接杆4，连接杆4与空腔8内顶壁之间弹性连接有压缩弹簧9，安装块7位于凹口11位置贯穿固定连接有接近开关10。

凹口11底部设置有螺母5，连接杆4远离压缩弹簧9一端贯穿空腔8底壁进入凹口11，连接杆4远离压缩弹簧9一端与螺母5贯穿固定连接，连接杆4远离压缩弹簧9一端贯穿凹口11下方的安装块7，连接杆4与空腔8底部的贯穿孔和安装块7的贯穿孔滑动连接。连接杆4远离压缩弹簧9一端固定连接有TCP指针3。接近开关10感应探头位于凹口11内，连接杆4位于接近开关10感应探头下方位置。连接杆4外侧包有橡胶套。

工作原理：当TCP指针3触碰到工件时，安装块7中的压缩弹簧9会被连接杆4压缩，并产生弹力，TCP指针3会往上收缩，从而起到保护TCP指针3的作用，避免TCP指针3与工件进行硬接触，从而使得TCP指针3损坏。当TCP指针3与工件接触后，连接杆4上面的螺母5会往上移动，螺母5移动到接近开关10的感应范围内时，接近开关10指示灯就会被点亮，操作人员就可以根据接近开关10的指示灯是否点亮的情况来判断TCP指针3是否已经与工件接触。而当TCP指针3离开工件时，因为TCP指针3后端连接的是压缩弹簧9，压缩弹簧9被压缩后产生了弹力，所以，TCP指针3会在压缩弹簧9的弹力作用下，从新被顶升出来。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种机器人TCP检测缓冲提示机构，包括检测设备(1)，其特征在于：所述检测设备(1)检测端口位置固定连接有固定杆(2)，所述固定杆(2)下方设置有安装块(7)，所述安装块(7)远离固定杆(2)一侧外壁设置有固定螺栓(6)，所述安装块(7)与固定杆(2)之间通过固定螺栓(6)固定连接，所述安装块(7)任意一侧位置开设有凹口(11)，所述安装块(7)位于凹口(11)上方位置设置有空腔(8)，所述空腔(8)内设置有连接杆(4)，所述连接杆(4)与空腔(8)内顶壁之间弹性连接有压缩弹簧(9)，所述安装块(7)位于凹口(11)位置贯穿固定连接有接近开关(10)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人TCP检测缓冲提示机构，其特征在于：所述凹口(11)底部设置有螺母(5)，所述连接杆(4)远离压缩弹簧(9)一端贯穿空腔(8)底壁进入凹口(11)，所述连接杆(4)远离压缩弹簧(9)一端与螺母(5)贯穿固定连接，所述连接杆(4)远离压缩弹簧(9)一端贯穿凹口(11)下方的安装块(7)，所述连接杆(4)与空腔(8)底部的贯穿孔和安装块(7)的贯穿孔滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人TCP检测缓冲提示机构，其特征在于：所述连接杆(4)远离压缩弹簧(9)一端固定连接有TCP指针(3)。

4.根据权利要求1所述的一种机器人TCP检测缓冲提示机构，其特征在于：所述接近开关(10)感应探头位于凹口(11)内，所述连接杆(4)位于接近开关(10)感应探头下方位置。

5.根据权利要求1所述的一种机器人TCP检测缓冲提示机构，其特征在于：所述连接杆(4)外侧包有橡胶套。

Images