CN211347419U - 舵机寿命测试设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于舵机测试技术领域，尤其涉及一种舵机寿命测试设备，舵机寿命测试设备包括：机架，前侧具有多个第一安装位置和多个第二安装位置；多个第一安装机构，分别安装于各所述第一安装位置上，用于安装第一舵机；多个第二安装机构，分别安装于各所述第二安装位置上，用于装夹固定第二舵机；多个感测机构，设于机架上且用于感测采集各舵机的测试数据。本申请提供的舵机寿命测试设备，第二安装机构可装夹固定第二舵机，能实现在一机架上对不同类型舵机以及大批量舵机的同时测试，拓展了设备的适用性，降低了测试成本，提高了舵机的测试效率；机架上的感测机构能感测采集各舵机的运行状态及记录测试时间，省去了人工监控和记录的麻烦。

Description

舵机寿命测试设备

技术领域

本实用新型属于舵机技术领域，尤其涉及一种舵机寿命测试设备。

背景技术

随着社会的发展和科技水平的不断提高，各种类型的机器人逐渐出现在人们的日常生活中，而舵机作为机器人运动的关键部件，其功能和性能直接影响机器人的工作能力，尤其是舵机的寿命，直接关系到机器人的运动寿命。

现有的舵机寿命测试大多还是使用很原始的手动固定夹具进行固定，一次只能做一台舵机的寿命测试，需要手动旋转扭动治具固定舵机，在现阶段动辄数十台舵机同时进行寿命测试的需求下，这种方法效率极低；有的治具在水平方向360°设计6～8个装夹工位，这一方法虽然在一定程度上有提高测试效率，但无法对不同类型的舵机进行测试，并且，随着测试需求的不断增加，以及舵机类型的不断变化，需要根据实际需求制作更多的治具，同时也需要更大的场地，并且还需要考虑不同工位以及治具之间的干涉，人工监控多个舵机的运行状态及测试时间难度大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种舵机寿命测试设备，旨在解决现有技术中的舵机寿命测试设备测试效率低，无法兼容不同类型舵机，以及人工监控多个舵机的运行状态及测试时间难度较大的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种舵机寿命测试设备，包括：

机架，前侧具有多个第一安装位置和多个第二安装位置；

多个第一安装机构，分别安装于各所述第一安装位置上，用于安装第一舵机；

多个第二安装机构，分别安装于各所述第二安装位置上，用于装夹固定第二舵机；

多个感测机构，设于所述机架上且用于感测采集各舵机的测试数据。

进一步地，所述机架包括底座和立架，所述立架包括垂直连接于所述底座上的立板、固定于所述立板顶部的顶架和连接于所述立板正面的多个承载板，各所述第一安装位置形成于所述顶架的顶面，多个所述第一安装机构间隔布设于所述顶架上，所述承载板的顶面形成所述第二安装位置，每个所述承载板上对应安装有一个所述第二安装机构。

进一步地，所述舵机寿命测试设备还包括上位机和通讯连接于所述上位机的多个数据采集卡，各所述数据采集卡分别设于所述立板的背面且与各所述感测机构一一对应通讯连接，所述数据采集卡用于接收所述感测机构感测的测试数据并将测试数据发送至所述上位机。

进一步地，所述顶架包括连接于所述立板正面两端的延伸臂和滑动连接于所述延伸臂上的调节板，各所述第一安装机构间隔布设于所述调节板上，所述调节板可在所述延伸臂上来回滑动以带动各所述第一安装机构及各所述第一舵机相对于所述机架前后移动。

进一步地，所述延伸臂上设有滑轨，所述调节板的底面设有与所述滑轨滑动连接的滑块，所述调节板设有锁紧件，所述锁紧件松开时所述调节板可相对所述延伸臂滑动，所述锁紧件拧紧时所述调节板与所述延伸臂相对固定。

进一步地，所述第一安装机构包括固定板、加载轮和配重物，所述固定板安装于所述机架的第一安装位置且用于安装固定所述第一舵机，所述加载轮用于与所述第一舵机的输出轴连接，所述配重物可升降安装于所述加载轮上。

进一步地，所述固定板为L形固定板，包括可拆卸安装于所述机架上的连接板和垂直连接于所述连接板前端的安装板，所述连接板的前端至少部分伸出于所述机架，所述安装板开设有供第一舵机的输出轴穿过的避让孔。

进一步地，所述第二安装机构包括安装架和舵机固定装置，所述安装架设于所述承载板的第一安装位置且内部形成有用于装夹固定不同尺寸的第二舵机的装夹工位，所述舵机固定装置包括下压电机、压块、夹紧电机和两个夹紧块，所述下压电机安装于所述安装架的顶部，所述下压电机与所述压块驱动连接以驱动所述压块压紧放置于所述装夹工位的第二舵机，所述夹紧电机安装于所述安装架的侧部，所述夹紧电机与所述夹紧块驱动连接以驱动所述夹紧块夹紧所述第二舵机。

进一步地，所述安装架包括相对设置的顶板和底板，以及相对设置的第一侧板和第二侧板，所述底板连接于所述第一侧板和第二侧板的底部，所述底板的底面与所述承载板连接，所述底板连接于所述第一侧板和第二侧板的顶部，所述下压电机安装于所述顶板的顶面，所述夹紧电机安装于所述第一侧板的外壁上；所述舵机固定装置还包括第一丝杆、第一丝杆螺母、第二丝杆和第二丝杆螺母，所述第一丝杆的一端与所述下压电机输出轴连接，另一端穿设所述顶板与所述底板转动连接，第一丝杆螺母螺合所述第一丝杆上，所述压块与第一丝杆螺母固定，所述第二丝杆与所述夹紧块固定，夹紧电机驱动所述第二丝杆转动时能带动所述第二丝杆螺母沿水平方向移动，以带动所述夹紧块移动使第二舵机夹紧于所述夹紧块与所述第二侧板之间。

进一步地，所述安装架上设有轻触开关，所述下压电机和夹紧电机分别与所述轻触开关电连接，所述轻触开关按下时可控制所述下压电机和夹紧电机分别驱动所述压块和夹紧块沿预设方向移动，以夹紧所述第二舵机，且再次按下时控制所述下压电机和夹紧电机分别驱动所述压块和夹紧块沿相反方向移动，以松开所述第二舵机。

本实用新型的有益效果：本实用新型的舵机寿命测试设备，在机架前侧设有多个第一安装机构和多个第二安装机构，第一安装机构可安装第一舵机，第二安装机构可装夹固定第二舵机，设备整体占用空间较小，能实现在一机架上对不同类型舵机以及大批量舵机的同时测试，拓展了设备的适用性，降低了测试成本，提高了舵机的测试效率；机架上的感测机构能感测采集各舵机的运行状态及记录测试时间，省去了人工监控和记录的麻烦。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的舵机寿命测试设备的立体结构示意图；

图2为图1所示舵机寿命测试设备的正视结构示意图；

图3为图1所示舵机寿命测试设备中机架的正视结构示意图；

图4为图1所示舵机寿命测试设备另一角度的立体结构示意图；

图5为图4中A部的放大示意图；

图6为图4所示舵机寿命测试设备中碟形电机的装配爆炸示意图；

图7为图6中碟形电机另一角度的立体结构示意图；

图8为图1所示舵机寿命测试设备中机架的后视结构示意图；

图9为图1所示舵机寿命测试设备中第二安装机构的立体结构示意图；

图10为图1所示舵机寿命测试设备中第二安装机构的正视结构示意图；

图11为图1所示舵机寿命测试设备的侧视结构示意图；

图12为图11中B部的放大示意图；

图13为图11中底板另一角度的立体结构示意图。

其中，图中各附图标记：

10-机架；101-第一安装位置；102-第二安装位置；20-第一安装机构；30- 第二安装机构；11-底座；12-立架；13-报警器；110-脚轮；120-立板；130-顶架；121-承载板；122-方型材；123-护板；124-支撑型材；125-旋钮螺丝；126-固定轴；127-环形定位槽；131-延伸臂；132-调节板；133-滑轨；134-滑块；140-数据采集卡；141-微处理器；142-数据采集模块；150-舵机控制板；210-连接板； 212-安装板；213-避让孔；214-加强板；220-加载轮；230-砝码；240-钢丝软线； 31-安装架；301-装夹工位；310-顶板；320-底板；331-第一侧板；332-第二侧板； 321-连接孔；322-环形凸起；340-压块；341-升降块；342-连接块；343-弹性缓冲块；350-下压电机；351-第一丝杆；352-第一丝杆螺母；353-第一导向柱；360- 夹紧电机；361-夹紧块；362-第二丝杆；363-第二丝杆螺母；364-第二导向柱； 370-轻触开关；40-第一舵机；41-第一舵机输出轴；42-凸台；51-编码器；52-激光感应传感器。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1～3所示，本实用新型实施例提供的舵机寿命测试设备，包括机架10、多个第一安装机构20、多个第二安装机构30和多个感测机构。该机架10的前侧具有多个第一安装位置101和多个第二安装位置102。多个第一安装机构20 分别安装于各第一安装位置101上，第一安装机构20用于安装第一舵机40，第一舵机40的舵盘大致呈长方形，第一舵机输出轴41从舵盘一侧伸出，测试时，第一舵机输出轴41可带动负载在一定角度范围内反复旋转。多个第二安装机构 30分别安装于各第二安装位置102上，第二安装机构30用于安装第二舵机(图未示)，第二舵机的舵盘大致呈长方形，第二舵机的一侧具有一个摆臂，测试时，第二舵机的摆臂可带动负载在竖直方向的一定角度内反复摆动。多个感测机构设于机架10上且用于感测采集各舵机的测试数据，具体可感测采集第一舵机40的转动次数和测试时间、第二舵机的摆动次数和测试时间，这样，可借助感测机构感测记录各舵机的运行状态和测试数据，省去了人工监控和记录的麻烦。多个第一安装机构20和多个第二安装机构30可安装于机架10的同一侧；机架10上可形成有多行多列的多个测试工位，各测试工位的部件在测试时互不干涉，将各第一舵机40安装于第一安装机构20，将各第二舵机装夹于各第二安装机构30后，通电后可同时对所有舵机同时进行测试，测试效率大大提高，能满足同时对大批量舵机及不同类型舵机的测试需求。

本实施例提供的舵机寿命测试设备，在机架10的前侧设有多个第一安装机构20和多个第二安装机构30，第一安装机构20可安装第一舵机40，第二安装机构30可装夹固定第二舵机，设备整体占用空间较小，能实现在一机架10上对不同类型舵机以及大批量舵机的同时测试，拓展了设备的适用性，降低了测试成本，提高了舵机的测试效率；机架10上的感测机构能感测采集各舵机的运行状态及记录测试时间，省去了人工监控和记录的麻烦。

在一实施例中，如图1、图3所示，机架10包括底座11和立架12。底座 11底部的四个边角处分别设有脚轮110，方便机架10的移动。立架12包括垂直连接于底座11上的立板120、固定于立板120顶部的顶架130和连接于立板 120正面的多个承载板121，承载板121水平布设；各第一安装位置101形成于顶架130的顶面，多个第一安装机构20间隔布设于顶架130上；承载板121的顶面形成第二安装位置102，第一安装位置101和第二安装位置102位于立板 120的同一侧，每个承载板121上安装有一个第二安装机构30。这样能合理利用机架10前侧的空间，实现对多个不同类型舵机的安装测试，设备整体占用的空间较小。

立架12还包括两个护板123，立板120的长度小于底架的长度。两个护板 123固定于立板120宽度方向的两侧，两个护板123相互平行设置，两个护板 123固定于底架且侧面与底架的侧面齐平，立板120将机架10分隔成第一安装空间和第二安装空间，第一安装空间形成于立板120的前侧，第二安装空间位于立板120的后侧。

如图1、图3所示，立板120于正面固定有多个中空的方型材122，各方型材122从上至下均匀间隔布设，每个方型材122上沿长度方向均匀间隔布设有多个承载板121，安装架31固定于承载板121上；承载板121的一端通过螺丝固定于方型材122的顶面，方型材122的前侧可固定有支撑型材124，承载板 121底面固定于支撑型材124上，支撑型材124的长度与承载板121的长度大致相等，支撑型材124用于支撑承载板121的支撑部。

在一实施例中，如图2、图3所示，多个第一安装机构20均匀间隔布设于顶架130上，多个承载板121呈矩阵阵列布设于立板120的正面，多个承载板 121在立板120的正面形成多行多列的排列结构，机架10在横向方向和纵向方向分别形成有多个安装架31。机架10的正面在横向方向均匀间隔设置5个承载板121，在纵向方向均匀间隔设置4个承载板121，此时机架10上共20个承载板121，各承载板121上对应安装有一个安装架31，这样形成4行×5列的布设结构，供20个供第二舵机测试的测试工位；可以理解地，在纵向方向上，上下相邻的两排承载板121也可以错位布设。

感测机构可以是适配的传感器或编码器。如图3所示，在调节板132的底面对应第一舵机40的位置上安装编码器51，编码器51可判断和记录第一舵机 40的运行状态。第二舵机的摆臂的一端可挂接砝码，通电进行测试时，感测机构可感测第二舵机的运行状态及记录第二舵机的测试时间，即感测机构可感测到第二舵机是处于运行状态还是停止状态，感测到停止状态时，停止记录时间。具体可在安装架31的侧板和承载板121上分别安装激光感应传感器52，通过激光感测位于装夹工位301的第二舵机的摆臂运行状态，记录摆臂的摆动次数和第二舵机的运行时间。当摆臂上下摆动时，激光感应传感器52就会收到一瞬间从舵臂反射回来的激光，舵机持续运行，激光感应传感器52按照一定的频率接收到反射回来的激光，正常状态是隔一定时间比如500ms收到一次反射回来的激光；上位机会设定一个阈值，超过一定时间比如2s没有收到反射的激光或者持续一定时间比如2s一直收到反射的激光，以此来判定此时舵机已停止。

在一实施例中，如图8所示，舵机寿命测试设备还包括上位机(图未示) 和多个数据采集卡140，上位机与各数据采集卡140通讯连接，各数据采集卡 140分别设于立板120的背面且与各感测机构一一对应通讯连接，数据采集卡140用于接收感测机构感测的测试数据并将测试数据发送至上位机。

上位机可设有操作界面，通过在操作界面选择测试工位，导入各舵机的型号、尺寸和对应配置，点击开始测试，各感测机构开始感测对应舵机的运行状态和测试时间。数据采集卡140可每隔预定时间采集感测机构的感测数据，如每隔30min保存一次，数据采集卡140将感测数据发送给上位机，停止测试后操作界面提示保存数据，可从上位机导出所有第一舵机40和第二舵机的测试数据，本实施例的舵机寿命测试设备能适于大批量的不同类型和尺寸的舵机的寿命测试，装夹方便，能集中采集并导出各舵机的测试数据，自动化程度高。

如图4、图8所示，立板120的背面对应各安装架31的位置分别安装有数据采集卡140和舵机控制板150，数据采集卡140可包括微处理器141和数据采集模块142，微处理器141可采用DSP芯片，数据采集模块142的输入端与激光感应传感器52连接，数据采集模块142的输出端与微处理器141连接，微处理器141接收处理数据采集模块142采集的测试数据，并存储处理后的测试数据，各微处理器141均与上位机连接，微处理器141将存储的处理后的测试数据发送给上位机。

在一实施例中，如图1、图4及图5所示，第一安装机构20包括固定板、加载轮220和配重物。固定板安装于机架10的第一安装位置101且用于安装固定第一舵机40，加载轮220用于与第一舵机输出轴41连接，配重物可升降安装于加载轮220上，配重物可以但不限于是砝码。在加载轮220上缠绕高强度的钢丝软线240，调整好钢丝软线240的长度，在适当的高度固定砝码230，使第一舵机40带动加载轮220旋转，继而提起和放下砝码230，使第一舵机40在整个旋转过程中负载变化只有受力方向的转换，受力大小保持恒定。

在一实施例中，如图5～7所示，固定板为L形固定板，包括可拆卸连接于机架10上的连接板210和垂直连接于连接板210前端的安装板212，连接板210 的前端至少部分伸出于机架10，安装板212开设有供第一舵机输出轴41穿过的避让孔213。第一舵机40前端面具有凸台42时，避让孔213的轮廓形状适配该凸台42。因固定板与机架10可拆卸安装，通过更换不同尺寸的L形固定板，可进行不同尺寸第一舵机40的寿命测试。具体地，连接板210可通过螺丝与调节板132连接固定，松开螺丝后可更换固定板。连接板210和安装板212之间可连接有加强板214，以提高固定板的结构强度。

在一实施例中，如图1、图4及图5所示，顶架130包括连接于立板120正面两端的延伸臂131和滑动连接于延伸臂131上的调节板132，延伸臂131与护板123固定，护板123与延伸臂131之间连接有斜臂，以提高支撑强度。各第一安装机构20间隔布设于调节板132上，调节板132可在延伸臂131上来回滑动以带动各第一安装机构20及各第一舵机40相对机架10前后移动，即在立板 120的前侧沿前后方向移动，调节板132的前后位置是可调节的。调节至合适位置时，能保证第一舵机40在运转过程中钢丝软线240、砝码230等不会与其他的设备或工位存在干涉。在使用时可手动将调节板132推出，如此一次将5个工位整体拉出，使用完之后将各第一舵机40取下，手动将调节板132整体推进去，这样保证使用时不与下面的测试工位干涉，闲置时不会有突出部分存在，可消除安全隐患。

在一实施例中，如图5所示，延伸臂131上设有滑轨133，调节板132的底面设有与滑轨133滑动连接的滑块134，调节板132设有锁紧件(图未示)，锁紧件松开时调节板132可相对延伸臂131滑动，锁紧件拧紧时调节板132与延伸臂131相对固定，通过对锁紧件的拧动操作，实现对调节板132的锁固与位置调节。

在一实施例中，如图9、图10所示，第二安装机构30包括安装架31和舵机固定装置。安装架31设于承载板121的第一安装位置101且内部形成有用于装夹固定不同尺寸第二舵机的装夹工位301，容置空间的宽度大于第二舵机的宽度，容置空间的高度大于第二舵机的高度，容置空间的长度大于第二舵机的长度，每个安装架31在机架10上形成一个供第二舵机寿命测试的测试工位。舵机固定装置包括下压电机350、压块340、夹紧电机360和夹紧块361。下压电机350安装于安装架31的顶部，下压电机350与压块340驱动连接以驱动压块340压紧放置于装夹工位301的第二舵机，夹紧电机360安装于安装架31的侧部，夹紧电机360与夹紧块361驱动连接以驱动夹紧块361夹紧第二舵机。具体夹紧机构可先带动夹紧块361夹紧第二舵机，然后下压机构再带动压块340 压紧第二舵机于机架10上，如此实现第二舵机在装夹工位301的装夹固定，完成装夹固定后将砝码挂接于第二舵机的摆臂上，然后可通电进行第二舵机寿命的测试工作，测试的过程中，第二舵机驱动摆臂及砝码绕第二舵机驱动轴在预定角度内上下旋转。

本实施例的安装架31内可放置装夹不同规格尺寸的第二舵机，适用性好；通过对下压电机350和夹紧电机360进行设置，使夹紧块361和压块340施加在第二舵机上的力能恰好将第二舵机夹紧固定，使第二舵机在测试时不会晃动，操作便捷，能快速固定第二舵机，自动化程度大大提高，且不会压坏第二舵机的外壳。

在一实施例中，如图10、图11所示，安装架31包括相对设置的顶板310 和底板320，以及相对设置的第一侧板331和第二侧板332，底板320连接于第一侧板331和第二侧板332的底部，底板320的底面与承载板121连接，底板 320连接于第一侧板331和第二侧板332的顶部，下压电机350安装于顶板310 的顶面，夹紧电机360安装于第一侧板331的外壁上。底板320的顶面形成用于放置第二舵机的支撑面，底板320的长度大于第二舵机的长度，底板320的宽度大于第二舵机的宽度。两个侧板均垂直连接于底板320上，底板320与承载板121之间可通过紧固件连接固定或通过其它方式固定在一起，安装架31围成的内部空间大致呈长方形。

在一实施例中，如图10、图11所示，舵机固定装置还包括第一丝杆351、第一丝杆螺母352、第二丝杆362和第二丝杆螺母363，第一丝杆351的一端与下压电机350输出轴连接，另一端穿设顶板310并通过轴承与底板320转动连接，第一丝杆螺母352螺合第一丝杆351上，压块340与第一丝杆螺母352固定。下压电机350驱动第一丝杆351旋转时带动第一丝杆螺母352上下移动，进而带动压块340升降，当压块340下降至预定高度时将第二舵机压紧于机架 10上，摆臂式。第二丝杆362的一端与夹紧电机360的输出轴连接，另一端穿过第一侧板331的通孔并通过轴承转动连接于第二侧板332，第二丝杆螺母363 螺合于第二丝杆362上，第一侧板331和第二侧板332均与第二丝杆362垂直，夹紧块361与第二丝杆螺母363连接固定。夹紧电机360驱动第二丝杆362转动时带动第二丝杆螺母363沿水平方向运动，以夹紧或松开放置于底板320上的第二舵机，使第二舵机夹紧于夹紧块361和第二侧板332之间，如此限制了第二舵机在水平方向上的移动，夹紧块361在运动的过程中底面抵靠在底板320的顶面上。使用电机配合丝杆的结构，可使第二安装机构30整体占用空间更小，使机架10前侧的空间能得到合理利用。

操作时，将第二舵机放入安装架31的容置空间内并放于装夹工位301，启动夹紧电机360，将第二舵机夹紧，防止第二舵机在水平方向移动，启动下压电机350，将第二舵机压紧，防止第二舵机在竖向方向的移动，如此，第二舵机被装夹固定住；根据第二舵机具体外形尺寸，通过对夹紧电机360和下压电机350 的参数进行设置，可使夹紧块361和压块340施加于第二舵机的力能恰好固定住第二舵机，不会压坏第二舵机外壳。

在一实施例中，如图10～11所示，压块340的底面固定有弹性缓冲块343，压块340下降至预设位置时弹性缓冲块343与第二舵机的顶面相抵，通过设置弹性缓冲块343，能避免下压时由于力度过大而压伤第二舵机。在其它实施例中，压块340包括连接固定于第一丝杆螺母352的升降块341和连接于升降块341 前侧壁的连接块342，连接块342悬空于升降块341的前侧，连接块342的横截面的轮廓形状适配于第二舵机顶面的轮廓形状，该连接块342的底面与压块340 的底面齐平，弹性缓冲块343固定于该连接块342的底面，压块340升降时带动连接块342和弹性缓冲块343一起升降，下降至预定位置时弹性缓冲块343 与第二舵机的顶面相抵紧，从而将第二舵机抵紧固定于底板320上。

在一实施例中，如图10、图11所示，顶板310与底板320之间竖向设置有多个第一导向柱353，第一导向柱353穿设压块340，压块340可沿第一导向柱 353上下移动。例如第一导向柱353设置有两个，两第一导向柱353对称布设于第一丝杆351的两侧，这样压块340上下移动时可借助两侧的第一导向柱353 平稳地移动，不会发生晃动，能提高压块340上下移动时的平稳性。第一侧板 331和第二侧板332之间设有至少一个第二导向柱364，第二导向柱364靠近两个侧板的后端，以避免与第二舵机发生干涉，第二导向柱364穿设夹紧块361，夹紧块361可沿第二导向柱364来回滑动，夹紧块361可借助第二导向柱364 提高移动时的平稳性；可以理解地，夹紧块361和底板320之间也可以设置滑动连接结构，以对夹紧块361移动时起导向作用。

在一实施例中，如图4、图5所示，底板320通过调节螺丝与承载板121连接，调节螺丝的一端依次穿过承载板121和底板320，调节螺丝拧紧时将底板 320固定于承载板121上，调节螺丝松开时底板320可相对于承载板121转动，以使安装架31可相对于机架10转动。通过上述结构的设置可调节第二舵机的摆臂工作方向，使上下测试工位的第二舵机的摆臂不会相碰，挂接的砝码也不会相互干涉，提高了装置的灵活调节性。

在一实施例中，如图11～13所示，承载板121设有固定轴126，承载板121 于固定轴126相对的两侧对称开设有通孔，底板320底面安装有轴承，例如安装有滑动轴承322，承载板121对应滑动轴承322的位置凹陷形成有环形定位槽 127，固定轴126适配连接于滑动轴承322。底板320以固定轴126为中心径向开设有多组连接孔321，每组连接孔321关于固定轴126的中心对称布设，底板 320绕固定轴126旋转预定角度后每组连接孔321分别与承载板121的两个通孔对应；调节螺丝设有两个，两个调节螺丝分别穿过两个通孔与对应的一组连接孔321螺接，两个调节螺丝松开时底板320可绕固定轴126旋转，通过滑动轴承232与固定轴127之间的配合，使得安装架200转动时较为顺滑，进而实现对应的装夹工位301的工作方向的调整。通过设置多组连接孔321，安装架31 可在0度～90度范围内的方向调节切换，使得在测试过程中，上下测试工位之间的部件不会存在干涉的问题。

调节螺丝可采用旋钮螺丝125，以便于手动旋转调节，通过对旋钮螺丝125 头部的旋钮的转动实现拧紧和松开的操作。如图12、图13所示，底板320开设有两组连接孔321，共四个连接孔321，旋钮螺丝125的数量设置为两个，承载板121和底板320穿设有两个旋钮螺丝125，将两个旋钮螺丝125拧紧时将底板 320与承载板121连接固定，将两个旋钮螺丝125手动松开时底板320可转动90度，整个安装架31一起水平旋转90度，即第二舵机的装夹工位301实现90 度的方向调节切换。此时再将两个旋钮螺丝125拧紧，将底板320与承载板121锁紧。在调节装夹工位301的工作方向后，上下测试工位的第二舵机的摆臂不会相碰，挂接的砝码也不会碰到别的部件。

在一实施例中，如图10所示，安装架31上还设有轻触开关370，轻触开关 370可固定于第一侧板331或第二侧板332的外壁上，下压电机350和夹紧电机 360分别与轻触开关370电连接。轻触开关370按下时可控制下压电机350和夹紧电机360分别驱动压块340和夹紧块361沿预设方向移动，以夹紧第二舵机，且再次按下时控制下压电机350和夹紧电机360分别驱动压块340和夹紧块361 沿相反方向移动，以松开第二舵机。这样，将第二舵机放入装夹工位301后，只需按下轻触开关370即可实现第二舵机的装夹固定操作，第二舵机测试完后再次按下轻触开关370即可松开第二舵机，进而从装夹工位301取出第二舵机，然后进行下一个第二舵机的寿命测试，操作方便，省去了繁琐的装夹调节操作和第二舵机的取出调节操作，轻触开关370的设置提高了设备的自动化程度。

承载板121上可设有用于检测砝码是否掉落的检测机构(图未示)，该检测机构与舵机控制板150通讯连接，机架10顶部设有与检测机构电连接的报警器 13，当检测机构检测到砝码掉落，检测机构发送暂停信号至舵机控制板150，同时报警器13发出相应警报信息，舵机控制板150控制对应的第二舵机停止运行，此时摆臂暂停摆动，感测机构暂停计时，待手动将砝码重新挂接于对应第二舵机的摆臂时，按下对应的轻触开关370，此时感测机构继续进行计时。

如图8、图10所示，立板120的背面还安装有电源机组(图未示)，各舵机控制板150均与电源机组连接，电源机组为各舵机控制板150供电，舵机控制板150给第一舵机、第二舵机、微处理器141、下压电机350、夹紧电机360 及数据采集卡140供电，一个舵机控制板150可对应一个或多个舵机设置，电机机组与外界总电源连接，放入各第二舵机后按下对应的轻触开关370，完成装夹操作，将各第一舵机40安装于各第一安装机构30。正确连接各舵机与对应的舵机控制板150，启动总电源，打开上位机的操作界面，选择测试工位，导入各舵机的型号、尺寸和对应配置，点击开始测试，测试完成后，从上位机导出所有舵机的测试数据，按下对应的轻触开关370，将各舵机取出，进行下一批舵机的寿命测试。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种舵机寿命测试设备，其特征在于：包括：

机架，前侧具有多个第一安装位置和多个第二安装位置；

多个第一安装机构，分别安装于各所述第一安装位置上，用于安装第一舵机；

多个第二安装机构，分别安装于各所述第二安装位置上，用于装夹固定第二舵机；

多个感测机构，设于所述机架上且用于感测采集各舵机的测试数据。

2.根据权利要求1所述的舵机寿命测试设备，其特征在于：所述机架包括底座和立架，所述立架包括垂直连接于所述底座上的立板、固定于所述立板顶部的顶架和连接于所述立板正面的多个承载板，各所述第一安装位置形成于所述顶架的顶面，多个所述第一安装机构间隔布设于所述顶架上，所述承载板的顶面形成所述第二安装位置，每个所述承载板上对应安装有一个所述第二安装机构。

3.根据权利要求2所述的舵机寿命测试设备，其特征在于：所述舵机寿命测试设备还包括上位机和通讯连接于所述上位机的多个数据采集卡，各所述数据采集卡分别设于所述立板的背面且与各所述感测机构一一对应通讯连接，所述数据采集卡用于接收所述感测机构感测的测试数据并将测试数据发送至所述上位机。

4.根据权利要求2所述的舵机寿命测试设备，其特征在于：所述顶架包括连接于所述立板正面两端的延伸臂和滑动连接于所述延伸臂上的调节板，各所述第一安装机构间隔布设于所述调节板上，所述调节板可在所述延伸臂上来回滑动以带动各所述第一安装机构及各所述第一舵机相对于所述机架前后移动。

5.根据权利要求4所述的舵机寿命测试设备，其特征在于：所述延伸臂上设有滑轨，所述调节板的底面设有与所述滑轨滑动连接的滑块，所述调节板设有锁紧件，所述锁紧件松开时所述调节板可相对所述延伸臂滑动，所述锁紧件拧紧时所述调节板与所述延伸臂相对固定。

6.根据权利要求1所述的舵机寿命测试设备，其特征在于：所述第一安装机构包括固定板、加载轮和配重物，所述固定板安装于所述机架的第一安装位置且用于安装固定所述第一舵机，所述加载轮用于与所述第一舵机的输出轴连接，所述配重物可升降安装于所述加载轮上。

7.根据权利要求6所述的舵机寿命测试设备，其特征在于：所述固定板为L形固定板，包括可拆卸安装于所述机架上的连接板和垂直连接于所述连接板前端的安装板，所述连接板的前端至少部分伸出于所述机架，所述安装板开设有供第一舵机的输出轴穿过的避让孔。

8.根据权利要求2～5任一项所述的舵机寿命测试设备，其特征在于：所述第二安装机构包括安装架和舵机固定装置，所述安装架设于所述承载板的第一安装位置且内部形成有用于装夹固定不同尺寸的第二舵机的装夹工位，所述舵机固定装置包括下压电机、压块、夹紧电机和夹紧块，所述下压电机安装于所述安装架的顶部，所述下压电机与所述压块驱动连接以驱动所述压块压紧放置于所述装夹工位的第二舵机，所述夹紧电机安装于所述安装架的侧部，所述夹紧电机与所述夹紧块驱动连接以驱动所述夹紧块夹紧所述第二舵机。

9.根据权利要求8所述的舵机寿命测试设备，其特征在于：所述安装架包括相对设置的顶板和底板，以及相对设置的第一侧板和第二侧板，所述底板连接于所述第一侧板和第二侧板的底部，所述底板的底面与所述承载板连接，所述底板连接于所述第一侧板和第二侧板的顶部，所述下压电机安装于所述顶板的顶面，所述夹紧电机安装于所述第一侧板的外壁上；所述舵机固定装置还包括第一丝杆、第一丝杆螺母、第二丝杆和第二丝杆螺母，所述第一丝杆的一端与所述下压电机输出轴连接，另一端穿设所述顶板与所述底板转动连接，第一丝杆螺母螺合所述第一丝杆上，所述压块与第一丝杆螺母固定，所述第二丝杆螺母与所述夹紧块固定，所述夹紧电机驱动所述第二丝杆转动时能带动所述第二丝杆螺母沿水平方向移动，以带动所述夹紧块移动使第二舵机夹紧于所述夹紧块与所述第二侧板之间。

10.根据权利要求8所述的舵机寿命测试设备，其特征在于：所述安装架上设有轻触开关，所述下压电机和夹紧电机分别与所述轻触开关电连接，所述轻触开关按下时可控制所述下压电机和夹紧电机分别驱动所述压块和夹紧块沿预设方向移动，以夹紧所述第二舵机，且再次按下时控制所述下压电机和夹紧电机分别驱动所述压块和夹紧块沿相反方向移动，以松开所述第二舵机。

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