CN211336226U - 双足机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提出了一种双足机器人，包括上部的上连接座，上连接座下部设有两个对称设置的腿部单元，所述腿部单元下端设有底部连接座，上连接座和底部连接座之间的腿部单元包括若干顺次连接的驱动模块，部分相邻驱动模块之间设有，使相邻驱动模块之间形成相对转动的转动连接件连接。本实用新型提供一种行走式的机器人结构，通过驱动模块联动，完成行走动作，作为行走设备的基础支撑，可以进行多维度的延伸设计，应用范围非常广。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别是指一种双足机器人。
背景技术
机器人在当今社会已经被大多数人所熟知和使用，因为机器人可以帮助我们完成很多人手工无法完成或完成效率较慢，质量无法保证的情况。所以针对不同情况中的机器人设计，要有不同的结构显示。但是大部分的机器人都需要有可行走设备，也就是类似人的双腿一样的结构。如何提供一种像人类行走一样的机器人结构，是我们需要研究的方向。
发明内容
本发明提出一种双足机器人，解决了现有技术中的问题。
本发明的技术方案是这样实现的：
双足机器人，包括上部的上连接座，上连接座下部设有两个对称设置的腿部单元，所述腿部单元下端设有底部连接座，上连接座和底部连接座之间的腿部单元包括若干顺次连接的驱动模块，部分相邻驱动模块之间设有，使相邻驱动模块之间形成相对转动的转动连接件连接。
作为本发明的优选方案，所述驱动模块由上至下顺次包括第一驱动模块、第二驱动模块和第三驱动模块，驱动模块内安装有转动电机，所述转动电机联动外部的输出的转轴。
作为本发明的优选方案，所述腿部单元包括上水平面固定在上连接座上的第一U型架，所述第一U型架两侧的垂直臂之间转动连接所述第一驱动模块，所述第一驱动模块内的第一驱动转轴与对应垂直臂联动。
作为本发明的优选方案，所述第一驱动转轴以横向水平轴为转动轴转动。
作为本发明的优选方案，所述第二驱动模块和第三驱动模块并列设置，所述第二驱动模块与第三驱动模块相对水平面上皆设有竖直的凸条，相邻凸条通过连接板和连接螺栓连接固定。
作为本发明的优选方案，所述第二驱动模块下端左右两侧设有第二驱动转轴，所述第二驱动转轴与第二U型架的两垂直臂联动，所述第二驱动转轴以横向水平轴为转动轴转动。
作为本发明的优选方案，所述第二U型架的水平连接梁下部固定有第三U型架的水平连接梁。
作为本发明的优选方案，第二U型架的水平连接梁与第三U型架的水平连接梁相垂直焊接，所述第三U型架的水平连接梁两端延伸的垂直臂之间夹持有第三驱动模块，所述第三驱动模块内的第三驱动转轴与对应垂直臂转动连接，所述第三驱动转轴一纵向水平轴为转动轴转动。
作为本发明的优选方案，所述第三驱动模块上安装有位移传感器。
作为本发明的优选方案，所述第三驱动模块底部固定有底部连接座。
有益效果:
双足机器人，包括上部的上连接座，上连接座下部设有两个对称设置的腿部单元，所述腿部单元下端设有底部连接座，上连接座和底部连接座之间的腿部单元包括若干顺次连接的驱动模块，部分相邻驱动模块之间设有，使相邻驱动模块之间形成相对转动的转动连接件连接。本发明提供一种行走式的机器人结构，通过驱动模块联动，完成行走动作，作为行走设备的基础支撑，可以进行多维度的延伸设计，应用范围非常广。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明立体结构示意图。
图中，上连接座1，第一U型架2，第一驱动模块3，第一驱动转轴31，连接螺栓32，连接板33，第二驱动模块4，凸条41，第二驱动转轴42，第二U型架5，第三U型架6，第三驱动模块7，第三驱动转轴71，位移传感器72，底部连接座73。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示的双足机器人，包括上部的上连接座1，上连接座1下部设有两个对称设置的腿部单元，所述腿部单元下端设有底部连接座73，上连接座1和底部连接座73之间的腿部单元包括若干顺次连接的驱动模块，部分相邻驱动模块之间设有，使相邻驱动模块之间形成相对转动的转动连接件连接。
驱动模块由上至下顺次包括第一驱动模块3、第二驱动模块4和第三驱动模块7，驱动模块内安装有转动电机，所述转动电机联动外部的输出的转轴。
腿部单元包括上水平面固定在上连接座1上的第一U型架2，所述第一U型架2两侧的垂直臂之间转动连接所述第一驱动模块3，所述第一驱动模块3内的第一驱动转轴31与对应垂直臂联动。
第一驱动转轴31以横向水平轴为转动轴转动。
第二驱动模块4和第三驱动模块7并列设置，所述第二驱动模块4与第三驱动模块7相对水平面上皆设有竖直的凸条41，相邻凸条41通过连接板33和连接螺栓32连接固定。
第二驱动模块4下端左右两侧设有第二驱动转轴42，所述第二驱动转轴42与第二U型架5的两垂直臂联动，所述第二驱动转轴42以横向水平轴为转动轴转动。
第二U型架5的水平连接梁下部固定有第三U型架6的水平连接梁。
第二U型架5的水平连接梁与第三U型架6的水平连接梁相垂直焊接，所述第三U型架6的水平连接梁两端延伸的垂直臂之间夹持有第三驱动模块7，所述第三驱动模块7内的第三驱动转轴与对应垂直臂转动连接，所述第三驱动转轴一纵向水平轴为转动轴转动。
第三驱动模块7上安装有位移传感器72。
第三驱动模块7底部固定有底部连接座73。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.双足机器人，包括上部的上连接座(1)，上连接座(1)下部设有两个对称设置的腿部单元，所述腿部单元下端设有底部连接座(73)，其特征在于，上连接座(1)和底部连接座(73)之间的腿部单元包括若干顺次连接的驱动模块，部分相邻驱动模块之间设有，使相邻驱动模块之间形成相对转动的转动连接件连接。
2.根据权利要求1所述的双足机器人，其特征在于，所述驱动模块由上至下顺次包括第一驱动模块(3)、第二驱动模块(4)和第三驱动模块(7)，驱动模块内安装有转动电机，所述转动电机联动外部的输出的转轴。
3.根据权利要求2所述的双足机器人，其特征在于，所述腿部单元包括上水平面固定在上连接座(1)上的第一U型架(2)，所述第一U型架(2)两侧的垂直臂之间转动连接所述第一驱动模块(3)，所述第一驱动模块(3)内的第一驱动转轴(31)与对应垂直臂联动。
4.根据权利要求3所述的双足机器人，其特征在于，所述第一驱动转轴(31)以横向水平轴为转动轴转动。
5.根据权利要求2所述的双足机器人，其特征在于，所述第二驱动模块(4)和第三驱动模块(7)并列设置，所述第二驱动模块(4)与第三驱动模块(7)相对水平面上皆设有竖直的凸条(41)，相邻凸条(41)通过连接板(33)和连接螺栓(32)连接固定。
6.根据权利要求2所述的双足机器人，其特征在于，所述第二驱动模块(4)下端左右两侧设有第二驱动转轴(42)，所述第二驱动转轴(42)与第二U型架(5)的两垂直臂联动，所述第二驱动转轴(42)以横向水平轴为转动轴转动。
7.根据权利要求6所述的双足机器人，其特征在于，所述第二U型架(5)的水平连接梁下部固定有第三U型架(6)的水平连接梁。
8.根据权利要求7所述的双足机器人，其特征在于，第二U型架(5)的水平连接梁与第三U型架(6)的水平连接梁相垂直焊接，所述第三U型架(6)的水平连接梁两端延伸的垂直臂之间夹持有第三驱动模块(7)，所述第三驱动模块(7)内的第三驱动转轴与对应垂直臂转动连接，所述第三驱动转轴一纵向水平轴为转动轴转动。
9.根据权利要求8所述的双足机器人，其特征在于，所述第三驱动模块(7)上安装有位移传感器(72)。
10.根据权利要求8所述的双足机器人，其特征在于，所述第三驱动模块(7)底部固定有底部连接座(73)。
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2019
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