CN211336222U - 一种智能机器人攀墙装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能机器人攀墙装置，包括上壳体和下壳体，所述上壳体和下壳体之间通过缓压组件的方式连接固定，所述缓压组件设置有三组，所述上壳体和下壳体的两侧均转动连接有臂杆，所述臂杆的末端固定有永磁吸盘，所述永磁吸盘的输入轴上啮合有第一链轮，所述臂杆上安装有驱动组件，所述驱动组件的内部包括安装在臂杆下端的减速电机，以及设置在减速电机输出轴上的减速器。本实用新型通过在上壳体与下壳体之间安装缓压组件，能够增强装置的抗压性能，防止装置在墙体上脱落进而降低零部件的损伤程度，增加安全性，磁力吸盘设置多个，稳定性佳，本装置能够探测距地面的实际高度，进而便于工作人员作业。

Description

一种智能机器人攀墙装置

技术领域

本实用新型涉及机器人及其相关技术领域，具体为一种智能机器人攀墙装置。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、教育业、建筑业，或是危险的工作，随着技术手段的进步，市场上出现了可攀墙的机器人，其能够用于特殊的行业，比如广告安装、资源探测以及样品的取样观察等，其能够给人类带来很大的便利。

但是，现有的机器人攀墙装置设计不够合理，在使用时存在一定的安全隐患，攀爬的稳定性也不够理想，攀墙机器人需要爬到一定高度，但是由于现阶段攀爬机器人的稳定性不够好，在工作时存在掉落的隐患，当机器人掉落时，容易对零部件形成撞击，造成损失，其次现阶段的攀爬机器人的稳定性不够理想，影响使用，再者现阶段的攀爬机器人的功能性低，不能感测其离地面之间的距离，进而不能显示其实际攀爬高度，影响工作人员的指令作业。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种智能机器人攀墙装置，以解决上述背景技术中提到的现有机器人攀爬装置设计不合理，攀爬的稳定性不佳，工作时容易掉落，以及掉落时缺少缓压组件，容易造成内部零件损伤的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智能机器人攀墙装置，包括上壳体和下壳体，所述上壳体和下壳体之间通过缓压组件的方式连接固定，所述缓压组件设置有三组，所述上壳体和下壳体的两侧均转动连接有臂杆，所述臂杆的末端固定有永磁吸盘，所述永磁吸盘的输入轴上啮合有第一链轮，所述臂杆上安装有驱动组件，所述驱动组件的内部包括安装在臂杆下端的减速电机，以及设置在减速电机输出轴上的减速器，所述减速器的输出轴上固定有第二链轮，所述第二链轮转动连接在臂杆的上端，所述第一链轮与第二链轮之间通过链条的方式转动连接，所述下壳体上左右对应安装有电子盒和超声波测距仪，所述电子盒的内部固定有单片机和远程传输模块，所述超声波测距仪的输出端与单片机的输入端电连接，所述单片机的输出端与远程传输模块的输入端电连接。

优选的，所述缓压组件的内部包括第二弹簧，以及开设在下壳体顶端的限位腔，所述第二弹簧固定于上壳体和下壳体之间，且第二弹簧的内部安装有导杆，所述导杆的下端延伸至限位腔的内侧。

优选的，所述上壳体的外壁及下壳体的外壁上均固定有缓压垫。

优选的，所述下壳体的下端安装有第一弹簧，所述第一弹簧设置有三组，三组所述第一弹簧的下端连接有缓压板。

优选的，所述臂杆的一端设置有轴承座，所述轴承座对应安装在上壳体以及下壳体上，所述上壳体以及下壳体上均固定有液压伸缩杆，且液压伸缩杆的末端与臂杆固定连接。

优选的，所述上壳体的顶部安装有摄像头。

本实用新型提供了一种智能机器人攀墙装置，具备以下有益效果：

(1)本实用新型通过在上壳体和下壳体之间设置缓压组件，缓压组件能够减缓装置的压力，增加缓压性能，当装置在墙体上掉落时能够起到缓压作用，减少内部碰撞，进而减少零部件的损失程度，同时通过在下壳体的下端安装缓压板，缓压板通过第一弹簧的方式固定在下壳体上，能够减缓下壳体所受到的撞击作用，通过在上壳体及下壳体的外表面固定缓压垫，能够减缓其外表面的撞击作用，缓压性能好。

(2)本实用新型通过在上壳体及下壳体的两侧设置攀墙组件，本装置中的永磁吸盘设置多个，能够增强装置攀墙时的稳定性，结构合理，避免单个永磁吸盘脱落，工作时液压伸缩杆驱动臂杆转动，完成永磁吸盘的移位，继而完成装置的攀墙作用。

(3)本实用新型通过设置电子盒和超声波测距仪，超声波测距仪安装在下壳体上，能够时时探测其距离地面的高度，进而显示机器人攀墙装置整体的高度，便于工作人员了解其攀墙信息，进而根据高度信息去控制作业，增强其使用功能性。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型中驱动组件的结构示意图；

图3为本实用新型中缓压组件的结构示意图；

图4为本实用新型中电子盒的内部结构示意图。

图中：1、上壳体；2、缓压组件；3、下壳体；4、缓压板；5、第一弹簧；6、电子盒；7、超声波测距仪；8、轴承座；9、臂杆；10、驱动组件；11、永磁吸盘；12、第一链轮；13、摄像头；14、缓压垫；15、液压伸缩杆；16、链条；17、减速电机；18、减速器；19、第二链轮；20、第二弹簧；21、导杆；22、限位腔；23、单片机；24、远程传输模块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-4所示，本实用新型提供一种技术方案：一种智能机器人攀墙装置，包括上壳体1和下壳体3，上壳体1和下壳体3之间通过缓压组件2的方式连接固定，缓压组件2设置有三组，能够增强上壳体1和下壳体3之间的减震能力，上壳体1和下壳体3的两侧均转动连接有臂杆9，臂杆9的末端固定有永磁吸盘11，工作时通过永磁吸盘11的方式吸附在墙体上，永磁吸盘11的输入轴上啮合有第一链轮12，臂杆9上安装有驱动组件10，驱动组件10的内部包括安装在臂杆9下端的减速电机17，以及设置在减速电机17输出轴上的减速器18，减速器18的输出轴上固定有第二链轮19，第二链轮19转动连接在臂杆9的上端，第一链轮12与第二链轮19之间通过链条16的方式转动连接，通过第一链轮12的转动作用带动永磁吸盘11转动，进而调节其吸附状态，下壳体3上左右对应安装有电子盒6和超声波测距仪7，超声波测距仪7的型号为BM-1212，电子盒6的内部固定有单片机23和远程传输模块24，单片机23的型号为STC89C52，远程传输模块24的型号为YS-53，工作时超声波测距仪7的输出端与单片机23的输入端电连接，单片机23的输出端与远程传输模块24的输入端电连接。

缓压组件2的内部包括第二弹簧20，以及开设在下壳体3顶端的限位腔22，第二弹簧20固定于上壳体1和下壳体3之间，且第二弹簧20的内部安装有导杆21，导杆21的下端延伸至限位腔22的内侧，导杆21起到导向和限位作用；上壳体1的外壁及下壳体3的外壁上均固定有缓压垫14，增强其表面的缓压性能；下壳体3的下端安装有第一弹簧5，第一弹簧5设置有三组，三组第一弹簧5的下端连接有缓压板4，增强下壳体3的抗压性能；臂杆9的一端设置有轴承座8，轴承座8对应安装在上壳体1以及下壳体3上，上壳体1以及下壳体3上均固定有液压伸缩杆15，且液压伸缩杆15的末端与臂杆9固定连接，便于臂杆9的转动控制，进而实现机器人的攀爬作用；上壳体1的顶部安装有摄像头13，便于观察周围物体。

需要说明的是，一种智能机器人攀墙装置，在工作时，减速电机17驱动第二链轮19转动，第二链轮19通过链条16的方式带动第一链轮12旋转，第一链轮12与永磁吸盘11固定连接，进而实现永磁吸盘11的旋转，正向旋转时能够进行吸附，反向永磁吸盘11脱落，攀爬时液压伸缩杆15驱动臂杆9转动，以此实现攀爬作用，多个永磁吸盘11的设置能够增强其攀墙的稳定性，同时上壳体1与下壳体3之间安装有缓压组件2,缓压组件2能够增强上壳体1与下壳体3之间的缓压效果，防止永磁吸盘11完全脱落，增强装置的安全性，当装置掉落时，缓压板4或者缓压垫14与地面接触，此时第一弹簧5能够延缓震动，同时缓压组件2内的第二弹簧20收缩，在短时间内减少上壳体1与下壳体3之间的距离，增强抗压性能，减少装置内零部件的受损程度，同时本装置在下壳体3的底部安装电子盒6和超声波测距仪7,超声波测距仪7能够探测装置离地面的实际距离，进而将信号传递给单片机23,单片机23处理信号，并且将数据通过远程传输模块24的方式传出，便于工作人员观察。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种智能机器人攀墙装置，包括上壳体(1)和下壳体(3)，其特征在于：所述上壳体(1)和下壳体(3)之间通过缓压组件(2)的方式连接固定，所述缓压组件(2)设置有三组，所述上壳体(1)和下壳体(3)的两侧均转动连接有臂杆(9)，所述臂杆(9)的末端固定有永磁吸盘(11)，所述永磁吸盘(11)的输入轴上啮合有第一链轮(12)，所述臂杆(9)上安装有驱动组件(10)，所述驱动组件(10)的内部包括安装在臂杆(9)下端的减速电机(17)，以及设置在减速电机(17)输出轴上的减速器(18)，所述减速器(18)的输出轴上固定有第二链轮(19)，所述第二链轮(19)转动连接在臂杆(9)的上端，所述第一链轮(12)与第二链轮(19)之间通过链条(16)的方式转动连接，所述下壳体(3)上左右对应安装有电子盒(6)和超声波测距仪(7)，所述电子盒(6)的内部固定有单片机(23)和远程传输模块(24)，所述超声波测距仪(7)的输出端与单片机(23)的输入端电连接，所述单片机(23)的输出端与远程传输模块(24)的输入端电连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能机器人攀墙装置，其特征在于：所述缓压组件(2)的内部包括第二弹簧(20)，以及开设在下壳体(3)顶端的限位腔(22)，所述第二弹簧(20)固定于上壳体(1)和下壳体(3)之间，且第二弹簧(20)的内部安装有导杆(21)，所述导杆(21)的下端延伸至限位腔(22)的内侧。

3.根据权利要求1所述的一种智能机器人攀墙装置，其特征在于：所述上壳体(1)的外壁及下壳体(3)的外壁上均固定有缓压垫(14)。

4.根据权利要求1所述的一种智能机器人攀墙装置，其特征在于：所述下壳体(3)的下端安装有第一弹簧(5)，所述第一弹簧(5)设置有三组，三组所述第一弹簧(5)的下端连接有缓压板(4)。

5.根据权利要求1所述的一种智能机器人攀墙装置，其特征在于：所述臂杆(9)的一端设置有轴承座(8)，所述轴承座(8)对应安装在上壳体(1)以及下壳体(3)上，所述上壳体(1)以及下壳体(3)上均固定有液压伸缩杆(15)，且液压伸缩杆(15)的末端与臂杆(9)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种智能机器人攀墙装置，其特征在于：所述上壳体(1)的顶部安装有摄像头(13)。

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