CN211333283U - 一种工业机器人的转向装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业机器人领域，具体公开了一种工业机器人的转向装置，该转向装置包括机器人主体，机器人主体固定安装在底座上，所述底座的底部分别设置有结构相同的支撑移动部和转向移动部，通过设置的支撑移动部和转向移动部，方便工业机器人的移动，其中，转向移动部用于实现工业机器人移动过程中的转向；所述底座的底部具有支撑板，所述支撑板的底面固定安装有支撑座；所述转向移动部包括贯穿拆装式安装在所述支撑座上的安装棱柱。本实用新型实施例通过调整锁紧块的倾斜面朝向，能够实现安装棱柱从安装通孔内的快速拆装，实现了无需额外工具即可完成拆装的工作，操作便捷。

Description

一种工业机器人的转向装置

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，具体是一种工业机器人的转向装置。

背景技术

工业机器人在使用过程中，往往需要进行预定轨迹的移动；工业机器人在移动过程中所需要的转向装置起着至关重要的作用；而现有的转向装置中具有轮子的移动部拆卸安装起来十分的不方便，当移动部需要更换或清洗时，一般需要拆开工业机器人外壳才能进行拆卸工作或拆卸过程中需要使用到工具对多个螺丝进行拆卸，十分的繁琐，便捷性仍存在不足。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人的转向装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供了一种工业机器人的转向装置，该转向装置包括机器人主体，机器人主体固定安装在底座上，所述底座的底部分别设置有结构相同的支撑移动部和转向移动部，通过设置的支撑移动部和转向移动部，方便工业机器人的移动，其中，转向移动部用于实现工业机器人移动过程中的转向；

所述底座的底部具有支撑板，所述支撑板的底面固定安装有支撑座；所述转向移动部包括贯穿拆装式安装在所述支撑座上的安装棱柱，其中支撑座上开设有与所述安装棱柱相配合的安装通孔，所述安装棱柱上贯穿转动连接有支撑转轴，位于所述安装棱柱上方的支撑转轴顶端固定安装有矩形联动块，位于所述安装棱柱下方的支撑转轴底端固定安装有U型座，所述U型座上通过连接轴转动支撑架设有移动轮；所述底座内顶面转动设置有联动滑套，所述底座上安装有用于驱动所述联动滑套旋转的伺服电机；所述联动滑套的下表面开设有与所述矩形联动块相对应适配的矩形联动槽，转向移动部安装在支撑座上时，转向移动部包括的矩形联动块嵌入与其对应的矩形联动槽内。

作为本实用新型进一步的方案：所述伺服电机固定安装在底座顶面上，所述伺服电机的输出轴延伸至所述底座内后与联动滑套同轴固定连接。

作为本实用新型进一步的方案：为实现将转向移动部安装在支撑座上，所述安装棱柱的一侧开设有锁紧槽，所述支撑座上安装有与所述锁紧槽相适配的锁紧组件。

作为本实用新型进一步的方案：所述锁紧组件包括与所述锁紧槽相适配的锁紧块，锁紧块为具有一倾斜面的块状结构；所述锁紧块固定安装在锁紧轴的一端，所述锁紧轴的另一端固定安装有第一椭形滑块。

作为本实用新型进一步的方案：所述支撑座内开设有与所述安装通孔相通的收纳槽，收纳槽内转动设有旋转套筒，所述第一椭形滑块径向滑动设于所述旋转套筒内，第一椭形滑块与旋转套筒的另一端内壁之间通过压缩弹簧支撑连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述旋转套筒的另一端外壁上同轴固定安装有支撑筒，且所述支撑筒通过轴承连接方式转动设置在支撑座的端部，所述支撑筒内还径向滑动设有第二椭形滑块，所述锁紧组件还包括操作盘，所述操作盘固定安装在操作轴的一端，所述操作轴的另一端贯穿滑动延伸至所述支撑筒内并与所述第二椭形滑块同轴固定连接。

作为本实用新型进一步的方案：置于所述支撑筒内的操作轴外圈套设有支撑弹簧，其中，所述支撑弹簧的端与第二椭形滑块表面支撑连接，支撑弹簧的另一端与支撑筒的端部内壁支撑连接。

作为本实用新型进一步的方案：朝向所述支撑座的操作盘表面与操作轴同轴固定安装有限位凸齿，朝向操作盘的所述支撑座端面开设有与所述限位凸齿相对应配合的限位齿槽，在支撑弹簧的弹性支撑作用下，推动第二椭形滑块在支撑筒内朝向旋转套筒运动，此时能够使得限位凸齿嵌入与其对应的限位齿槽内，以达到限制旋转套筒旋转的效果，即能够在不操作锁紧组件时，保持锁紧块倾斜面朝向的稳定性。

与现有技术相比，本实用新型实施例通过设置的支撑移动部和转向移动部，方便工业机器人的移动，其中，转向移动部通过伺服电机进行驱动，以实现转向移动部的转向，从而实现工业机器人移动过程中的转向；本实用新型实施例通过调整锁紧块的倾斜面朝向，能够实现安装棱柱从安装通孔内的快速拆装，实现了无需额外工具即可完成拆装的工作，操作便捷。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例。

图1为本实用新型实施例提供的工业机器人的转向装置的结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的工业机器人的转向装置中移动部的立体结构图。

图3为图1中A部分的放大结构示意图。

图4为本实用新型实施例提供的工业机器人的转向装置中锁紧块的连接结构立体图。

图5为本实用新型实施例提供的工业机器人的转向装置中联动滑套的立体结构图。

图中：1-底座，2-机器人主体，3-支撑移动部，4-转向移动部，5-伺服电机，6-支撑座，61-安装通孔，62-收纳槽，7-支撑板，8-联动滑套，81-矩形联动槽，9-锁紧块，10-锁紧轴，11-旋转套筒，12-第一椭形滑块，13-支撑筒，14-压缩弹簧，15-操作轴，16-支撑弹簧，17-操作盘，18-限位凸齿，19-限位齿槽，20-第二椭形滑块；

41-矩形联动块，42-安装棱柱，43-锁紧槽，44-支撑转轴，45-U型座，46-移动轮，47-连接轴。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示，本实用新型实施例提供了一种工业机器人的转向装置，该转向装置包括机器人主体2，机器人主体2固定安装在底座1上，所述底座1的底部分别设置有支撑移动部3和转向移动部4，通过设置的支撑移动部3和转向移动部4，方便工业机器人的移动，其中，转向移动部4用于实现工业机器人移动过程中的转向；

在本实施例中，支撑移动部3和转向移动部4的结构相同，不同之处在于，转向移动部4通过伺服电机5进行驱动，以实现转向移动部4的转向，为方便对本实施例进行详细说明，以下将对转向移动部4的结构进行具体说明。

具体的，请继续参阅图1-2，在本实用新型提供的实施例中，所述底座1的底部具有支撑板7，所述支撑板7的底面固定安装有支撑座6；所述转向移动部4包括贯穿拆装式安装在所述支撑座6上的安装棱柱42，其中支撑座6上开设有与所述安装棱柱42相配合的安装通孔61，所述安装棱柱42上贯穿转动连接有支撑转轴44，位于所述安装棱柱42上方的支撑转轴44顶端固定安装有矩形联动块41，位于所述安装棱柱42下方的支撑转轴44底端固定安装有U型座45，所述U型座45上通过连接轴47转动支撑架设有移动轮46；

进一步的，所述底座1内顶面转动设置有联动滑套8，所述底座1上安装有用于驱动所述联动滑套8旋转的伺服电机5，其中伺服电机5固定安装在底座1顶面上，所述伺服电机5的输出轴延伸至所述底座1内后与联动滑套8同轴固定连接；

如图5所示，在本实用新型实施例中，所述联动滑套8的下表面开设有与所述矩形联动块41相对应适配的矩形联动槽81，转向移动部4安装在支撑座6上时，转向移动部4包括的矩形联动块41嵌入与其对应的矩形联动槽81内，此时，当伺服电机5驱动联动滑套8旋转一定角度时，能够带动矩形联动块41同步旋转，由于矩形联动块41与U型座45之间通过支撑转轴44固定连接，因此，利用伺服电机5能够调整移动轮46的转向角度。

为实现将转向移动部4安装在支撑座6上，在本实用新型提供的实施例中，所述安装棱柱42的一侧开设有锁紧槽43，所述支撑座6上安装有与所述锁紧槽43相适配的锁紧组件；具体的，如图1、图3和图4所示，在本实施例提供的锁紧组件中，所述锁紧组件包括与所述锁紧槽43相适配的锁紧块9，锁紧块9为具有一倾斜面的块状结构；所述锁紧块9固定安装在锁紧轴10的一端，所述锁紧轴10的另一端固定安装有第一椭形滑块12；

进一步的，所述支撑座6内开设有与所述安装通孔61相通的收纳槽62，收纳槽62内转动设有旋转套筒11，所述第一椭形滑块12径向滑动设于所述旋转套筒11内，第一椭形滑块12与旋转套筒11的另一端内壁之间通过压缩弹簧14支撑连接；

更进一步的，所述旋转套筒11的另一端外壁上同轴固定安装有支撑筒13，且所述支撑筒13通过轴承连接方式转动设置在支撑座6的端部，所述支撑筒13内还径向滑动设有第二椭形滑块20，所述锁紧组件还包括操作盘17，所述操作盘17固定安装在操作轴15的一端，所述操作轴15的另一端贯穿滑动延伸至所述支撑筒13内并与所述第二椭形滑块20同轴固定连接；本实施例中，通过操作操作盘17能够带动支撑筒13旋转，由于支撑筒13与旋转套筒11之间固定连接，因此，操作操作盘17就能够带动旋转套筒11旋转，进而能够调整锁紧块9上倾斜面的朝向；

请继续参阅图3，在本实用新型实施例中，置于所述支撑筒13内的操作轴15外圈套设有支撑弹簧16，其中，所述支撑弹簧16的端与第二椭形滑块20表面支撑连接，支撑弹簧16的另一端与支撑筒13的端部内壁支撑连接；朝向所述支撑座6的操作盘17表面与操作轴15同轴固定安装有限位凸齿18，朝向操作盘17的所述支撑座6端面开设有与所述限位凸齿18相对应配合的限位齿槽19，在支撑弹簧16的弹性支撑作用下，推动第二椭形滑块20在支撑筒13内朝向旋转套筒11运动，此时能够使得限位凸齿18嵌入与其对应的限位齿槽19内，以达到限制旋转套筒11旋转的效果，即能够在不操作锁紧组件时，保持锁紧块9倾斜面朝向的稳定性。

在实现转向移动部4拆装式安装在支撑座6上的过程中，操作并向外拉动操作盘17至支撑弹簧16进一步压缩，直至限位凸齿18从限位齿槽19内脱出，然后继续操作操作盘17带动旋转套筒11旋转至调整锁紧块9的倾斜面朝下，松开操作盘17，在支撑弹簧16的弹性支撑作用下，限位凸齿18嵌入限位齿槽19内，此时，安装棱柱42在推入并穿过安装通孔61的过程中，能够使得锁紧块9缩进收纳槽62内，直至锁紧块9对准锁紧槽43时，在压缩弹簧14的弹性支撑作用下，推动锁紧块9嵌入锁紧槽43内，此时的矩形联动块41嵌入矩形联动槽81内，完成安装过程；

在本实施例中，由于嵌入锁紧槽43内的锁紧块9其顶面与锁紧槽43的顶面相抵，此时，无法将安装棱柱42从安装通孔61内向下拉出，此时保证了转向移动部4安装在支撑座6上的稳定性，当需要将转向移动部4从支撑座6上拆卸时，只需调整锁紧块9的倾斜面朝下，此时，直接将安装棱柱42从安装通孔61内拉出即可，从而实现了无需额外工具即可完成拆装的工作，操作便捷。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种工业机器人的转向装置，其特征在于，包括机器人主体（2），机器人主体（2）固定安装在底座（1）上，所述底座（1）的底部分别设置有结构相同的支撑移动部（3）和转向移动部（4）；

所述底座（1）的底部具有支撑板（7），所述支撑板（7）的底面固定安装有支撑座（6）；所述转向移动部（4）包括贯穿拆装式安装在所述支撑座（6）上的安装棱柱（42），其中支撑座（6）上开设有与所述安装棱柱（42）相配合的安装通孔（61）；

所述安装棱柱（42）上贯穿转动连接有支撑转轴（44），位于所述安装棱柱（42）上方的支撑转轴（44）顶端固定安装有矩形联动块（41），位于所述安装棱柱（42）下方的支撑转轴（44）底端固定安装有U型座（45），所述U型座（45）上通过连接轴（47）转动支撑架设有移动轮（46）；

所述底座（1）内顶面转动设置有联动滑套（8），所述底座（1）上安装有用于驱动所述联动滑套（8）旋转的伺服电机（5）；所述联动滑套（8）的下表面开设有与所述矩形联动块（41）相对应适配的矩形联动槽（81），转向移动部（4）安装在支撑座（6）上时，转向移动部（4）包括的矩形联动块（41）嵌入与其对应的矩形联动槽（81）内。

2.根据权利要求1所述的工业机器人的转向装置，其特征在于，所述伺服电机（5）固定安装在底座（1）顶面上，所述伺服电机（5）的输出轴延伸至所述底座（1）内后与联动滑套（8）同轴固定连接。

3.根据权利要求1或2所述的工业机器人的转向装置，其特征在于，所述安装棱柱（42）的一侧开设有锁紧槽（43），所述支撑座（6）上安装有与所述锁紧槽（43）相适配的锁紧组件。

4.根据权利要求3所述的工业机器人的转向装置，其特征在于，所述锁紧组件包括与所述锁紧槽（43）相适配的锁紧块（9），锁紧块（9）为具有一倾斜面的块状结构；

所述锁紧块（9）固定安装在锁紧轴（10）的一端，所述锁紧轴（10）的另一端固定安装有第一椭形滑块（12）。

5.根据权利要求4所述的工业机器人的转向装置，其特征在于，所述支撑座（6）内开设有与所述安装通孔（61）相通的收纳槽（62），收纳槽（62）内转动设有旋转套筒（11）；

所述第一椭形滑块（12）径向滑动设于所述旋转套筒（11）内，第一椭形滑块（12）与旋转套筒（11）的另一端内壁之间通过压缩弹簧（14）支撑连接。

6.根据权利要求5所述的工业机器人的转向装置，其特征在于，所述旋转套筒（11）的另一端外壁上同轴固定安装有支撑筒（13），且所述支撑筒（13）通过轴承连接方式转动设置在支撑座（6）的端部，所述支撑筒（13）内还径向滑动设有第二椭形滑块（20）；

所述锁紧组件还包括操作盘（17），所述操作盘（17）固定安装在操作轴（15）的一端，所述操作轴（15）的另一端贯穿滑动延伸至所述支撑筒（13）内并与所述第二椭形滑块（20）同轴固定连接。

7.根据权利要求6所述的工业机器人的转向装置，其特征在于，置于所述支撑筒（13）内的操作轴（15）外圈套设有支撑弹簧（16），其中，所述支撑弹簧（16）的端与第二椭形滑块（20）表面支撑连接，支撑弹簧（16）的另一端与支撑筒（13）的端部内壁支撑连接。

8.根据权利要求7所述的工业机器人的转向装置，其特征在于，朝向所述支撑座（6）的操作盘（17）表面与操作轴（15）同轴固定安装有限位凸齿（18），朝向操作盘（17）的所述支撑座（6）端面开设有与所述限位凸齿（18）相对应配合的限位齿槽（19）；

所述支撑弹簧（16）推动第二椭形滑块（20）在支撑筒（13）内朝向旋转套筒（11）运动至限位凸齿（18）嵌入与其对应的限位齿槽（19）内。

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