CN211325693U - 一种辅助ct介入导航机器人的激光灯 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及医疗器械技术领域，旨在提供一种辅助CT介入导航机器人的激光灯。该激光灯包括激光发生器组件，还包括末端封闭的筒状外壳，在封闭端的中心设置透光孔；外壳的开口端固定安装壳盖，壳盖上设有用于穿过导线的通孔；所述激光发生器组件同轴安装在外壳内，其激光发射端朝向透光孔，尾端通过导线接至电池仓；电池仓中装有电池，电池与导线之间设置开关。本实用新型的激光灯能够用于CT介入导航机器人的辅助定位，通过以确定的激光光斑来指示入针点。能够解决插入多根消融针时面临的入针点不明确致使机器人末端夹具与已插入消融针发生行程干涉的问题。
Description
技术领域
本实用新型属于医疗器械技术领域，具体涉及一种辅助CT介入导航机器人的激光灯。
背景技术
经皮穿刺介入手术是一种典型的微创手术，是在医学影像(B超、MRI和CT等)的引导下，将手术器械(常用器械有穿刺针、活检针、消融针等)准确置入病人体内器官进行组织提取或治疗。与手动穿刺相比，机器人通过三维路径规划、实时跟踪靶点等技术手段不仅能提高手术操作的精度，而且减少对医生经验的依赖，降低医生的劳动强度，使穿刺介入手术建立在更加科学、可控和具有预见性的基础上。
例如，医生在临床手术中为提高消融手术的成功率，有时候需要对同一个大的肿瘤采用两根同时消融。由于消融针之间的距离非常近，需要对第二根消融针的入针点进行定位，以规划机器人的运动路径。如果缺乏适当的定位跟踪目标，机器人容易在运动过程中发生偏移，其夹具末端可能会与已经插入的消融针干涉，造成末端夹爪无法运动到目的地，增加手术的风险。目前尚没有用于辅助CT介入导航机器人的入针点定位手段。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是，克服现有技术中的不足，提供一种辅助CT介入导航机器人的激光灯。
为解决技术问题，本实用新型的解决方案是：
提供一种辅助CT介入导航机器人的激光灯，包括激光发生器组件；还包括末端封闭的筒状外壳，在封闭端的中心设置透光孔；外壳的开口端固定安装壳盖，壳盖上设有用于穿过导线的通孔；所述激光发生器组件同轴安装在外壳内，其激光发射端朝向透光孔，尾端通过导线接至电池仓；电池仓中装有电池，电池与导线之间设置开关。
作为一种改进，在外壳的开口端设置内螺纹，壳盖上设置外螺纹，壳盖伸入外壳内实现螺接；或者，在外壳的开口端设置外螺纹，壳盖上设置内螺纹，外壳端部套装壳盖内实现螺接；或者，壳盖呈圆盘状，通过锁紧螺母固定在外壳上。
作为一种改进，所述电池是锂电池或镍氢电池。
作为一种改进，所述开关是按压式开关。
作为一种改进，所述外壳封闭端的透光孔的孔径为1～2mm。
作为一种改进，所述外壳具有与CT介入导航机器人的夹具夹爪相匹配的外形轮廓，使激光灯能够被夹具的夹爪夹紧。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
本实用新型的激光灯能够用于CT介入导航机器人的辅助定位，通过以确定的激光光斑来指示入针点。能够解决插入多根消融针时面临的入针点不明确致使机器人末端夹具与已插入消融针发生行程干涉的问题。
附图说明
图1为本实用新型的辅助CT介入导航机器人的激光灯。
图2为本实用新型的使用示意图。
图3为实现入针后的两个平行的消融针在人体模型上的示意图。
图中，1激光发生器组件；2外壳；3锁紧螺母；4壳盖；5锂电池、6代表病患的人体模型；7消融针；8光斑；9夹具。
具体实施方式
参考图1，辅助CT介入导航机器人的激光灯，包括激光发生器组件1；还包括末端封闭的筒状的外壳2，在其封闭端的中心设置透光孔；外壳2的开口端固定安装壳盖4，壳盖4上设有用于穿过导线的通孔；激光发生器组件1同轴安装在外壳2内，其激光发射端朝向透光孔，尾端通过导线接至电池仓；电池仓中装有锂电池5，锂电池5与导线之间设置开关。
该产品中，壳盖4与外壳2的安装连接方式有多种可选，例如：在外壳2的开口端设置内螺纹，壳盖4上设置外螺纹，壳盖4伸入外壳2内实现螺接；或者，在外壳2的开口端设置外螺纹，壳盖4上设置内螺纹，外壳2端部套装在壳盖4内实现螺接；或者如图1所示，壳盖4呈圆盘状，通过锁紧螺母3固定在外壳2上。
本实用新型中，电池也可选择镍氢电池或其它市售产品，开关可选图1中的按压式开关或其它市售产品。激光发生器组件可选市售产品，优先选择发射能用肉眼安全观察光斑的红色激光。考虑到光斑的定位效果，限定外壳2封闭端的透光孔孔径为1～2mm，使激光灯在距离病人体表90cm的范围内所产生的光斑最大直径不大于2mm。为方便安装和固定，激光灯的外壳2具有与CT介入导航机器人的夹具夹爪9相匹配的外形轮廓，使激光灯能够被夹爪夹紧。
本实用新型的使用方法：
如图2所示，人体模型6上已插入一根消融针7。先根据规划将CT介入导航机器人运动到肿瘤上方合适的位置，然后将激光灯安装在夹具9的夹爪中。固定激光灯的位置后，接通开关，使激光照射在代表病患的人体模型6上形成光斑8，该光斑8临近先前插入的消融针7，以光斑8作为第二根消融针的入针点。在后续的操作中，保持第二根消融针与已经先行插入的消融针7平行，插入入针点时根据实际情况调整入针的深度。
通过应用本实用新型，以确定的激光光斑7来指示入针点，能够很好地避免病患体表入针点不明确所导致的，机器人运行过程中末端夹具9与已插入消融针7发生行程干涉的问题。
Claims (6)
1.一种辅助CT介入导航机器人的激光灯，包括激光发生器组件；其特征在于，还包括末端封闭的筒状外壳，在封闭端的中心设置透光孔；外壳的开口端固定安装壳盖，壳盖上设有用于穿过导线的通孔；所述激光发生器组件同轴安装在外壳内，其激光发射端朝向透光孔，尾端通过导线接至电池仓；电池仓中装有电池，电池与导线之间设置开关。
2.根据权利要求1所述的辅助CT介入导航机器人的激光灯，其特征在于，在外壳的开口端设置内螺纹，壳盖上设置外螺纹，壳盖伸入外壳内实现螺接；或者，在外壳的开口端设置外螺纹，壳盖上设置内螺纹，外壳端部套装在壳盖内实现螺接；或者，壳盖呈圆盘状，通过锁紧螺母固定在外壳上。
3.根据权利要求1所述的辅助CT介入导航机器人的激光灯，其特征在于，所述电池是锂电池或镍氢电池。
4.根据权利要求1所述的辅助CT介入导航机器人的激光灯，其特征在于，所述开关是按压式开关。
5.根据权利要求1所述的辅助CT介入导航机器人的激光灯，其特征在于，所述外壳封闭端的透光孔的孔径为1～2mm。
6.根据权利要求1所述的辅助CT介入导航机器人的激光灯，其特征在于，所述外壳具有与CT介入导航机器人的夹具夹爪相匹配的外形轮廓，使激光灯能够被夹具的夹爪夹紧。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201921491781.3U CN211325693U (zh) | 2019-09-09 | 2019-09-09 | 一种辅助ct介入导航机器人的激光灯 |
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN211325693U true CN211325693U (zh) | 2020-08-25 |
Family
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201921491781.3U Active CN211325693U (zh) | 2019-09-09 | 2019-09-09 | 一种辅助ct介入导航机器人的激光灯 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN211325693U (zh) |
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2019
- 2019-09-09 CN CN201921491781.3U patent/CN211325693U/zh active Active
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