CN211325575U - 一种用于ct介入导航机器人的夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗器械领域，旨在提供一种用于CT介入导航机器人的夹具。是在夹具杆末端固定设置框架结构；两根平行于夹具杆的条形夹爪相向对称设置，夹爪的末端位于框架结构内；两个夹爪分别安装在左右旋丝杆的两段反向螺纹上，在夹爪另一端的相对内侧分别设置针道夹持槽，在针道夹持槽中装有针道；针道内部设有用于插入介入针具的圆柱形针具孔。本实用新型可以很方便地利用法兰盘底座安装到CT介入导航机器人；基于左右旋丝杆与左右夹爪的螺孔配合，可以通过手轮旋转调节左夹爪和右夹爪的间距，能够很方便地安装或取下针道；基于组装式的针道，可以根据需要以手轮调整针具孔的内径，从而适应不同规格的针具。

Description

一种用于CT介入导航机器人的夹具

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，具体涉及一种用于CT介入导航机器人的夹具。

背景技术

经皮穿刺介入手术是一种典型的微创手术，是在医学影像(B超、MRI和CT等)引导下，将手术器械(穿刺针、活检针、消融针等)准确置入病人体内器官进行组织提取或治疗。现有CT介入手术是依靠医生的手握住消融针，然后插入病人肿瘤，在此过程中手会抖动影响进针的精度。

与手动穿刺相比，机器人通过三维路径规划、实时跟踪靶点等技术手段不仅能提高手术操作的精度，而且减少对医生经验的依赖，降低医生的劳动强度，使穿刺介入手术建立在更加科学、可控和具有预见性的基础上。鉴于CT介入导航机器人的运用，需要在确定入针位置后为穿刺针和消融针提供一种支撑结构，让针能沿着针道进入人体组织，提高手术稳定性和精度。因此，提供一种CT介入导航机器人的夹具就显得十分必要。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是，克服现有技术中的不足，提供一种用于CT介入导航机器人的夹具。

为解决技术问题，本实用新型的解决方案是：

提供一种用于CT介入导航机器人的夹具，包括用于固定连接CT介入导航机器人的法兰盘底座，还包括垂直固定在法兰盘底座中心的夹具杆，在夹具杆末端固定设置框架结构；框架结构的两个相对侧面设盖板，盖板上相对设置三组销孔；两根平行于夹具杆的条形夹爪相向对称设置，夹爪的末端位于框架结构内；每个夹爪末端设有1个螺孔和2个滑轴孔，滑轴孔位于螺孔的两侧；一根垂直于夹具杆方向的左右旋丝杆以其端部安装在一组销孔中，其中一端突出于盖板并固定装有手轮；两个夹爪分别通过其末端的螺孔安装在左右旋丝杆的两段反向螺纹上，两根平行于左右旋丝杆的滑轴在穿过相应滑轴孔后固定装在盖板上的剩余两组销孔中；在夹爪另一端的相对内侧分别设置针道夹持槽，在针道夹持槽中装有针道；针道内部设有用于插入介入针具的圆柱形针具孔。

作为一种改进，所述法兰盘底座的底面设有定位销。

作为一种改进，所述手轮通过顶丝固定在左右旋丝杆的端部。

作为一种改进，所述夹爪包括左夹爪和右夹爪；其中，左夹爪末端的螺孔具有右旋螺纹，右夹爪末端的螺孔具有左旋螺纹。

作为一种改进，所述针道由对称的左针道和右针道组成，在其相对的表面上分别设有用于组成针具孔的开槽。

作为一种改进，所述针具孔的轴线与夹爪之间形成锐角状夹角。

作为一种改进，所述针道是聚碳酸酯或聚醚醚酮材质的针道。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型可以很方便地利用法兰盘底座安装到CT介入导航机器人。

2、基于左右旋丝杆与左右夹爪的螺孔配合，可以通过手轮旋转调节左夹爪和右夹爪的间距，能够很方便地安装或取下针道。

3、基于组装式的针道，可以根据需要以手轮调整针具孔的内径，从而适应不同规格的针具。

4、采用高分子材料聚碳酸酯或聚醚醚酮材质的针道，可以更好地保护针具，避免硬质针道夹持损伤针具。

附图说明

图1为本实用新型所述用于CT介入导航机器人的夹具。

图2为图1中夹具的剖视图。

图3为针道的结构分解图；

图4为夹具的使用状态图。

图中附图标记：1夹具杆；2手轮；3盖板；4右夹爪；5针道；5-1左针道；5-2右针道；6左夹爪；7滑轴；8左右旋丝杆。

具体实施方式

参考图1至图3，用于CT介入导航机器人的夹具，包括用于固定连接CT介入导航机器人的法兰盘底座，其底面设有定位销。法兰盘底座的中心以焊接方式垂直固定一根夹具杆1，在夹具杆的末端固定设置框架结构；框架结构的两个相对侧面设盖板3，盖板3上相对设置三组销孔；两根平行于夹具杆1的条形夹爪相向对称设置，夹爪的末端位于框架结构内；每个夹爪末端设有1个螺孔和2个滑轴孔，2个滑轴孔分别位于螺孔的两侧；一根垂直于夹具杆1方向的左右旋丝杆8以其端部安装在一组销孔中，其中有一个端部突出于盖板3并固定装有手轮2，手轮2通过顶丝固定在左右旋丝杆8的端部。夹爪包括左夹爪6和右夹爪4；其中，左夹爪6末端的螺孔具有右旋螺纹，右夹爪4末端的螺孔具有左旋螺纹。两个夹爪分别通过其末端的螺孔安装在左右旋丝杆8的两段反向螺纹上，通过正反向调整手轮2可以使两个夹爪在相向夹紧和背离放松两种状态之间切换。两根平行于左右旋丝杆8的滑轴7在穿过夹爪上相应滑轴孔后，固定装在盖板3上的剩余两组销孔中；在夹爪另一端的相对内侧分别设置针道夹持槽，在针道夹持槽中装有针道5，其内部设有用于插入介入针具的圆柱形针具孔。如图4所示，针具孔的轴线与夹爪之间形成锐角状夹角，使插入介入针具后能以一定倾斜度进行进针。

如图3所示，针道5可选择由对称的左针道5-1和右针道5-2组成，在其相对的表面上分别设有用于组成针具孔的开槽。针道可选聚碳酸酯或聚醚醚酮材质。

使用方法说明：

先将法兰盘底座1用螺钉固定在CT介入导航机器人的手臂末端。手术开始后，机器人根据规划运动到病患身体的手术区域的上方。逆时针旋转手轮2，左夹爪6和右夹爪4松开，将针道5放入两夹爪之间的针道夹持槽中；再顺时针旋转手轮2，夹爪就能夹紧针道5。然后，将穿刺针或消融针从针道5的圆柱形针具孔中插入(如图4所示)，进行穿刺手术。手术完成后，取出穿刺针或消融针；再移开机器人手臂，反向旋转手轮2以松开两夹爪，取下针道5。

Claims (6)

1.一种用于CT介入导航机器人的夹具，包括用于固定连接CT介入导航机器人的法兰盘底座，其特征在于，还包括垂直固定在法兰盘底座中心的夹具杆，在夹具杆末端固定设置框架结构；框架结构的两个相对侧面设盖板，盖板上相对设置三组销孔；两根平行于夹具杆的条形夹爪相向对称设置，夹爪的末端位于框架结构内；每个夹爪末端设有1个螺孔和2个滑轴孔，滑轴孔位于螺孔的两侧；一根垂直于夹具杆方向的左右旋丝杆以其端部安装在一组销孔中，其中一端突出于盖板并固定装有手轮；两个夹爪分别通过其末端的螺孔安装在左右旋丝杆的两段反向螺纹上，两根平行于左右旋丝杆的滑轴在穿过相应滑轴孔后固定装在盖板上的剩余两组销孔中；在夹爪另一端的相对内侧分别设置针道夹持槽，在针道夹持槽中装有针道；针道内部设有用于插入介入针具的圆柱形针具孔。

2.根据权利要求1所述的用于CT介入导航机器人的夹具，其特征在于，所述法兰盘底座的底面设有定位销。

3.根据权利要求1所述的用于CT介入导航机器人的夹具，其特征在于，所述手轮通过顶丝固定在左右旋丝杆的端部。

4.根据权利要求1所述的用于CT介入导航机器人的夹具，其特征在于，所述夹爪包括左夹爪和右夹爪；其中，左夹爪末端的螺孔具有右旋螺纹，右夹爪末端的螺孔具有左旋螺纹。

5.根据权利要求1所述的用于CT介入导航机器人的夹具，其特征在于，所述针道由对称的左针道和右针道组成，在其相对的表面上分别设有用于组成针具孔的开槽。

6.根据权利要求1所述的用于CT介入导航机器人的夹具，其特征在于，所述针具孔的轴线与夹爪之间形成锐角状夹角。

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