CN211325544U - 一种用于辅助ct介入导航机器人的热消融针持针器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于医疗器械领域，具体涉及一种辅助CT介入导航机器人的热消融针持针器。包括圆盘形的底座；还包括连杆和针道夹持器；底座中心垂直固定有支撑杆，连杆两端分别连接支撑杆和针道夹持器；针道夹持器包括柄部，柄部一端连接与连杆相连，另一端端部设有用于夹持消融针的夹持部。本实用新型提高了手术的精准性，降低了手术风险。
Description
技术领域
本实用新型属于医疗器械领域，具体涉及一种辅助CT介入导航机器人的热消融针持针器。
背景技术
在影像技术引导下应用化学的或加热的方法直接作用于局部病灶，根除或毁坏局部病灶组织的治疗方法被称为热消融治疗。作为现代物理学和医学结合的高新治疗技术，在过去20年内，以射频消融和微波消融为代表的原位热消融技术得到了广泛应用。因具有微创、安全、可操作性高及重复性好等优点，在临床中受到了越来越多的关注。目前热消融主要用于肝、肾、肺、甲状腺等器官的实性肿瘤的消融。
CT介入导航机器人可以在术中显示手术区域的解剖结构，并实时地追踪手术器械的空间位置。如能利用CT介入导航机器人，医生可以更加精准的将热消融针经皮插入人体组织接近肿瘤的位置。然后根据CT扫描的图像获取消融针针尖与肿瘤的空间位置关系，微调热消融针的姿态直至插入肿瘤中。但由于热消融时间比较长，如果在没有支撑物保持原有针道空间姿态的情况下，消融针的自重会造成针尖偏离原有的位置，增加了医生调整的幅度，降低了手术的精准性。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是，克服现有技术中的不足，提供一种用于辅助CT介入导航机器人的热消融针持针器。
为解决技术问题，本实用新型的解决方案是：
一种用于辅助CT介入导航机器人的热消融针持针器，包括圆盘形的底座；还包括连杆和针道夹持器；
底座中心垂直固定有支撑杆，连杆两端分别连接支撑杆和针道夹持器；针道夹持器包括柄部，柄部一端连接与连杆相连，另一端端部设有用于夹持消融针的夹持部。
作为一种改进，底座底面可粘贴在皮肤上。
作为一种改进，针道夹持器夹持部的前端设有宽度为2.5mm开槽，方便热消融针的移出。
作为一种改进，针道夹持器与连杆通过球头副结构连接，且连接球头球径小于针道夹持器球径，增加球头副的摩擦阻力。
作为一种改进，连杆与架体通过球头副结构连接，且连接球头球径小于针道夹持器球径，增加球头副的摩擦阻力。
针道夹持器，连杆和支撑杆材料为聚碳酸酯或聚醚醚酮。
与现有技术相比，本实用新型所具有的有益效果为：
提高了手术的精准性，降低了手术风险。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型的结构局部放大图。
图3为本实用新型的结构局部放大图。
图4为现有技术中热消融手术中使用到的夹具的结构示意图。
图5为热消融手术中利用本实用新型的状态示意图。
图中，1-针道夹持器；2-连杆；3-支撑杆；4-第一夹爪；5-第二夹爪；6-手轮；7、8-针道；9-消融针。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式，进一步阐明本实用新型。在阅读了本实用新型之后，其他技术人员对本发明的各种等价形式的修改均属于本申请所附权利要求所限定的范围。
如图1-3所示，一种用于辅助CT介入导航机器人的热消融针持针器，包括圆盘形的底座；还包括垂直固定在底座中心的支撑杆3，连杆2两端分别通过球头副连接支撑杆3和针道夹持器1；针道夹持器1包括柄部，柄部端部设有用于夹持消融针9的夹持部。夹持部前端设有宽度为2.5mm的开槽，方便热消融针9的移出。
图4是本公司研发的一种在热消融手术中使用到的夹具(附图中部分结构有省略)，包括用于固定连接CT介入导航机器人的法兰盘底座，法兰盘底座中心垂直固定有夹具杆，在夹具杆末端固定设置框架结构。框架结构的两个相对侧面设盖板，盖板上相对设置三组销孔。平行于夹具杆的第一夹爪4和第二夹爪5相向对称设置，夹爪的末端位于框架结构内。每个夹爪末端设有1个螺孔和2个滑轴孔，滑轴孔位于螺孔的两侧。一根垂直于夹具杆方向的左右旋丝杆以其端部安装在一组销孔中，其中一端突出于盖板并固定装有手轮6。两个夹爪分别通过其末端的螺孔安装在左右旋丝杆的两段反向螺纹上，两根平行于左右旋丝杆的滑轴在穿过相应滑轴孔后固定装在盖板上的剩余两组销孔中。在夹爪另一端的相对内侧分别设置针道夹持槽，在针道夹持槽中装有针道7、8。针道7、8内部设有用于插入介入针具的圆柱形针具孔。
下面结合热消融手术与夹具，对本实用新型的工作过程进行介绍：
如图4所示，医生在通过CT介入导航机器人将热消融针9经皮插入人体组织到接近肿瘤的部位，用热消融针持针器的针道夹持器1固定住针道7，8的底部，调节针道夹持器1、连杆2和支撑杆3之间的空间位置，保证底座底部粘贴在病人皮肤上，同时维持针道7，8原有的空间姿态。医生逆时针旋转手轮6，第一夹爪4和第二夹爪5做背离运动，松开针道7，8，医生移走机器人。同时将针道7，8沿着针道夹持器1前端的腔体往下移动到两种上下面接触如图5所示，更好的稳定消融针9原有的空间姿态。
最后需要注意的是，以上列举的仅是本实用新型的具体实施例。显然，本实用新型不限于以上实施例，还可有很多变形。本领域的普通技术人员能从本实用新型公开的内容中直接导出或联想到的所有变形，均应认为是本实用新型的保护范围。
Claims (5)
1.一种用于辅助CT介入导航机器人的热消融针持针器，其特征在于，包括底座、连杆和针道夹持器；
所述底座中心垂直固定有支撑杆，连杆两端分别连接支撑杆和针道夹持器；针道夹持器包括柄部，柄部一端连接与连杆相连，另一端端部设有用于夹持消融针的夹持部。
2.如权利要求1所述的热消融针持针器，其特征在于：所述针道夹持器与连杆通过球头副结构接连。
3.如权利要求1所述的热消融针持针器，其特征在于：所述连杆与架体通过球头副结构接连。
4.如权利要求1所述的热消融针持针器，其特征在于：所述底座底面可粘贴在皮肤上。
5.如权利要求1所述的热消融针持针器，其特征在于：所述针道夹持器夹持部的前端设有宽度为2.5mm的开槽，用于便于热消融针的移出。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201921543171.3U CN211325544U (zh) | 2019-09-17 | 2019-09-17 | 一种用于辅助ct介入导航机器人的热消融针持针器 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN201921543171.3U CN211325544U (zh) | 2019-09-17 | 2019-09-17 | 一种用于辅助ct介入导航机器人的热消融针持针器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN211325544U true CN211325544U (zh) | 2020-08-25 |
Family
ID=72131446
Family Applications (1)
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| CN201921543171.3U Active CN211325544U (zh) | 2019-09-17 | 2019-09-17 | 一种用于辅助ct介入导航机器人的热消融针持针器 |
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN117481785A (zh) * | 2024-01-02 | 2024-02-02 | 北京精准医械科技有限公司 | 一种消融针尖端限位缓冲结构及其穿刺装置 |
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2019
- 2019-09-17 CN CN201921543171.3U patent/CN211325544U/zh active Active
Cited By (2)
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| CN117481785A (zh) * | 2024-01-02 | 2024-02-02 | 北京精准医械科技有限公司 | 一种消融针尖端限位缓冲结构及其穿刺装置 |
| CN117481785B (zh) * | 2024-01-02 | 2024-03-19 | 北京精准医械科技有限公司 | 一种消融针尖端限位缓冲结构及其穿刺装置 |
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| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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Denomination of utility model: A thermal ablation needle holder for CT interventional navigation robot Effective date of registration: 20221019 Granted publication date: 20200825 Pledgee: Hangzhou United Rural Commercial Bank Co.,Ltd. Jianqiao sub branch Pledgor: Zhejiang Deshang Yunxing Medical Technology Co.,Ltd. Registration number: Y2022330002691 |
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| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |