CN211325580U - 介入手术机器人导丝推拉从动跟随装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及介入手术机器人导丝推拉从动跟随装置，包括主端连接件，主端连接件一端安装于主动控制端上，且跟随主动控制端的滑动部分随动；其另一端上具有一个第一连接部；及从端连接件，从端连接件一端安装于从动控制端上，其另一端上具有与第一连接部配合随动的第二连接部。本由于在主动控制端和从动控制端之间设置了主端连接件和从端连接件，两者上对应的第一连接部和第二连接部配合，由此当主动控制端和从动控制端随动时，通过第一连接部和第二连接部之间的配合实现随动、导向、定位；解决了现有介入手术机器人在做往复运动中，主从端不好配合，影响正常运动的问题，由此方便临床使用。

Description

介入手术机器人导丝推拉从动跟随装置

技术领域

本实用新型涉及微创血管介入手术技术领域，更具体的说是涉及一种介入手术机器人导丝推拉从动跟随装置。

背景技术

心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段。和传统外科手术相比，有着切口小、术后恢复时间短等明显优势。心脑血管介入手术是由医生手动将导管、导丝以及支架等器械送入病患体内来完成治疗的过程。但是介入手术存在以下两点问题，第一，在手术过程中，由于DSA会发出X射线，医生体力下降较快，注意力及稳定性也会下降，将导致操作精度下降，易发生因推送力不当引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故，导致病人生命危险。其次，长期电离辐射的积累伤害会大幅地增加医生患白血病、癌症以及急性白内障的几率。医生因为做介入手术而不断积累射线的现象，已经成为损害医生职业生命、制约介入手术发展不可忽视的问题。由此通过借助机器人技术能够有效应对这一问题，还可以大幅提高手术操作的精度与稳定性，同时能够有效降低放射线对介入医生的伤害，降低术中事故的发生几率。因此，心脑血管介入手术辅助机器人越来越多的被人们所关注，逐渐成为当今各科技强国在医疗机器人领域的重点研发对象。

而国内对于介入手术机器人导丝控制一般包括主端和从端，但是主端和从端之间由于没有适当的连接件，导致得从端跟随主端左右运动，上下运动中不能跟随，影响导丝推进和旋转。

因此，如何如何提供一种介入手术机器人导丝推拉从动跟随装置是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

为此，本实用新型为了解决上述技术问题，提出一种介入手术机器人导丝推拉从动跟随装置。

本实用新型的提供的介入手术机器人导丝推拉从动跟随装置，包括：

主端连接件，主端连接件一端安装于主动控制端上，且跟随主动控制端的滑动部分随动；其另一端上具有一个第一连接部；

及从端连接件，从端连接件一端安装于从动控制端上，其另一端上具有与第一连接部配合随动的第二连接部。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型公开提供了一种介入手术机器人导丝推拉从动跟随装置，由于在主动控制端和从动控制端之间设置了主端连接件和从端连接件，两者上对应的第一连接部和第二连接部配合，由此当主动控制端和从动控制端随动时，通过第一连接部和第二连接部之间的配合实现随动、导向、定位；解决了现有介入手术机器人在做往复运动中，主从端不好配合，影响正常运动的问题，由此方便临床使用。

进一步地，第一连接部为插接件或插接槽；第二连接部对应为插接槽或插接件。由此采用巧妙的机械结构连接，解决了主从端在复杂运动中不好连接的问题，结构简单、紧凑。

进一步地，插接件为片状、条状或多边形。

进一步地，插接槽宽度值比插接件厚度值大0.2mm-0.3mm；为主从端之间的相对运动提供足够的间隙。

进一步地，主端连接件包括主端支撑杆和主端固定板；主端支撑杆底部侧面连接第一连接部，其顶部连接有与第一连接部方向相对布置的主端固定板；主端固定板固定于主动控制端的滑动部分上。

进一步地，主端固定板上设置有多个第一螺纹孔，通过第一螺钉固定于主动控制端的滑动部分上。

进一步地，从端连接件包括从端支撑杆和从端固定板；从端支撑杆底部侧面上连接第二连接部，其顶部连接有与第二连接部方向相对布置的从端固定板；从端固定板固定于从动控制端的滑动部分上。

进一步地，从端固定板上设置有多个第二螺纹孔，通过第二螺钉固定于从动控制端的滑动部分上。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1附图为本实用新型提供的介入手术机器人导丝推拉从动跟随装置安装于主动控制端和从动控制端的结构示意图；

图2附图为本实用新型提供的介入手术机器人导丝推拉从动跟随装置的安装于主动控制端和从动控制端的爆炸图；

图3附图为本实用新型提供的介入手术机器人导丝推拉从动跟随装置的主端连接件的结构示意图；

图4附图为本实用新型提供的介入手术机器人导丝推拉从动跟随装置的从端连接件的结构示意图；

图中：100-主端连接件，101-第一连接部，102-主端支撑杆，103-主端固定板，200-从端连接件，201-第二连接部，202-从端支撑杆，203-从端固定板，300-主动控制端，400-从动控制端。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本实用新型实施例公开了一种介入手术机器人导丝推拉从动跟随装置，解决了现有技术中主从端不好配合，影响正常运动的技术问题。

参见附图1-2，本实用新型提供了介入手术机器人导丝推拉从动跟随装置，包括：

主端连接件100，主端连接件100一端安装于主动控制端300上，且跟随主动控制端300的滑动部分随动；其另一端上具有一个第一连接部101；

及从端连接件200，从端连接件200一端安装于从动控制端400上，其另一端上具有与第一连接部101配合随动的第二连接部201。

本实用新型公开提供了一种介入手术机器人导丝推拉从动跟随装置，由于在主动控制端和从动控制端之间设置了主端连接件和从端连接件，两者上对应的第一连接部和第二连接部配合，由此当主动控制端和从动控制端随动时，通过第一连接部和第二连接部之间的配合实现随动、导向、定位；解决了现有介入手术机器人在做往复运动中，主从端不好配合，影响正常运动的问题，由此方便临床使用。

在本实用新型提供的实施例中，第一连接部101为插接件或插接槽；第二连接部201对应为插接槽或插接件。由此采用巧妙的机械结构连接，解决了主从端在复杂运动中不好连接的问题，结构简单、紧凑。

具体而言，插接件为片状、条状或多边形。

在本实用新型实施例中，插接槽宽度值比插接件厚度值大0.2mm-0.3mm；为主从端之间的相对运动提供足够的间隙。

在本实用新型实施例中，参见附图3，主端连接件100包括主端支撑杆102和主端固定板103；主端支撑杆102底部侧面连接第一连接部101，其顶部连接有与第一连接部101方向相对布置的主端固定板103；主端固定板103固定于主动控制端300的滑动部分上。

上述实施例中，主端固定板103上设置有多个第一螺纹孔，通过第一螺钉固定于主动控制端300的滑动部分上。

在本实用新型实施例中，参见附图4，，从端连接件200包括从端支撑杆202和从端固定板203；从端支撑杆202底部侧面上连接第二连接部201，其顶部连接有与第二连接部201方向相对布置的从端固定板203；从端固定板203固定于从动控制端400的滑动部分上。

上述实施例中，从端固定板203上设置有多个第二螺纹孔，通过第二螺钉固定于从动控制端400的滑动部分上。

下面结合本实用新型提供的装置的一个实施例具体说明，参见附图1，整个装置分为左右两部分。右侧的是导丝推拉主动运动的部分(主动控制端)，为主动区，左侧是导丝推拉被动跟随的部分(从动控制端)为被动区。主动区需要做的运动有上下运动，用于完成对导丝的搓动旋转；前后运动，用于完成对导丝的夹紧和松开；在其长滑轨上的左右运动，用于完成对导丝往复推送动作。对于被动区，需要做的运动有上下运动，用于完成对导丝的搓动旋转；在长滑轨上的左右运动，用于完成对导丝往复推送动作，这个动作和主动区的动作一致。而在被动区，因为没有动力，滑块的左右移动无法保证能够往复进行。因此，需要有一种连接件，能够满足主动区和被动区的连接，又能不影响他们各自需要做的动作。

参见图2-4，介入手术机器人导丝推拉从动跟随装置，连接件起到了连接主动区和被动区的作用。从图中可以看到，共有4个连接件，2个在主动区，2个在被动区。被动区的连接件有凹槽，可以和主动区的连接件的凸片或凸条或多边形的凸起配合。在主动区的2个滑块左右运动时，被动区的凸起在凹槽内，可以跟随主动的连接件做同步左右运动。当主动区的上下运动时，被动区的连接件上的凸起在主动区的连接件凹槽内上下移动，不影响动作。当主动区的前后移动时，主动区的连接件改变在被动区凹槽的内的插入深度，而且移动量不会超过凹槽的深度。因此，这种设计可以满足所有运动要求。凹槽深度为17mm，与其配合的凸片、凸条或多边形的凸起厚度为16mm。

从端左侧连接件固定在被动区左侧的滑块上，它可以沿导轨方向左右移动，在凹槽内，插入主端左侧连接件，其固定在主动区左侧的滑块上，同样可以导轨方向左右移动，连接件另一端和主动端上的连杆相连。从端右侧连接件固定在被动区右侧的滑块上，它可以沿导轨方向左右移动，在其对应的凹槽内，插入主端右侧连接件，其固定在主动区右侧的滑块上，同样可以导轨方向左右移动，连接件的另一端和主动端上的连杆相连。至此，连接件的安装完成。从动连接件的凹槽的大小比主动连接件的凸板宽0.2-0.3mm，可以使得主端连接件可以上下移动。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.介入手术机器人导丝推拉从动跟随装置，其特征在于，包括：

主端连接件(100)，所述主端连接件(100)一端安装于主动控制端(300)上，且跟随主动控制端(300)的滑动部分随动；其另一端上具有一个第一连接部(101)；

及从端连接件(200)，所述从端连接件(200)一端安装于从动控制端(400)上，其另一端上具有与所述第一连接部(101)配合随动的第二连接部(201)。

2.根据权利要求1所述的介入手术机器人导丝推拉从动跟随装置，其特征在于，所述第一连接部(101)为插接件或插接槽；所述第二连接部(201)对应为插接槽或插接件。

3.根据权利要求2所述的介入手术机器人导丝推拉从动跟随装置，其特征在于，所述插接件为片状、条状或多边形。

4.根据权利要求3所述的介入手术机器人导丝推拉从动跟随装置，其特征在于，所述插接槽宽度值比所述插接件厚度值大0.2mm-0.3mm。

5.根据权利要求1-4任一项所述的介入手术机器人导丝推拉从动跟随装置，其特征在于，所述主端连接件(100)包括主端支撑杆(102)和主端固定板(103)；所述主端支撑杆(102)底部侧面连接所述第一连接部(101)，其顶部连接有与所述第一连接部(101)方向相对布置的所述主端固定板(103)；所述主端固定板(103)固定于主动控制端(300)的滑动部分上。

6.根据权利要求5所述的介入手术机器人导丝推拉从动跟随装置，其特征在于，所述主端固定板(103)上设置有多个第一螺纹孔，通过第一螺钉固定于主动控制端(300)的滑动部分上。

7.根据权利要求5所述的介入手术机器人导丝推拉从动跟随装置，其特征在于，所述从端连接件(200)包括从端支撑杆(202)和从端固定板(203)；所述从端支撑杆(202)底部侧面上连接所述第二连接部(201)，其顶部连接有与所述第二连接部(201)方向相对布置的所述从端固定板(203)；所述从端固定板(203)固定于从动控制端(400)的滑动部分上。

8.根据权利要求7所述的介入手术机器人导丝推拉从动跟随装置，其特征在于，所述从端固定板(203)上设置有多个第二螺纹孔，通过第二螺钉固定于从动控制端(400)的滑动部分上。

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