CN211320784U - 一种基于自动剥皮器的机械剥皮工具 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于线缆剥皮技术领域，具体涉及一种基于自动剥皮器的机械剥皮工具。本实用新型包括安装基座，安装基座上设置固定架，固定架上固接有自动剥皮器；自动剥皮器包括剥皮夹具和驱动单元；剥皮夹具包括机架及上夹具座和下夹具座；上夹具座与下夹具座可作铅垂向相近及相离动作；上夹具座包括零位基准滑板、刀深调整滑块、压板、刀深调整螺纹座、弹性压缩阻尼件、刀深调整螺栓、旋转套筒、刀深调整电机以及线芯探测传感器。本实用新型能实现刀具进刀量的自适应调节功能，同时还具备操作简单、便于调节及可自定心夹持的优点，尤其适用于机器人作业环境中。

Description

一种基于自动剥皮器的机械剥皮工具

技术领域

本实用新型属于线缆剥皮技术领域，具体涉及一种基于自动剥皮器的机械剥皮工具。

背景技术

随着社会不断的发展进步，配电网建设的规模也在不断扩大，配网运维检修工作量随之日益增加。为提高供电可靠性，减少停电时户数，带电作业的工作重要性也逐步升高。在线路熔接施工过程中，绝缘导线护套也即绝缘皮的剥除是导线开剥接续中的一道重要工序。现有的线缆剥皮方式分为人工与自动化剥皮两种。在人工利用绝缘斗臂车或绝缘平台等进出电位工具实施带电作业时，不仅作业人员直接接触带电导线，增加了不安全因素，同时剥皮难度大、作业步骤多且效率低，作业环境也容易受到当地理环境影响，现已逐渐被自动化剥皮所取代。如公告号为“CN 201829799U”的专利名称为“电缆基于自动剥皮器的机械剥皮工具”的实用新型专利中就公布了一种电缆基于自动剥皮器的机械剥皮工具，该基于自动剥皮器的机械剥皮工具采用电动驱动，以减速电机输出的力通过曲柄连杆机构带动刀片绕电缆旋转实现环切动作，从而剥除绝缘皮。同时，公告号为“CN 108963888A”以及公告号为“CN 206432551U”的专利文本中有类似描述，甚至申请人也曾申请过申请号为“CN 109119946A”的名称为“一种线缆电动剥皮装置”的发明专利文本。通过通读上述现有现有剥皮结构可知，目前市场上的剥皮装置存在着一个共性缺陷，也即刀具零点位置无法在线调整。具体而言，当线缆的绝缘皮厚度相等，而线缆外径不一样时，为达到相同的吃刀深度，需要调节不同的进刀量，以达到完全剥离绝缘皮而不伤及线芯的效果。但是，由于现有基于自动剥皮器的机械剥皮工具的刀具零点位置只能进行脱机的预设调整；当进行线缆剥皮操作时，就需频繁的只需将线缆插入剥皮夹具内的操作，并在此过程中目视观测预设的进刀量是否足够。一旦发现进刀量过多或过少，还需再从线缆处取下基于自动剥皮器的机械剥皮工具，并将基于自动剥皮器的机械剥皮工具处刀具的进刀量调深或调浅一点，之后重复上述目测过程，直至刀具的进刀量与线缆实际需吃刀深度达成一致。每个型号线缆剥皮一次，均伴随上述调整操作进行多次，显然调节过程极为繁琐，严重的影响了实际的线缆剥皮效率。此外的，现有技术中另一个突出性问题就是刀具的进刀深度与进刀角度的联合调节问题。由于绝缘导线护套也即俗称的绝缘皮通常采用的是高强度的聚乙烯材料，厚度和硬度非常大，这就要求刀具不仅要有合适的进刀深度，还需要搭配特定的最优的进刀角度，方可实现可靠的绝缘皮剥除功能。现有剥皮结构，往往忽视了进刀角度的调节，而着重于单纯进行进刀深度的调节。显然的，依靠上述单一的进刀角度调节操作，当刀具角度过大时，一旦需剥皮线缆绝缘皮硬度较高，甚至可能出现刀具折弯和折断现象。而刀具角度过小时，在进行厚绝缘皮剥皮操作时效率较低，需基于自动剥皮器的机械剥皮工具重复切割多次方可剥出线芯，不利于高效率的现代化剥皮需求。若想解决上述问题，又只能依靠特定型号线缆匹配带有特定角度刀具的基于自动剥皮器的机械剥皮工具这一方式，但是这显然又加大了实际剥皮成本，并增加了作业人员的单次携物量，从而给实际作业带来诸多困扰。与此同时，由于在线缆剥皮时，基于自动剥皮器的机械剥皮工具处剥皮夹具不仅需抱合线缆，同时还需绕线缆产生回转剥皮动作，如何以合适力度抱合线缆，也是本领域近年来所亟待解决的技术难题。

与此同时的，传统的机械剥皮工具在执行剥皮作业时，都依据的旋转切割法，也即刀具需螺旋状环绕线缆进行一次性的剥皮操作。一方面，线缆在受到切削力时，会自然因受力而产生线体扭转及振动现象，该线体扭转及振动现象会偏斜刀具的刃口切入角度，影响作业效果。尤其是机器人带电接火领域，线缆扭转的反作用力会直接作用在机器人上，增加机器人作业时的额外负载。另一方面，实际使用时，受线缆直径、绝缘皮的硬度乃至剥皮长度等因素影响，剥出的线条状的绝缘皮往往会呈现卷曲状的缠绕在机械剥皮工具的刀具部位，从而严重干扰到后续剥皮流程的正常进行。理想化的操作条件下，作业人员希望能够将整个剥皮作业分段进行，也即刀具在环绕式的轴向切割一段指定长度的绝缘皮后，再周向空转一圈从而截断所剥出的线条，随后再进行下一段轴向剥皮操作，以此重复多次，从而避免剥出的线条状的绝缘皮对机械剥皮工具后续操作的影响性，然而目前仍未有相应的行之有效的解决方式。

发明内容

本实用新型的目的是克服上述现有技术的不足，提供一种结构合理而使用可靠便捷的基于自动剥皮器的机械剥皮工具，其能针对当前待夹持线缆型号，而灵活的实现刀具进刀量的自适应调节功能，同时，本实用新型还具备操作简单、便于调节及可自定心夹持的优点，能够自适应不同线径线缆所使用并确保线缆剥皮时的工作平稳性，尤其适用于机器人作业环境中。

为实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：

一种基于自动剥皮器的机械剥皮工具，包括安装基座，所述安装基座上设置仅沿线缆轴向产生往复滑移动作的固定架，固定架上固接有自动剥皮器；夹持钳至少布置于安装基座的一端处，以便在自动剥皮器工作时作径向动作夹紧线缆，所述夹持钳的钳口所围合形成的夹持腔的轴线与线缆轴线彼此重合，且夹持钳布置位置与固定架的动作路径间彼此空间避让；

所述自动剥皮器，包括剥皮夹具和驱动剥皮夹具产生相对线缆轴线的旋转动作的驱动单元；所述剥皮夹具包括机架以及设置于机架上的上夹具座及下夹具座，所述上夹具座与下夹具座上均铅垂向的贯穿设置螺纹孔，并依靠双向丝杆与螺纹孔螺纹配合后的转动动作以及位于双向丝杆杆端处的开合驱动电机而实现上夹具座与下夹具座的铅垂向相近及相离动作；

所述上夹具座包括以下组成部分：

零位基准滑板：配合于上夹板外侧板面处，并与上夹板间构成导向方向为铅垂向的导轨配合；零位基准滑板的底端布置用于定位线缆绝缘皮最上侧母线所在位置的基准部；

刀深调整滑块：位于零位基准滑板的外侧板面处，并与零位基准滑板间构成导向方向为铅垂向的导轨配合；刀深调整滑块的底端固接刀具；

压板：压板板面水平设置，且压板的尾端与上夹板顶端间构成固接配合；

刀深调整螺纹座：刀深调整螺纹座位于压板下方且平行压板板面，刀深调整螺纹座的尾端与零位基准滑板间构成固接配合；

弹性压缩阻尼件：用于驱使压板与刀深调整滑块产生铅垂向相离动作，弹性压缩阻尼件的顶端抵靠于压板底端面处而底端配合于刀深调整滑块上；

刀深调整螺栓：刀深调整螺栓由上而下的贯穿刀深调整螺纹座并与刀深调整螺纹座间构成螺纹配合，刀深调整螺栓的底端设置有径向凸起，且径向凸起与刀深调整滑块间构成限位刀深调整螺栓产生上行动作的单向止口配合；当径向凸起与刀深调整螺纹座共同配合而相向夹持及固定刀深调整滑块时，所述刀具的刀尖与基准部的底端面均抵靠于线缆最上侧母线处；

旋转套筒：旋转套筒同轴套设于刀深调整螺栓的顶端处，旋转套筒的底端面处轴向凹设有限位槽孔，刀深调整螺栓处径向向外凸设有限位凸起或轴向凸设有键结构，以使得当刀深调整螺栓轴向插接于旋转套筒筒腔内时，限位凸起与限位槽孔间或者键结构与限位槽孔间构成可传递扭矩的轴向滑移配合；

刀深调整电机：刀深调整电机的动力输出轴与旋转套筒的顶部轴端间形成动力配合，以驱动旋转套筒产生旋转轴线为铅垂线的转动动作；

线芯探测传感器：用于监控线缆线芯是否暴露；线芯探测传感器布置于上夹具座和/或下夹具座的进线侧，且与刀具彼此相邻设置，线芯探测传感器的探测端沿线缆径向而指向线缆表面处。

优选的，所述夹持钳包括板面铅垂设置的安装板，安装板的内侧板面的底端与安装基座的端部相固接；安装板外侧板面处设置轴向伸缩杆且轴向伸缩杆的工作端的伸缩路径垂直线缆轴线；轴向伸缩杆的工作端固接有推块，推块的两端沿轴向伸缩杆轴线而轴对称的固接有左滑块和右滑块；安装板外侧板面的顶端处以线缆轴线为对称轴而轴对称的设置有板面铅垂的左导向块和右导向块，且左导向块和右导向块均通过水平导轨而配合于安装板处；左导向块和右导向块的外侧板面处凸设有定位销轴，左滑块和右滑块上对应设置有供定位销轴穿入定位销孔，定位销孔的孔型长度方向由下而上沿相应滑块板面而延伸布置，且两组定位销孔的水平间距由下而上逐渐增加；左导向块及右导向块的相邻端面处分别布置一组C型卡口，两组C型卡口的槽腔彼此配合从而构成用于对合和夹紧线缆缆身的圆柱状的所述夹持腔。

优选的，所述安装板外形呈竖直方板状，安装板顶端处凹设有限定线缆最大下降距离的U型槽状的限位弧槽，限位弧槽的槽壁口端呈现外扩式的倒“八”字状，以便线缆放入C型卡口处；由限位弧槽的两槽壁口端处斜向向上延伸有两组延伸板，所述延伸板与安装板处于同一铅垂面上，且两组延伸板的水平间距由下而上逐渐增加。

优选的，所述安装基座上还布置有轴向推杆，轴向推杆的推力方向平行线缆轴线方向；所述轴向伸缩杆与轴向推杆均为电动推杆；轴向推杆的顶端布置顶端挡块，顶端挡块上布置感应面，固定架上设置用于配合感应面的传感头，传感头的感应端指向所述感应面所在方向；本系统还包括拉簧，拉簧的一端固接于所述顶端挡块上，而另一端沿线缆轴向延伸并与固定架间构成固接配合。

优选的，所述轴向推杆的上侧及下侧均布置有一组滑移光轴，且两组滑移光轴沿轴向推杆的轴线而轴对称布置；固定架上布置轴线平行线缆轴向的两组安装孔，滑移光轴与安装孔间一一对应的构成孔轴滑移配合。

优选的，固定架外形呈板面铅垂布置的方板状，固定架的顶端向上延伸有用于直接配合自动剥皮器的延伸臂，而固定架上设置与轴向推杆轴线重合的供轴向推杆穿过的避让孔；安装孔内布置直线轴承，滑移光轴穿过直线轴承的内圈从而与安装孔间构成轴承配合关系。

优选的，所述传感头为行程开关，固定架向顶端挡块所在方向延伸有滑移挡块，滑移挡块上布置所述传感头，顶端挡块的朝向滑移挡块所在方向的一面构成所述感应面，且传感头位于感应面的动作路径上。

优选的，所述线芯探测传感器为光电传感器或电磁场检测传感器或放电检测传感器。

优选的，刀深调整滑块的外侧板面处水平凸设有基准定位板，基准定位板上铅垂向的贯穿设置铅垂基准孔；刀深调整螺栓的底端面处同轴凸设有凸环，凸环构成所述径向凸起；径向凸起的上环面与基准定位板下板面间构成单向止口配合。

优选的，所述基准部为轴线水平设置的零位基准轴承，所述基准部通过轴承座而配合于零位基准滑板的底端面处；上夹板的底端面处固接有开口朝下的V型抱板，V型抱板的槽长方向平行线缆轴线方向； V型抱板上铅垂贯穿设置有用于避让基准部的铅垂动作路径的让位口。

优选的，所述弹性压缩阻尼件为压缩弹簧；刀深调整滑块的顶端处铅垂向上的延伸有轴线铅垂布置的导柱，导柱的顶端贯穿压板从而与压板处导孔间形成导向配合；弹性压缩阻尼件同轴套设于压板与刀深调整滑块之间的一段导柱上；所述导柱为两根且沿刀深调整螺栓的轴线而轴对称布置。

优选的，所述压板处铅垂向的贯穿设置有可供刀深调整电机的动力输出轴穿入的通行孔，刀深调整电机的动力输出轴由上而下的贯穿通行孔后，再通过径向锁止螺钉而紧定螺钉式固接于旋转套筒的顶端面处凹型孔处。

优选的，所述上夹板的外侧板面处固接有导向方向为铅垂向的零位基准导轨，以使得零位基准滑板与上夹板间构成导轨配合；零位基准滑板的外侧板面处设置导向方向为铅垂向的刀深调整导轨，以使得刀深调整滑块与零位基准滑板间构成导轨配合。

优选的，所述自动剥皮器还包括布置于机架上的铅垂导轨，上夹具座及下夹具座背面处均设置铅垂滑块并对应的导轨配合于铅垂导轨处。

优选的，所述刀具包括用于直接与刀深调整滑块间相固接的刀座、用于切割绝缘皮的刀头以及用于连接刀座与刀头的调节柄；所述调节柄外形呈板面铅垂设置的竖板状，调节柄的一侧板面处凸设有弧形凸棱或凹设有弧形凹槽，刀座上的铅垂配合面处对应所述弧形凸棱或弧形凹槽而相应设置相配合的弧状凹槽或弧状凸棱，以使得在铅垂面上，相应凹槽或凸棱的弧度延伸路径位于以刀头刀尖为圆心而以刀头刀尖至相应凹槽或凸棱之间距离为半径的同一圆上；调节柄处还设置有用于随时固定刀头相对调节柄所处位置的固定螺钉。

优选的，调节柄处水平贯穿设置有弧形固定孔，所述弧形固定孔的弧度延伸路径与所述弧形凹槽或弧形凸棱的弧度延伸路径间形成同心圆布局；固定螺钉水平穿入弧形固定孔处且固定螺钉的顶端与刀座处铅垂配合面间构成螺纹固接配合，以便利用固定螺钉的螺帽端将调节柄水平向压紧固定于刀座上。

优选的，所述调节柄外形呈梯形板状，且调节柄的内侧板面构成用于配合刀座处铅垂配合面的抵紧面；调节柄的梯形顶边向刀座方向而延伸有配合版，配合版板面垂直调节柄板面；所述刀头外形呈圆柱状，刀头的后段构成刀头柄端，刀头柄端的圆柱面与调节孔间同轴设置；贯穿刀头柄端而同轴布置回转螺纹孔，调节螺钉贯穿配合版并与回转螺纹孔间构成螺纹固接配合；刀头的前段顶端处同轴凹设有沉孔，沉孔的孔口处布置内倒角，以与刀头轴线重合的剖切面而剖切刀头，使得刀头的前段呈现半圆柱状构造，此时沉孔处被剖切后的内倒角构成半圆弧状的刀刃。

优选的，所述自动剥皮器还包括用于外形呈“C”字片状的等电位弹片，所述等电位弹片布置于上夹具座和/或下夹具座的V型抱板的槽壁处，且等电位弹片的拱形槽腔的槽口指向方向与等电位弹片所安装处的V型抱板的槽腔的槽口指向方向彼此反向。

优选的，上夹具座处还设置有用于导向刀具处所剥出线缆绝缘皮的导皮装置，所述导皮装置外形呈上部口径大于下部口径的喇叭口状，导皮装置的底部小口径端延伸至刀具处，以便引导刀具所剥出的线缆绝缘皮。

本实用新型的有益效果在于：

1)、通过上述方案，一方面：在现有自动剥皮器的结构基础上，本实用新型提供了一种自动控制的零位基准调节结构，从而能针对当前待夹持线缆的直径，而灵活的实现刀具进刀量的自适应调节功能。具体而言，当以刀深调整电机来驱动刀深调整螺栓，直至刀深调整螺栓处环形凸起与压板共同配合而相向夹紧刀深调整螺纹座时，此时不仅刀具的刀尖与基准部处于同一水平线上；同时，由于刀深调整螺纹座又与零位基准滑板彼此固接，因此，此时零位基准滑板、基准部、刀深调整螺纹座乃至刀深调整滑块均彼此固接而形成一体化结构，且均能在弹性压缩阻尼件的作用下相对上夹板及压板产生弹性上浮动作。一旦上夹板配合下夹板而包裹住线缆，此时基准部会在弹性压缩阻尼件的作用下被推动而上浮，同时由于刀具与基准部已经一体化，因此刀具也会产生同步上浮动作，即完成零位基准校正操作。之后，利用刀深调整电机驱动旋转套筒转动，使得刀深调整螺栓产生螺旋下行动作，在弹性压缩阻尼件的弹性回复力作用下，刀具会伴随剥皮夹具的整体旋转而慢慢切入线缆绝缘皮内。刀深调整螺栓每下行一公分，刀具就会相对基准部或线缆绝缘皮的最上侧母线而“绝对”的下沉一公分，最终实现进刀量与线缆实际需吃刀深度的一致性调节目的，并达到了绝对吃刀深度调整效果，可极大的提升线缆的实际剥皮效率。

而另一方面，在上述自动剥皮器的基础上，本实用新型又设计了一种依附于上述自动剥皮器的外挂件，从而实现对上述自动剥皮器的功能增幅目的。具体操作时，本实用新型可通过夹持钳来实现对线缆的直接夹紧功能，以保证线缆、夹持钳、安装基座以及自动剥皮器的一体式固定目的。同时，通过固定架相对安装基座的滑移动作，确保了线缆在被夹持钳夹持固定的同时，自动剥皮器又能自然的依靠固定架以及自身剥皮时的轴向动作而实现相对线缆绝缘皮的旋绕剥除效果。至此，当自动剥皮器开始沿线缆轴向旋绕剥皮时，线缆反向施予自动剥皮器的反作用力会被反馈至安装基座乃至夹持钳处，并被夹持钳相对线缆的可靠夹持抵销，而不会直接的反作用于机器人上，以确保机器人的户外持续工作的可靠性。与此同时，利用夹持钳的两组钳口相向对合而相离打开的固有操作，实现了对不同线径线缆的自定心夹持功能。

综上，本实用新型能针对当前待夹持线缆型号，而灵活的实现刀具进刀量的自适应调节功能；同时，本实用新型还具备操作简单、便于调节及可自定心夹持的优点，能够自适应不同线径线缆所使用并确保线缆剥皮时的工作平稳性，尤其适用于机器人作业环境中。

2)、进一步的，对于夹持钳的具体构造，实际可直接使用现有市面上可购置的电动夹钳等均可，只需能一体化的固定于安装基座上并能确保对线缆的可靠夹紧目的即可。作为上述方案的进一步优选方案，本实用新型采用了独特的轴向伸缩杆推动双滑块动作，并随之驱使双导向块沿水平导轨而产生相近及相离操作，最终实现C型卡口对线缆的抱合紧固及松开取线目的。采用轴向伸缩杆结构，目的在于将轴向伸缩杆的铅垂向上的推力，通过倒“八”字状排布的定位销孔而转变为两组导向块的相近动作力；此外，该种配合结构也具备优良的自锁性，因此一旦对合抱紧线缆，即可有效避免线缆松动状况发生，同时结构简单紧凑，夹持稳定可靠。两组导向块连带C型卡口的相向运动，可适应不同直径线缆，且保证不同直径的线缆在夹紧后圆心均在同一位置处。

3)、考虑到使用便捷度需求，本实用新型还设计有限位弧槽，以便通过开口朝上的限位弧槽的槽底面来形成线缆下降的最低点，从而限制线缆的最大下降距离。换言之，当将限位弧槽由下而上的卡入线缆缆身处时，此时对合夹持钳，则夹持钳的两组C型卡口刚好能抱紧线缆。

4)、进一步的，延伸板的布置，类似于传统导向卡槽槽口处所必备的内倒角结构，以便起到对线缆的导向功能。

5)、对于轴向伸缩杆而言，其与轴向推杆一样，实际操作时可选用多种具体实施结构：如采用气动推杆、螺纹丝杆结构甚至是齿轮齿条结构等，只需在需要时轴向伸缩杆及轴向推杆的工作端能产生相对线缆轴向的往复位移动作即可。本实用新型优选使用电动推杆，这一方面是考虑到了电动推杆自身结构的小巧化和紧凑性。尤其电动推杆无需额外的附属结构，使用自动剥皮器所需的电力实现连带的驱动的目的即可，使用更为方便。另一方面，甚至可通过电动推杆动作时对推杆电流进行在线监测，从而可起到监控其夹持力的功能，以确保两组C型卡口对不同直径线缆的适应性止停和自适应抱紧目的。

6)、在上述在安装基座上布置夹持钳及固定架的结构基础上，本实用新型还增设有轴向随动机构。具体而言，通过轴向随动结构，能使得本实用新型实际操作时，可通过将现有的自动剥皮器安置于固定架上，此时，轴向推杆处感应面相对传感头的感应端的相对间距，也就是自动剥皮器首次剥皮时的最大行进距离。在线缆被夹持钳可靠夹紧后，当该首次剥皮完成时，由于顶端挡块限定了固定架无法继续前行，此时自动剥皮器处刀具会处于空转状态下，从而切断之前切割出的线条状的绝缘皮。之后，轴向推杆再继续下一进程从而重新使得感应面与传感头的感应端间产生轴向距离，且该轴向距离即为二次剥皮时需行进距离，此时固定架无顶端挡块的阻碍而可以继续前行。同时，由于拉簧的存在，在轴向推杆行进至下一进程点时，拉簧受到拉力，而使得固定架产生趋向于顶端挡块所在方向的轴向力，从而辅助自动剥皮器处刀具的刃口轴向的切入质地坚硬的绝缘导线护套的端面处，之后即开始下一段剥皮操作，其操作自动化程度极高。

7)、作为上述方案的进一步优选方案，对于固定架的轴向位移动作而言，本实用新型优选采用双列光轴导向结构。通过双列光轴与固定架处安装孔之间的轴承配合，可保证固定架的稳定导向目的。此外的，考虑到感应面与传感头处感应端的正确配对，固定架应当尽可能的靠近轴向推杆，因此，本实用新型将固定架设置为孔板状且轴向推杆可直接通过避让孔穿过固定架，以确保两者后续的配合动作的准确性。

8)、对于传感头而言，本实用新型优选使用行程开关，并搭配滑移挡块的动作，来实现顶端挡块对固定架的轴向限位功能。实际操作时，一旦轴向推杆动作直至行程开关碰触感应面时，此时固定架即停止动作，从而使得位于固定架上的自动剥皮器停止相对线缆的轴向位移动作。一旦自动剥皮器停止轴向位移动作，此时自动剥皮器上的刀具仍然在作回转动作，此时即可快速切断之前切割产生的绝缘皮。

9)、本实用新型还通过刀具的独特构造，从而以刀座为固定体，以刀头作为工作端，并通过调节柄作为中间衔接件，从而实现了刀头相对刀座的弧形动作调节目的。由于调节柄与刀座间构成导向方向为弧形动作的导轨滑块配合关系，且调节柄相对刀座产生的弧形动作路径的圆心为刀头刀尖所在点，因此，无论如何驱动调节柄，此时刀头始终产生以刀尖为圆心的弧形转动动作，从而既实现了刀刃切入角度的改变功能，又确保了无论如何调节刀头，刀刃都始终能准确抵靠在绝缘皮处预设的初始切入点处，最终保证在后续基于自动剥皮器的机械剥皮工具的驱动动作下，本实用新型能稳定可靠的实现绝缘皮的快速剥除目的。

10)、对于调节柄与刀座间的导轨配合结构而言，实际使用时可有多种实现方案：如在调节柄处布置导向滑轨，而在刀座上设置滑块结构，从而通过导向滑轨与滑块的配合而实现其导向配合功能。也可在调节柄处布置贯穿式的弧形孔，并在刀座上设置定位销从而伸入弧形孔内，以实现其弧度导向功能。本实用新型优选使用凹槽与凸棱的配合结构，搭配固定螺钉相对刀座的螺纹固接配合，以确保调节柄相对刀座的在线调节功能。一方面，相应的凹槽与凸棱的配合结构，使得整个加工过程更趋向于浅加工，加工工艺要求更低。另一方面，通过弧形固定孔搭配固定螺钉的配合结构，使得整个结构上的动作面均位于刀座的一侧处，调节本实用新型的操作也完全可以在本实用新型的单侧完成，尤其适合于本实用新型所处的狭小工作环境所使用。此外的，相应凹槽与凸棱配合形成了一组弧形动作机构，而固定螺钉搭配弧形固定孔实际上又形成了一组弧形动作机构。上述双弧形导向方式，可最大化的实现刀头的精确弧形摆动功能，并始终确保刀头在进行相对绝缘皮的刃口角度变化时，刀头刀尖始终钉死在绝缘皮处预设的初始切入点处，其工作可靠性极高。

11)、进一步的，刀头本身在具备刃口切入角度可调功能的同时，本身也可通过自身独特的圆柱结构，而实现绕自身轴线的回转调节功能。通过上述回转调节，一方面可始终保证切削进刀时刀头的弧形刃口铅垂高度大于绝缘皮的总厚度，另一方面也有助于达到最好的侧向导屑和排屑效果，搭配前述的刀刃切入角度的调整，可达到最优化的绝缘皮切削目的。此外的，圆柱或半圆柱状的刀头，在切削绝缘皮时会产生巨大的切削力，而刀头自身也能有足够的刚度和强度承受其反向力，以保证整体构件的实际使用寿命。

12)、本实用新型每次进行线缆夹持固定时，可通过开合驱动电机的正反转动作来实现上夹具座相对下夹具座的同步相近及相离动作目的。实际操作时，开合驱动电机转动，从而带动上夹具座及下夹具座产生同步相向运动，当上夹具座及下夹具座开始感受到线缆的阻碍时，开合驱动电机的电流就会产生变化。而开合驱动电机的电流变化达到设定的电流值时，开合驱动电机即可停止运动，剥皮夹具即可抱合线缆。

13)、就基准部而言，实际操作时或可单纯采用一根直杆等来实现相对线缆绝缘皮的接触功能，又或采用前端带有滚珠的长方块等来实现接触配合效果。本实用新型优选次采用零位基准轴承来实现其基准标定功能：这是由于零位基准轴承不仅能实现相对线缆绝缘皮的接触效果，同时当剥皮夹具相对线缆旋转从而不断剥离绝缘皮时，零位基准轴承亦能相对线缆表面而产生轴承滚动动作，以降低剥皮夹具的旋转阻力，有效提升整个剥皮操作的便捷性和剥皮效率。

14)、进一步的，上夹板与下夹板优选以V型抱板的V型抱合面的彼此配合来实现相对线缆的抱合功能。而当V型抱板布置于上夹板的底端面处时，如扩大V型抱板的覆盖面积，则会干涉基准部的动作路径；而若减小V型抱板的覆盖面积，则可能相对线缆的抱合效果就有所折扣。本实用新型通过直接在V型抱板上开设让位口，以供基准部正常通过，从而在保证了V型抱板的覆盖面积的同时，确保了基准部的正常零位基准校正功能，一举多得。

15)、对于弹性压缩阻尼件而言，可以采用诸如弹性阻尼气栓甚至是液压阻尼棒等结构来实现。本实用新型优选采用传统的导柱弹簧配合结构，从而通过两根导柱来搭配两组压缩弹簧，以便在确保刀深调整滑块相对压板的弹性配合功能的同时，保证刀深调整滑块的铅垂向的精确导向目的。

16)、对于旋转套筒而言，其上方还设置有刀深调整电机，从而实现自动化的针对旋转套筒的旋转调节功能。刀深调整电机与旋转套筒间优选以紧定螺钉式的径向锁止螺钉来实现两者的配合关系。

17)、对于零位基准滑板与上夹板以及刀深调整滑块与零位基准滑板的配合结构而言，通过零位基准导轨以及刀深调整导轨可确保各者的可靠的铅垂向滑动配合功能，以确保其在线滑动调节目的。

18)、进一步的，本实用新型以刀座为固定体，以刀头作为工作端，并通过调节柄作为中间衔接件，从而实现了刀头相对刀座的弧形动作调节目的。由于调节柄与刀座间构成导向方向为弧形动作的导轨滑块配合关系，且调节柄相对刀座产生的弧形动作路径的圆心为刀头刀尖所在点，因此，无论如何驱动调节柄，此时刀头始终产生以刀尖为圆心的弧形转动动作，从而既实现了刀刃切入角度的改变功能，又确保了无论如何调节刀头，刀刃都始终能准确抵靠在绝缘皮处预设的初始切入点处，最终保证在零位基准调节组件的后续动作下，本实用新型能稳定可靠的实现绝缘皮的快速剥除目的。

19)、对于调节柄与刀座间的导轨配合结构而言，实际使用时可有多种实现方案：如在调节柄处布置导向滑轨，而在刀座上设置滑块结构，从而通过导向滑轨与滑块的配合而实现其导向配合功能。也可在调节柄处布置贯穿式的弧形孔，并在刀座上设置定位销从而伸入弧形孔内，以实现其弧度导向功能。本实用新型优选使用凹槽与凸棱的配合结构，搭配固定螺钉相对刀座的螺纹固接配合，以确保调节柄相对刀座的在线调节功能。一方面，相应的凹槽与凸棱的配合结构，使得整个加工过程更趋向于浅加工，加工工艺要求更低。另一方面，通过弧形固定孔搭配固定螺钉的配合结构，使得整个结构上的动作面均位于刀座的一侧处，调节本实用新型的操作也完全可以在本实用新型的单侧完成，尤其适合于本实用新型所处的狭小工作环境所使用。此外的，相应凹槽与凸棱配合形成了一组弧形动作机构，而固定螺钉搭配弧形固定孔实际上又形成了一组弧形动作机构。上述双弧形导向方式，可最大化的实现刀头的精确弧形摆动功能，并始终确保刀头在进行相对绝缘皮的刃口角度变化时，刀头的刀刃最下方的刀尖始终钉死在绝缘皮处预设的初始切入点处，其工作可靠性极高。

20)、进一步的，刀头本身在具备刃口切入角度可调功能的同时，本身也可通过自身独特的圆柱结构，而实现绕自身轴线的回转调节功能。通过上述回转调节，一方面可始终保证切削进刀时刀头的弧形刃口铅垂高度大于绝缘皮的总厚度，另一方面也有助于达到最好的侧向导屑和排屑效果，搭配前述的刀刃切入角度的调整，可达到最优化的绝缘皮切削目的。此外的，圆柱或半圆柱状的刀头，在切削绝缘皮时会产生巨大的切削力，而刀头自身也能有足够的刚度和强度承受其反向力，以保证整体构件的实际使用寿命。

21)、等电位弹片，在初始时由于线缆表面的绝缘皮的存在，因此只能因剥皮夹具的围箍线缆作用而弹性抵靠在线缆绝缘皮表面。当刀具剥皮时，线缆绝缘皮被逐渐褪去并暴露出线芯，此时等电位弹片会因自身的弹性回复力而动作至接触线芯，并将线芯处的高压电流与机器人的电路板连接，以形成等电位操作效果，从而确保机器人的自动化工作目的。

22)、导皮装置的设置，可使得经由刀具切削而出的线缆的坚硬绝缘皮能适时被引导出本实用新型的工作范围，以避免切削出的绝缘皮干扰本实用新型的正常工作，以进一步的提升本实用新型的工作可靠性。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2及图4为剥皮夹具的立体结构示意图；

图3为图2所示结构的立体结构爆炸图；

图5为上夹具座相对下夹具座的配合状态爆炸图；

图6为去除刀深调整电机后，上夹具座的立体结构示意图；

图7为图6所示结构的立体结构爆炸图；

图8为上夹具座的剖视图；

图9为零位基准调节组件处于初始状态时的动作示意图；

图10为零位基准调节组件处于工作状态时的动作示意图；

图11-12为刀具的立体结构示意图；

图13-14为调节柄相对刀座的调节动作流程图；

图15为刀具的立体结构爆炸图；

图16为调节柄的立体结构示意图；

图17-18为轴向位移螺旋角调整组件的动作流程图；

图19为导向刀的立体结构示意图；

图20为图1的工作状态示意图；

图21为图1的结构爆炸图；

图22为去除自动剥皮器后的本实用新型的结构立体图；

图23为图22的II部分结构放大图；

图24为夹持钳的结构立体图；

图25为图24的结构爆炸图；

图26为夹持钳的正视图；

图27为夹持钳的工作状态图；

图28及图30为去除拉簧后，安装基座与固定架相配合后的立体结构示意图；

图29及图31为安装基座与固定架相配合后的正视图；

图32为固定架的立体结构示意图。

本实用新型各标号与部件名称的实际对应关系如下：

10-安装基座 11-安装法兰

21-固定架 21a-安装孔 21b-避让孔 21c-延伸臂

22-轴向推杆 23-顶端挡块 24-拉簧

25-滑移光轴 26-直线轴承 27-滑移挡块 27a-传感头

30-夹持钳 31-安装板 32-轴向伸缩杆 33-推块

34a-左滑块 34b-右滑块 34c-定位销孔

35a-左导向块 35b-右导向块 35c-定位销轴

36-水平导轨 37-C型卡口 38-限位弧槽 39-延伸板

40-驱动单元 50-剥皮夹具

50a-后螺纹滑块 51-机架 52-上夹具座

52a-零位基准滑板 52b-刀深调整滑块 52c-压板

52d-刀深调整螺纹座 52e-弹性压缩阻尼件 52f-刀深调整螺栓

52g-旋转套筒 52h-刀深调整电机 52i-线芯探测传感器

52j-上夹板 52k-基准部 52l-径向凸起 52m-限位槽孔

52n-限位凸起 52o-基准定位板 52p-轴承座 52q-V型抱板

52r-让位口 52s-导柱 52t-通行孔

52u-零位基准导轨 52v-刀深调整导轨 52w-导皮装置

53-下夹具座 53a-等电位弹片 53b-盲孔 53c-导向刀

53d-齿形导向棱 53e-第一调整螺钉 53f-第二调整螺钉

53g-第一穿行沉孔 53h-第二穿行沉孔

54-双向丝杆 55-开合驱动电机

56-刀具 56a-刀座 56b-刀头 56c-调节柄 56d-弧形凸棱

56e-弧状凹槽 56f-固定螺钉 56g-弧形固定孔 56h-配合板

56i-调节螺钉 56j-刀刃

57-铅垂导轨 57a-铅垂滑块

60-转接架

具体实施方式

为便于理解，此处结合图1-32，对本实用新型的具体结构及工作方式作以下进一步描述：

本实用新型主要由线缆夹持随动系统以及自动剥皮器两大部分组成。其中：线缆夹持随动系统的具体实施结构可参照图1及图20-32 所示，其包括夹持钳30、安装基座10以及用于自动剥皮器产生轴向随动功能的轴向驱动组件三大部分。而剥皮夹具50以及驱动单元40 则组合构成所述的自动剥皮器。当自动剥皮器装配完成后，可通过如图2所示的转接架60来固定于如图1所示的驱动单元40上，而驱动单元40底端再如图1所示的固定于线缆夹持随动系统的固定架21处延伸臂21c上，以实现高空线缆剥皮作业目的。剥皮夹具50以及驱动单元40的组合方式在本申请之前已有公开，就不再加以赘述，本申请此处主要描述线缆夹持随动组件以及剥皮夹具50部分。

线缆夹持随动系统

线缆夹持随动系统包括夹持钳30、安装基座10以及用于自动剥皮器产生轴向随动功能的轴向驱动组件三大部分，其中：

夹持钳30的具体结构可参照图1及图20-27所示：每组夹持钳 30均包括一组安装板31、一组轴向伸缩杆32、一组推块33、两组滑块、两组导向块、两组水平导轨36、两组C型卡口37以及两组延伸板39。实际操作时，上述各组件除延伸板39外均布置于安装板31的外侧板面处，而安装板31的内侧板面的底端则按照如图21所示的装配方向而螺纹配合固接于安装基座10的端面处。具体至安装细节时，如图22-26所示，首先电动推杆结构的轴向伸缩杆32轴线铅垂的固接于安装板31的外侧板面处，在轴向伸缩杆32的工作端处固接有推块 33。推块33的左端及右端分别再固接左滑块34a及右滑块34b。左滑块34a及右滑块34b上均水平贯穿设置定位销孔34c，而需要的左导向块35a及右导向块35b上则水平向外凸设可穿入定位销孔34c内的定位销轴35c。定位销孔34c的布置状态参照图23及图26所示，两组定位销孔34c由下而上延伸的同时彼此间水平间距逐渐增大，最终呈现倒“八”字状布局。各导向块一方面通过定位销轴35c而滑动配合于定位销孔34c内；另一方面则通过水平导轨36而安置于安装板 31的外侧板面处。对于水平导轨36而言，其导向方向水平设置，以便于可控实现位于两组导向块上的C型卡口37的水平向相近及相离动作。

对于安装基座10而言，其结构参照图1及图20-22以及图28-31 所示的呈现横向延伸的竖板状，以便作为装载基体而实现对夹持钳30 及轴向驱动组件的可靠安置。

而对于轴向驱动组件而言，其结构如图20-22及图28-31所示，包括有一组轴向推杆22、一组用于固定自动剥皮器的固定架21、两组呈现并列式布局的可使固定架21产生轴向往复定向动作的滑移光轴 25以及一组拉簧24。电动推杆结构的轴向推杆22轴线水平的固定于安装基座10的一侧板面处，而两组滑移光轴25则通过两端的固定座而呈现简支梁状的同步固定于安装基座10上，且两组滑移光轴25相对轴向推杆22的轴线而轴对称布置。固定架21外形为板面铅垂设置且垂直线缆轴线的方板状。如图32所示的，固定架21处由上而下按照一组安装孔21a、一组避让孔21b以及一组安装孔21a的顺序依序排布有三组贯穿式孔洞；固定架21上方的延伸臂21c则与转接架60 间螺纹固接。两组安装孔21a内均布置直线轴承26以便配合滑移光轴 25，而一组避让孔21b则用于轴向推杆22的活塞缸通过。在避让孔 21b的旁侧的固定架21架体上设置有滑移挡块27，而相应的轴向推杆 22的动作端也即活塞杆端处布置顶端挡块23。实际操作时，一旦轴向推杆22动作直至顶端挡块23处的感应面碰触滑移挡块27处传感头 27a也即行程开关时，此时固定架21停止动作，从而使得位于固定架 21上的自动剥皮器停止相对线缆的轴向位移动作。一旦自动剥皮器停止轴向位移动作，此时自动剥皮器上的刀具仍然在作回转动作，此时刀具快速切断之前切割产生的绝缘皮。拉簧24的布置位置参照图29 及图31所示，其用于连接顶端挡块23及滑移挡块27且拉簧24的轴线同样平行线缆轴线，具体拉簧24的两端固接于顶端挡块23及滑移挡块27的哪个位置，可视现场状况酌情选定，只要不干涉其他固有结构的正常工作即可。

剥皮夹具50则包含了零位基准调节组件、进刀角度调整组件、夹具开口调整组件、轴向位移螺旋角调整组件、导皮装置52w及等电位弹片53a等配件，下面依次进行说明：

一、零位基准调节组件：

零位基准调节组件的具体结构参照图1-10所示，其在使用时可直接与刀具56及后螺纹滑块50a装配而形成上夹具座52。参照图8所示的，零位基准调节组件由左至右分别包括上夹板52j、零位基准导轨52u、零位基准滑板52a、刀深调整导轨52v、刀深调整滑块52b以及基准部52k。刀深调整滑块52b的右侧则水平向外凸设有基准定位板52o，基准定位板52o处则设置铅垂基准孔。而在图8所示的布局结构里，铅垂基准孔处孔轴配合有刀深调整螺栓52f；再沿刀深调整螺栓52f的轴向而向上依序设置刀深调整螺纹座52d、压板52c、弹性压缩阻尼件52e、旋转套筒52g及刀深调整旋钮52h。

具体装配时：

如图6-8所示的，上夹板52j作为上夹具座52的骨架，其底端设置V型抱板52q，而顶端则与压板52c间以螺栓固接方式形成一体的直角弯折板结构。上夹板的左侧也即外侧板面处则固接零位基准导轨 52u，以使得位于上夹板外侧板面处的零位基准滑板52a，能通过零位基准导轨52u而与上夹板间形成导向方向为铅垂向的导轨配合关系。同样的，零位基准滑板52a的外侧板面处设置刀深调整导轨52v；而位于零位基准滑板52a外侧板面处的刀深调整滑块52b，则通过刀深调整导轨52v而与零位基准滑板52a间形成导向方向为铅垂向的导轨配合关系。零位基准滑板52a的顶端面与刀深调整螺纹座52d间同样形成一体的直角弯折板结构，零位基准滑板52a的底端面通过轴承座 52p而衔接基准部52k也即零位基准轴承。

刀深调整滑块52b的顶端处则如图6-7所示的铅垂向上的延伸有轴线铅垂布置的导柱52s，导柱52s的顶端贯穿压板52c从而与压板 52c处导孔间形成导向配合。弹性压缩阻尼件52e可以采用诸如压缩弹簧乃至阻尼气柱等而同轴的装配于导柱52s上，以实现刀深调整滑块52b相对压板52c的弹性蓄力相近动作以及在弹性回复力下的弹性释力相离动作。刀深调整滑块52b的底端如图3及图5所示的螺栓固接于刀具56的刀座56a上。实际操作时，可参照图11-14所示的刀座 56a的结构，而在刀座56a上设置相应的腰形装配孔，以便于配合刀深调整滑块52b时，还能实现一定程度的水平向的刀具调节目的。

如图7-8所示的，刀深调整滑块52b的外侧板面处则水平状的凸设基准定位板52o，基准定位板52o处则设置铅垂基准孔，刀深调整螺栓52f的底端面处同轴凸设有凸环状的径向凸起52l；径向凸起52l 的上环面与基准定位板52o下板面间构成单向止口配合。同时，刀深调整螺栓52f在与刀深调整螺纹座52d间构成螺纹配合后，刀深调整螺栓52f的顶端面处还同轴的穿入旋转套筒52g的筒腔内，并通过如图7所示的限位凸起52n与限位槽孔52m的配合而实现轴向可滑动而周向限位的扭矩传递式配合构造。旋转套筒52g的顶端则通过紧定螺钉结构甚至是花键配合方式等能传递扭矩的径向固定结构，而与位于压板52c上板面处的刀深调整旋钮52h的动力输出轴间彼此固接，以确保对旋转套筒52g乃至刀深调整螺栓52f的扭矩传递功能。

刀深调整旋钮52h旋转时，会通过旋转套筒52g而给予刀深调整螺栓52f一个轴向向下的力，从而使得位于刀深调整滑块52b处的刀具56的刀尖产生下行动作，进而实现对线缆绝缘皮的纵深切削功能。而在如图2所示的具体实施例中，线芯探测传感器52i布置于上夹具座52的进线侧，且与刀具56彼此相邻设置，线芯探测传感器52i的探测端沿线缆径向而指向线缆表面处，以实现对线芯剥离后暴露程度的在线监控目的。当刀深调整旋钮52h不断驱使旋转套筒52g转动并使得刀深调整螺栓不断下行时，刀具56会不断加深相对线缆绝缘皮的绝对吃刀深度。一旦刀具56刀尖刚好伸入到完全剥离线缆绝缘皮时并开始裸露线芯时，线芯探测传感器52i会第一时间采集到线芯的图像信号或其他相应信号并传输至控制端，此时刀深调整旋钮52h即可随之停机，以保持当前吃刀深度而进行持续的线缆绝缘皮的完美切削目的。

当然，实际操作时，线芯探测传感器52i可以为类似摄像传感器等常规光电传感器，也可以采用诸如放电检测甚至电磁场感应等现有常规的检测手段，该类手段甚至其信号传输及接收发送模式均为电子传感领域的常规操作方式，此处就不再赘述。

二、进刀角度调整组件：

对于进刀角度调整组件而言，其结构参照图1-5及11-16所示。进刀角度调整组件包括作为用于切割绝缘皮的刀头56b、用作刀头56b 的安装基体的刀座56a以及用于衔接刀头56b与刀座56a的调节柄56c。刀座56a通过螺栓配合等现有已知配合的方式而固接于前述零位基准调节组件的刀深调整滑块52b底端面处，从而可与刀深调整滑块 52b同升同降。

对于调节柄56c而言，其外形呈如图15-16所示的梯形板状，且调节柄56c的内侧板面构成用于配合刀座56a处铅垂配合面的抵紧面。调节柄56c的梯形顶边则向刀座56a方向而延伸有配合板56h，配合板56h板面垂直调节柄56c板面。在图11-16所示结构中可看出，调节柄56c的抵紧面处凸设有弧形凸棱56d，而刀座56a的铅垂配合面处对应设置有弧状凹槽56e，弧形凸棱56d与弧状凹槽56e的弧度延伸路径位于以刀头56b刀尖为圆心而以刀头56b刀尖至相应凹槽或凸棱之间距离为半径的同一圆上。同时，调节柄56c处水平贯穿设置有弧形固定孔56g，所述弧形固定孔56g的弧度延伸路径与弧形凸棱56d 的弧度延伸路径间形成同心圆布局。固定螺钉56f水平穿入弧形固定孔56g处，且固定螺钉56f的顶端与刀座56a处铅垂配合面间构成螺纹固接配合，以便利用固定螺钉56f的螺帽端将调节柄56c水平向压紧固定于刀座56a上。

刀头56b的外形也有所讲究：如图11-12及图15所示的，刀头 56b外形实际上呈现了倾斜向下的圆柱状构造。刀头56b的后段构成刀头56b柄端，而刀头56b的前段顶端处同轴凹设有沉孔，沉孔的孔口处布置内倒角。以与刀头56b轴线重合的剖切面而剖切刀头56b，使得刀头56b的前段呈现半圆柱状构造，此时沉孔处被剖切后的内倒角构成半圆弧状的刀刃56j。刀头56b的上述结构，一方面可始终保证切削进刀时刀头56b的弧形刃口铅垂高度大于绝缘皮的总厚度；另一方面也有助于达到最好的侧向导屑和排屑效果，搭配前述的刀刃56j切入角度的调整，可达到最优化的绝缘皮切削目的。此外的，圆柱或半圆柱状的刀头56b，在切削绝缘皮时会产生巨大的切削力，而刀头56b自身也能有足够的刚度和强度承受其反向力，以保证整体构件的实际使用寿命。

三、夹具开口调整组件：

夹具开口调整组件的结构参照图2-4所示的，包括机架51上的铅垂导轨57。上夹具座52及下夹具座53背面处均布置后螺纹滑块50a，以便与双向丝杆54的丝杆段间构成螺纹配合关系，从而能在开合驱动电机55或其他动力设备的驱动下，而使得上夹具座52及下夹具座53 产生平行双向丝杆54轴线的相向及相离动作。为保证上夹具座52及下夹具座53的动作稳定性，机架51上还设置有铅垂导轨57，后螺纹滑块50a通过铅垂滑块57a而对应的导轨配合于铅垂导轨57处。

实际使用时，剥皮夹具50的开合也即上夹具座52相对下夹具所作的开合动作，可采用检测电流方式控制开合大小。举例而言：开合驱动电机55转动时，可带动上夹具座52及下夹具座53产生同步相向运动。当上夹具座52及下夹具座53开始感受到线缆绝缘皮的阻碍时，开合驱动电机55的电流就会产生变化。而开合驱动电机55的电流变化达到设定的电流值时，开合驱动电机55即可停止运动，剥皮夹具 50即可抱合线缆。通过上述感应结构，本实用新型可夹持70mm-240mm 范围内的不同直径线缆，并实现稳定剥皮功能。

四、轴向位移螺旋角调整组件：

轴向位移螺旋角调整组件的设置目的，实现了自动剥皮器对线缆剥皮时的轴向位移螺旋角调整目的，从而保证了对线缆在剥皮时的轴向移动速度的控制功能，实现了剥皮效率的最大化。具体而言，参照图17-19所示的，轴向位移螺旋角调整组件包括凹设于下夹具座53 的V型抱板52q槽腔处的盲孔53b，从而通过如图19所示的四方板状固定导向刀53c与盲孔53b孔腔间的有效配合，进而实现导向刀53c 处齿形导向棱53d的刃边的摆角调整功能。一方面，直接在V型抱板 52q的槽腔也即V型抱合面处凹设配合盲孔53b，可起到有效容纳一定厚度的导向刀53c的目的，以确保导向刀53c本身不会影响到线缆的轴向移动。另一方面，导向刀53c虽然被凹装于配合盲孔53b内，但齿形导向棱53d却可以突出V型抱板的槽腔表面，从而可利用齿形导向棱53d的刃边来相对线缆绝缘皮产生切入功能。实际操作时，如图 17-18所示的，本实用新型可采用第一调整螺钉53e配合第一穿行沉孔53g来形成定位轴，而使用第二调整螺钉53f搭配弧孔型腰孔状的第二穿行沉孔53h来保证导向刀53c调整后的固定功能。相应调整螺钉可隐藏于各穿行沉孔内，以避免突出的调整螺钉的部位与线缆产生动作干涉现象。

五、导皮装置：

导皮装置52w如图1-3所示，外形呈大口朝上的喇叭口状，且导皮装置52w的小口径端处布置连接竖板从而与刀具56间构成紧固配合，以实现导皮装置52w的稳定装配。导皮装置52w的功能，在于导向被刀具56切削处的呈现螺旋条状的绝缘皮。在刀具56切削线缆绝缘皮时，螺旋条状的被切削出的绝缘皮会直接被如图1-3所示的导皮装置52w而引导出本实用新型的实际工作范围，随后自然的在重力作用下掉落，以避免质地坚硬的绝缘皮随着切削流程的进行而硬性干涉本实用新型的正常动作。

六、等电位弹片：

等电位弹片53a的设置目的，在于当刀具56剥皮时，线缆绝缘皮被逐渐褪去并暴露出线芯，此时等电位弹片53a会因自身的弹性回复力而动作至接触线芯，并将线芯处的高压电流与机器人的电路板连接，以形成等电位操作效果。等电位弹片53a的具体外形可参照图2-3及图5所示的呈现弓背朝上的“C”字弹片状，使用时一端固接于如图5 所示的V型抱板52q的槽口处凹孔槽内，而另一端则可受压而产生沿凹孔槽的槽向而产生弹性下压动作，并在释压时产生回复原始状态。等电位弹片53a的弓背应当突出V型抱板52q的用于配合线缆的槽面，并以能接触到线缆线芯为准；当然，弓背的具体突出高度可根据现场需要而酌情加以调整，此处就不再一一赘述。

本实用新型既可以应用于手持杆式剥皮设备中，也可作为机器人剥线设备的装配件所使用。为便于进一步的理解本实用新型，此处以机器人剥线方式为例，给出本实用新型的具体工作流程如下：

本实用新型处于闲置状态时，其结构状态参照图1所示。

当需使用本实用新型时，首先将位于线缆夹持随动系统处的安装基座10底部的安装法兰11与机器人手臂的配合法兰相固接，以保证操作时，作业人员可操作机器人而进行指定剥线操作。

作业人员需初始化线缆夹持随动系统，也即确保夹持钳30处于张开状态，同时轴向随动组件处的轴向推杆22产生收缩动作，以便如图 28-31所示的带动轴向推杆22端部固接的顶端挡块23向右运动。顶端挡块23右移直至感应面接触到传感头27a的感应端，使固定架21 沿滑移光轴25向右运动初始位置，完成系统初始化。

当线缆夹持随动系统初始化完毕后，即可进行下一步的线缆夹紧流程：

首先，将线缆夹持随动系统的夹持钳30的钳口对准线缆，将线缆沿延伸板39下滑而最终置于限位弧槽38的槽腔内，具体参照图1所示。之后，夹持钳30动作，也即轴向伸缩杆32通过推块33带动左滑块34a和右滑块34b向上运动。左滑块34a和右滑块34b的向上运动，会通过定位销孔34c与定位销轴35c的配合，而分别带动左导向块35a 和右导向块35b沿水平导轨36产生相向动作，进而使得两组C型卡口 37在上述导向块的作用下而产生相对线缆的抱合动作。此时本实用新型的工作状态参照图20所示。

线缆夹持随动系统动作完成后，自动剥皮器也开始工作：首先，操作人员应根据当前线缆的型号，可判断出线缆绝缘皮的厚度以及线缆的切削角度，从而可预先适应性的通过进刀角度调整组件而对刀具 56的进刀角度加以调整。之后，由于待剥皮的线缆已经沿剥皮夹具50 的开口而径向卡入剥皮夹具50的两组V型抱板52q之间处，且线缆已被线缆夹持随动系统可靠夹紧；因此，开合驱动电机55开始动作，并驱使双向丝杆54转动，进而使得剥皮夹具50的上夹具座52及下夹具座53在双向丝杆54的螺纹作用下而产生相向动作，直至上夹具座52 处V型抱板52q及下夹具座53处V型抱板52q相向抱合线缆。当上夹具座52及下夹具座53开始感受到线缆的阻碍时，开合驱动电机55 的电流产生变化；当开合驱动电机55的电流变化达到设定的电流值时，开合驱动电机55停止运动，线缆被剥皮夹具50稳定抱持。

当线缆被剥皮夹具50稳定抱持时，线缆剥皮流程的前置的零位基准校正可以同步进行。具体应用至本实用新型中时，其操作步骤如下：

1)、零位基准校正：当线缆被V型抱板52q可靠抱持之前，刀深调整旋钮52h即可开始动作，从而驱动旋转套筒52g动作，进而使得刀深调整螺栓52f产生随动上升动作。随着刀深调整螺栓52f的旋转上行动作，首先深调整螺栓处径向凸起52l的顶端面会逐渐的压紧在基准定位板52o的下板面处，并随之带动基准定位板52o乃至零位基准滑板52a产生同步上行动作，直至零位基准滑板52a被紧紧夹持在径向凸起52l与刀深调整螺纹座52d之间处，此时剥皮夹具50的位置状态参照图9所示，刀具56刀尖此时也与零位基准轴承的外圆下端点处于同一水平面上。

2)、找零位：在V型抱板52q夹紧线缆的过程中，零位基准轴承也即基准部52k与线缆绝缘皮开始逐渐接触，零位基准轴承在线缆绝缘皮的压迫下向上移动。由于与压缩弹簧也即弹性压缩阻尼件52e的存在，且零位基准滑板52a与刀深调整滑块52b被刀深调整螺栓52f 的径向凸起52l而压迫为一体结构，因此刀深调整滑块52b处刀具56 会随零位基准滑板52a处零位基准轴承一起压迫压缩弹簧而上移，从而完成找零位步骤。在上述找零位过程中，刀具56的刀尖会始终与线缆绝缘皮一直处于刚接触状态，具体如图9所示；

3)、绝对进刀量调节：当找零位步骤执行完毕后，刀深调整旋钮 52h转动，而带动刀深调整螺栓52f产生下行动作，从而使得径向凸起52l下行以放松对基准定位板52o的夹持。此时，在压缩弹簧的弹性回复力作用下，与基准定位板52o一体的刀深调整滑块52b产生下行动作，而装配有零位基准轴承的零位基准滑板52a则因与刀深调整滑块52b的导轨配合关系以及线缆绝缘皮的顶撑作用而维持原位不动。由于旋转套筒52g处限位槽孔52m与刀深调整螺杆处限位凸起52n 间构成可传递扭矩的轴向滑移配合，同时又有压缩弹簧的弹性蓄力作用存在，因此刀深调整旋钮52h可以一次转动到位，之后依靠压缩弹簧的释力性能，而使得位于刀深调整滑块处的刀具56缓慢的切入线缆绝缘皮内，直至达到指定切入深度，具体参照图10所示。

在上述步骤中，一旦刀具56刀尖刚好伸入到完全剥离线缆绝缘皮时并开始裸露线芯时，线芯探测传感器52i会第一时间采集到线芯的图像信号或其他相应信号并传输至控制端，此时刀深调整旋钮52h即可随之停机，以保持当前吃刀深度。

之后，在线缆夹持随动系统的驱动下，自动剥皮器开始沿线缆轴向产生轴向切削绝缘皮动作，即可实现持续的某段线缆绝缘皮的高效率剥离目的，具体步骤包括：

1)、剥皮旋转前，轴向推杆22需如图29所示的伸长指定距离，该指定距离也即单次所需剥下的线缆轴向剥皮长度。由于此时夹持钳 30已将线缆夹紧，当轴向推杆22伸长时，顶端挡块23会与滑移挡块 27分离，也即感应面开始脱离传感头27a的感应端。

2)、自动剥皮器开始工作并执行剥皮旋转动作。此时，自动剥皮器会在刀具刃口的螺旋运动作用下左移，并带动整个固定架21沿滑移光轴25左移。当固定架21移动至滑移挡块27处传感头27a的感应端与顶端挡块23处感应面接触时，滑移挡块27处传感头27a被触发。通过监测传感头27a也即行程开关的触发信号，可知自动剥皮器是否移动了相应距离，也即当前线缆是否剥至指定的剥皮长度。

3)、由于顶端挡块23的限位，固定架21无法继续前行，自动剥皮器只能原地旋转，从而切断上述单次操作中所剥出的绝缘皮。

4)、轴向推杆22再次伸长指定距离。顶端挡块23再次与滑移挡块27分离，当然此时拉簧24同样会被拉长。拉簧24的弹性回复力，会施予固定架21一定的轴向拉力，从而使位于固定架21上的自动剥皮器的刀具刃口顺利的轴向切入线缆上绝缘皮的裸露端面，以便开始下一段剥皮操作。

5)、每当当前阶段剥皮操作完成后，轴向推杆22均需再次伸长指定距离，以此往复。而当轴向推杆22的总伸长量到设定的线缆轴向剥皮长度时，轴向推杆22如图28及图30-31所示的停止运动，之后自动剥皮器原地旋转切断绝缘皮，即完成整个剥皮作业流程。

当剥皮作业流程完成后，线缆夹持随动系统会重新初始化，也即自动剥皮器复位，轴向随动组件复位，夹持钳30重新张开，以使得夹持钳30与剥皮夹具50及驱动单元40的开口均铅垂朝上。之后，机器人手臂带动本实用新型下移，即可暴露出已剥皮完毕的线缆内芯，随后可进行后续的导电接续操作。

Claims (19)

1.一种基于自动剥皮器的机械剥皮工具，其特征在于：本机械剥皮工具包括安装基座(10)，所述安装基座(10)上设置仅沿线缆轴向产生往复滑移动作的固定架(21)，固定架(21)上固接有自动剥皮器；夹持钳(30)至少布置于安装基座(10)的一端处，以便在自动剥皮器工作时作径向动作夹紧线缆，所述夹持钳(30)的钳口所围合形成的夹持腔的轴线与线缆轴线彼此重合，且夹持钳(30)布置位置与固定架(21)的动作路径间彼此空间避让；

所述自动剥皮器，包括剥皮夹具(50)和驱动剥皮夹具(50)产生相对线缆轴线的旋转动作的驱动单元(40)；所述剥皮夹具(50)包括机架(51)以及设置于机架(51)上的上夹具座(52)及下夹具座(53)，所述上夹具座(52)与下夹具座(53)上均铅垂向的贯穿设置螺纹孔，并依靠双向丝杆(54)与螺纹孔螺纹配合后的转动动作以及位于双向丝杆(54)杆端处的开合驱动电机(55)而实现上夹具座(52)与下夹具座(53)的铅垂向相近及相离动作；

所述上夹具座(52)包括以下组成部分：

零位基准滑板(52a)：配合于上夹板(52j)外侧板面处，并与上夹板(52j)间构成导向方向为铅垂向的导轨配合；零位基准滑板(52a)的底端布置用于定位线缆绝缘皮最上侧母线所在位置的基准部(52k)；

刀深调整滑块(52b)：位于零位基准滑板(52a)的外侧板面处，并与零位基准滑板(52a)间构成导向方向为铅垂向的导轨配合；刀深调整滑块(52b)的底端固接刀具(56)；

压板(52c)：压板(52c)板面水平设置，且压板(52c)的尾端与上夹板(52j)顶端间构成固接配合；

刀深调整螺纹座(52d)：刀深调整螺纹座(52d)位于压板(52c)下方且平行压板(52c)板面，刀深调整螺纹座(52d)的尾端与零位基准滑板(52a)间构成固接配合；

弹性压缩阻尼件(52e)：用于驱使压板(52c)与刀深调整滑块(52b)产生铅垂向相离动作，弹性压缩阻尼件(52e)的顶端抵靠于压板(52c) 底端面处而底端配合于刀深调整滑块(52b)上；

刀深调整螺栓(52f)：刀深调整螺栓(52f)由上而下的贯穿刀深调整螺纹座(52d)并与刀深调整螺纹座(52d)间构成螺纹配合，刀深调整螺栓(52f)的底端设置有径向凸起(52l)，且径向凸起(52l)与刀深调整滑块(52b)间构成限位刀深调整螺栓(52f)产生上行动作的单向止口配合；当径向凸起(52l)与刀深调整螺纹座(52d)共同配合而相向夹持及固定刀深调整滑块(52b)时，所述刀具(56)的刀尖与基准部(52k)的底端面均抵靠于线缆最上侧母线处；

旋转套筒(52g)：旋转套筒(52g)同轴套设于刀深调整螺栓(52f)的顶端处，旋转套筒(52g)的底端面处轴向凹设有限位槽孔(52m)，刀深调整螺栓(52f)处径向向外凸设有限位凸起(52n)或轴向凸设有键结构，以使得当刀深调整螺栓(52f)轴向插接于旋转套筒(52g)筒腔内时，限位凸起(52n)与限位槽孔(52m)间或者键结构与限位槽孔(52m)间构成可传递扭矩的轴向滑移配合；

刀深调整电机(52h)：刀深调整电机(52h)的动力输出轴与旋转套筒(52g)的顶部轴端间形成动力配合，以驱动旋转套筒(52g)产生旋转轴线为铅垂线的转动动作；

线芯探测传感器(52i)：用于监控线缆线芯是否暴露；线芯探测传感器(52i)布置于上夹具座(52)和/或下夹具座(53)的进线侧，且与刀具(56)彼此相邻设置，线芯探测传感器(52i)的探测端沿线缆径向而指向线缆表面处。

2.根据权利要求1所述的一种基于自动剥皮器的机械剥皮工具，其特征在于：所述夹持钳(30)包括板面铅垂设置的安装板(31)，安装板(31)的内侧板面的底端与安装基座(10)的端部相固接；安装板(31)外侧板面处设置轴向伸缩杆(32)且轴向伸缩杆(32)的工作端的伸缩路径垂直线缆轴线；轴向伸缩杆(32)的工作端固接有推块(33)，推块(33)的两端沿轴向伸缩杆轴线而轴对称的固接有左滑块(34a)和右滑块(34b)；安装板(31)外侧板面的顶端处以线缆轴线为对称轴而轴对称的设置有板面铅垂的左导向块(35a)和右导向块(35b)，且左导向块(35a)和右导向块(35b)均通过水平导轨(36)而配合于安装板(31)处；左导向块(35a)和右导向块(35b)的外侧板面处凸设有定位销轴(35c)，左滑块(34a)和右滑块(34b)上对应设置有供定位销轴(35c)穿入定位销孔(34c)，定位销孔(34c)的孔型长度方向由下而上沿相应滑块板面而延伸布置，且两组定位销孔(34c)的水平间距由下而上逐渐增加；左导向块(35a)及右导向块(35b)的相邻端面处分别布置一组C型卡口(37)，两组C型卡口(37)的槽腔彼此配合从而构成用于对合和夹紧线缆缆身的圆柱状的所述夹持腔。

3.根据权利要求2所述的一种基于自动剥皮器的机械剥皮工具，其特征在于：所述安装板(31)外形呈竖直方板状，安装板(31)顶端处凹设有限定线缆最大下降距离的U型槽状的限位弧槽(38)，限位弧槽的槽壁口端呈现外扩式的倒“八”字状，以便线缆放入C型卡口(37)处；由限位弧槽(38)的两槽壁口端处斜向向上延伸有两组延伸板(39)，所述延伸板(39)与安装板(31)处于同一铅垂面上，且两组延伸板(39)的水平间距由下而上逐渐增加。

4.根据权利要求3所述的一种基于自动剥皮器的机械剥皮工具，其特征在于：所述安装基座(10)上还布置有轴向推杆(22)，轴向推杆(22)的推力方向平行线缆轴线方向；所述轴向伸缩杆(32)与轴向推杆(22)均为电动推杆；轴向推杆(22)的顶端布置顶端挡块(23)，顶端挡块(23)上布置感应面，固定架(21)上设置用于配合感应面的传感头(27a)，传感头(27a)的感应端指向所述感应面所在方向；本系统还包括拉簧(24)，拉簧(24)的一端固接于所述顶端挡块(23)上，而另一端沿线缆轴向延伸并与固定架(21)间构成固接配合。

5.根据权利要求4所述的一种基于自动剥皮器的机械剥皮工具，其特征在于：所述轴向推杆(22)的上侧及下侧均布置有一组滑移光轴(25)，且两组滑移光轴(25)沿轴向推杆(22)的轴线而轴对称布置；固定架(21)上布置轴线平行线缆轴向的两组安装孔(21a)，滑移光轴(25)与安装孔(21a)间一一对应的构成孔轴滑移配合。

6.根据权利要求5所述的一种基于自动剥皮器的机械剥皮工具，其特征在于：固定架(21)外形呈板面铅垂布置的方板状，固定架(21)的顶端向上延伸有用于直接配合自动剥皮器的延伸臂(21c)，而固定架(21)上设置与轴向推杆(22)轴线重合的供轴向推杆(22)穿过的避让孔(21b)；安装孔(21a)内布置直线轴承(26)，滑移光轴(25)穿过直线轴承(26)的内圈从而与安装孔(21a)间构成轴承配合关系。

7.根据权利要求6所述的一种基于自动剥皮器的机械剥皮工具，其特征在于：所述传感头为行程开关，固定架(21)向顶端挡块(23)所在方向延伸有滑移挡块(27)，滑移挡块(27)上布置所述传感头(27a)，顶端挡块(23)的朝向滑移挡块(27)所在方向的一面构成所述感应面，且传感头(27a)位于感应面的动作路径上。

8.根据权利要求1或2或3或4或5或6或7所述的一种基于自动剥皮器的机械剥皮工具，其特征在于：所述线芯探测传感器(52i)为光电传感器或电磁场检测传感器或放电检测传感器。

9.根据权利要求1或2或3或4或5或6或7所述的一种基于自动剥皮器的机械剥皮工具，其特征在于：刀深调整滑块(52b)的外侧板面处水平凸设有基准定位板(52o)，基准定位板(52o)上铅垂向的贯穿设置铅垂基准孔；刀深调整螺栓(52f)的底端面处同轴凸设有凸环，凸环构成所述径向凸起(52l)；径向凸起的上环面与基准定位板(52o)下板面间构成单向止口配合。

10.根据权利要求1或2或3或4或5或6或7所述的一种基于自动剥皮器的机械剥皮工具，其特征在于：所述基准部(52k)为轴线水平设置的零位基准轴承，所述基准部(52k)通过轴承座(52p)而配合于零位基准滑板(52a)的底端面处；上夹板(52j)的底端面处固接有开口朝下的V型抱板(52q)，V型抱板(52q)的槽长方向平行线缆轴线方向；V型抱板(52q)上铅垂贯穿设置有用于避让基准部(52k)的铅垂动作路径的让位口(52r)。

11.根据权利要求1或2或3或4或5或6或7所述的一种基于自动剥皮器的机械剥皮工具，其特征在于：所述弹性压缩阻尼件(52e)为压缩弹簧；刀深调整滑块(52b)的顶端处铅垂向上的延伸有轴线铅垂布置的导柱(52s)，导柱(52s)的顶端贯穿压板(52c)从而与压板(52c)处导孔间形成导向配合；弹性压缩阻尼件(52e)同轴套设于压板(52c)与刀深调整滑块(52b)之间的一段导柱(52s)上；所述导柱(52s)为两根且沿刀深调整螺栓(52f)的轴线而轴对称布置。

12.根据权利要求1或2或3或4或5或6或7所述的一种基于自动剥皮器的机械剥皮工具，其特征在于：所述压板(52c)处铅垂向的贯穿设置有可供刀深调整电机(52h)的动力输出轴穿入的通行孔(52t)，刀深调整电机(52h)的动力输出轴由上而下的贯穿通行孔(52t)后，再通过径向锁止螺钉而紧定螺钉式固接于旋转套筒(52g)的顶端面处凹型孔处。

13.根据权利要求1或2或3或4或5或6或7所述的一种基于自动剥皮器的机械剥皮工具，其特征在于：所述上夹板(52j)的外侧板面处固接有导向方向为铅垂向的零位基准导轨(52u)，以使得零位基准滑板(52a)与上夹板(52j)间构成导轨配合；零位基准滑板(52a)的外侧板面处设置导向方向为铅垂向的刀深调整导轨(52v)，以使得刀深调整滑块(52b)与零位基准滑板(52a)间构成导轨配合。

14.根据权利要求1或2或3或4或5或6或7所述的一种基于自动剥皮器的机械剥皮工具，其特征在于：所述自动剥皮器还包括布置于机架(51)上的铅垂导轨(57)，上夹具座(52)及下夹具座(53)背面处均设置铅垂滑块(57a)并对应的导轨配合于铅垂导轨(57)处。

15.根据权利要求1或2或3或4或5或6或7所述的一种基于自动剥皮器的机械剥皮工具，其特征在于：所述刀具(56)包括用于直接与刀深调整滑块(52b)间相固接的刀座(56a)、用于切割绝缘皮的刀头(56b)以及用于连接刀座(56a)与刀头(56b)的调节柄(56c)；所述调节柄(56c)外形呈板面铅垂设置的竖板状，调节柄(56c)的一侧板面处凸设有弧形凸棱(56d)或凹设有弧形凹槽，刀座(56a)上的铅垂配合面处对应所述弧形凸棱(56d)或弧形凹槽而相应设置相配合的弧状凹槽(56e)或弧状凸棱，以使得在铅垂面上，相应凹槽或凸棱的弧度延伸路径位于以刀头(56b)刀尖为圆心而以刀头(56b)刀尖至相应凹槽或凸棱之间距离为半径的同一圆上；调节柄(56c)处还设置有用于随时固定刀头(56b)相对调节柄(56c)所处位置的固定螺钉(56f)。

16.根据权利要求15所述的一种基于自动剥皮器的机械剥皮工具，其特征在于：调节柄(56c)处水平贯穿设置有弧形固定孔(56g)，所述弧形固定孔(56g)的弧度延伸路径与所述弧形凹槽或弧形凸棱(56d)的弧度延伸路径间形成同心圆布局；固定螺钉(56f)水平穿入弧形固定孔(56g)处且固定螺钉(56f)的顶端与刀座(56a)处铅垂配合面间构成螺纹固接配合，以便利用固定螺钉(56f)的螺帽端将调节柄(56c)水平向压紧固定于刀座(56a)上。

17.根据权利要求16所述的一种基于自动剥皮器的机械剥皮工具，其特征在于：所述调节柄(56c)外形呈梯形板状，且调节柄(56c)的内侧板面构成用于配合刀座(56a)处铅垂配合面的抵紧面；调节柄(56c)的梯形顶边向刀座(56a)方向而延伸有配合版(56h)，配合版(56h)板面垂直调节柄(56c)板面；所述刀头(56b)外形呈圆柱状，刀头(56b)的后段构成刀头(56b)柄端，刀头(56b)柄端的圆柱面与调节孔间同轴设置；贯穿刀头(56b)柄端而同轴布置回转螺纹孔，调节螺钉(56i)贯穿配合版(56h)并与回转螺纹孔间构成螺纹固接配合；刀头(56b)的前段顶端处同轴凹设有沉孔，沉孔的孔口处布置内倒角，以与刀头(56b)轴线重合的剖切面而剖切刀头(56b)，使得刀头(56b)的前段呈现半圆柱状构造，此时沉孔处被剖切后的内倒角构成半圆弧状的刀刃(56j)。

18.根据权利要求10所述的一种基于自动剥皮器的机械剥皮工具，其特征在于：所述自动剥皮器还包括用于外形呈“C”字片状的等电位弹片(53a)，所述等电位弹片(53a)布置于上夹具座(52)和/或下夹具座(53)的V型抱板(52q)的槽壁处，且等电位弹片(53a)的拱形槽腔的槽口指向方向与等电位弹片(53a)所安装处的V型抱板(52q)的槽腔的槽口指向方向彼此反向。

19.根据权利要求10所述的一种基于自动剥皮器的机械剥皮工具，其特征在于：上夹具座(52)处还设置有用于导向刀具(56)处所剥出线缆绝缘皮的导皮装置(52w)，所述导皮装置(52w)外形呈上部口径大于下部口径的喇叭口状，导皮装置(52w)的底部小口径端延伸至刀具(56)处，以便引导刀具(56)所剥出的线缆绝缘皮。

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