CN211306346U - 工业机器人反冲式吸盘破真空系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种工业机器人反冲式吸盘破真空系统,所述工业机器人包括若干真空吸盘以及两个真空发生器,真空吸盘分成两组,同组真空吸盘之间通过真空管并联,一个真空发生器对应一组真空吸盘,并通过真空管连接,共同构成真空气路;所述破真空系统包括一气阀箱,所述气阀箱内设置有两个电磁阀,分别为第一电磁阀、第二电磁阀,第一电磁阀、第二电磁阀均为二通直动式电磁阀,二通直动式电磁阀包括一个进气口、一个出气口,第一电磁阀、第二电磁阀的进气口分别通过气管连接压缩空气总管,第一电磁阀的出气口通过气管连通两个真空发生器,第二电磁阀的出气口通过气管连接两组真空吸盘。成本低,安装方便、操作容易,吸附、放开工件迅速。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人技术领域,具体涉及一种工业机器人反冲式吸盘破真空系统。
背景技术
通用型工业机器人抓手,它是全自动码垛、上下取料生产线机器人的智能夹具,是码垛、上下料机器人必不可少的一种夹具工具。例如专利号201320533532.2,一种码垛机器人吸盘抓手装置。而实际应用时,采用真空吸盘卸料时,因真空气路释放,需要一定的时间,难以快速的卸料,若提前释放,则很容易出现料未送到位,吸盘已经松开的现象,无法精确控制物料释放,易造成意外伤害。
发明内容
本实用新型提出一种吸附、放开工件迅速的工业机器人反冲式吸盘破真空系统。
本实用新型的技术方案:
一种工业机器人反冲式吸盘破真空系统,所述工业机器人包括若干真空吸盘以及两个真空发生器,真空吸盘分成两组,同组真空吸盘之间通过真空管并联,一个真空发生器对应一组真空吸盘,并通过真空管连接,共同构成真空气路;所述破真空系统包括一气阀箱,所述气阀箱内设置有两个电磁阀,分别为第一电磁阀、第二电磁阀,第一电磁阀、第二电磁阀均为二通直动式电磁阀,二通直动式电磁阀包括一个进气口、一个出气口,第一电磁阀、第二电磁阀的进气口分别通过气管连接压缩空气总管,第一电磁阀的出气口通过气管连通两个真空发生器,第二电磁阀的出气口通过气管连接两组真空吸盘。
上述系统工作时:
1)上料时
第一电磁阀导通,第二电磁阀断开,压缩空气经过第一电磁阀送入真空发生器,在真空发生器内形成负压,抽气,形成真空状态,两组真空吸盘吸附工件。
2)卸料时
第一电磁阀断开,第二电磁阀导通,这时,真空发生器停止抽吸;同时压缩空气经过第二电磁阀送入两组真空吸盘,真空被破坏,工件能够快速释放。
所述工业机器人还四个气缸,所述气缸为双作用气缸,所述气阀箱内还设置有一电磁阀,为第三电磁阀,第三电磁阀为两位五通电磁阀,两位五通电磁阀包括进气口、出气口A、出气口B、对应出气口A的排气口A、对应出气口B的排气口B,第三电磁阀的进气口通过气管连接压缩空气总管,第三电磁阀的出气口A通过气管连接所有气缸的进气口,第三电磁阀的出气口B分别气管连接所有气缸的出气口B,第三电磁阀的排气口A、排气口B排空;为满足不同物料尺寸以及体积小、空心物料的夹取;工业机器人增加有由上述气缸驱动的抓手,用于辅助真空吸盘抓取。
所述系统还包括两个真空罐,所述气阀箱内设置有两个电磁阀,分别为第五电磁阀、第六电磁阀,所述第五电磁阀、第六电磁阀均为二通直动式电磁阀,直动式电磁阀包括一个进气口、一个出气口,所述第五电磁阀的进气口通过真空管连接一个真空罐,第五电磁阀的出气口通过真空管连接一组真空吸盘,所述第六电磁阀的进气口通过真空管连接另一个真空罐,第六电磁阀的出气口通过真空管连接另一组真空吸盘;连接真空发生器与真空吸盘的真空管上安装有单向阀。
当真空吸盘机抓取工件时,若在空中产生断电,切断真空气路,真空吸盘端难免存在少量泄漏,此时真空罐代替真空发生器,保证系统保压时间不低于15分钟,以致工件不得掉落,采取应急措施,将工件缓慢释放到安全位置。
所述系统还包括控制箱,所述控制箱内设置有PLC以及若干继电器,PLC分别连接所有继电器,继电器一一对应控制连接电磁阀,控制电磁阀得电或失电。
所述压缩空气总管上安装有总气阀。
本实用新型优点是,设计合理,结构简单,成本低,安装方便、操作容易,吸附、放开工件迅速。
附图说明
图1是工业机器人反冲式吸盘破真空系统连接示意图。
图2是工业机器人结构示意图。
图中 真空吸盘1 真空发生器2 第一电磁阀3 第二电磁阀4 压缩空气总管5 气缸6 第三电磁阀7 真空罐8 第五电磁阀9 第六电磁阀10 单向阀11 总气阀12。
具体实施方式
如图1-2所示,一种工业机器人反冲式吸盘破真空系统,所述工业机器人包括若干真空吸盘1以及两个真空发生器2,真空吸盘1分成两组,同组真空吸盘1之间通过真空管并联,一个真空发生器2对应一组真空吸盘1,并通过真空管连接,共同构成真空气路;所述破真空系统包括一气阀箱,所述气阀箱内设置有两个电磁阀,分别为第一电磁阀3、第二电磁阀4,第一电磁阀3、第二电磁阀4均为二通直动式电磁阀,二通直动式电磁阀包括一个进气口、一个出气口,第一电磁阀3、第二电磁阀4的进气口分别通过气管连接压缩空气总管5,第一电磁阀3的出气口通过气管连通两个真空发生器2,第二电磁阀4的出气口通过气管连接两组真空吸盘1;所述工业机器人还四个气缸6,所述气缸6为双作用气缸,所述气阀箱内还设置有一电磁阀,为第三电磁阀7,第三电磁阀7为两位五通电磁阀,两位五通电磁阀包括进气口、出气口A、出气口B、对应出气口A的排气口A、对应出气口B的排气口B,第三电磁阀7的进气口通过气管连接压缩空气总管5,第三电磁阀7的出气口A通过气管连接所有气缸6的进气口,第三电磁阀7的出气口B分别气管连接所有气缸6的出气口B,第三电磁阀7的排气口A、排气口B排空;所述系统还包括两个真空罐8,所述气阀箱内设置有两个电磁阀,分别为第五电磁阀9、第六电磁阀10,所述第五电磁阀9、第六电磁阀10均为二通直动式电磁阀,直动式电磁阀包括一个进气口、一个出气口,所述第五电磁阀9的进气口通过真空管连接一个真空罐8,第五电磁阀9的出气口通过气管连接一组真空吸盘1,所述第六电磁阀10的进气口通过真空管连接另一个真空罐8,第六电磁阀的10出气口通过气管连接另一组真空吸盘1;连接真空发生器2与真空吸盘1的真空管上安装有单向阀11;所述系统还包括控制箱,所述控制箱内设置有PLC以及若干继电器,PLC分别连接所有继电器,继电器一一对应控制连接第一电磁阀3、第二电磁阀4、第三电磁阀7 、第五电磁阀9、第六电磁阀10;所述压缩空气总管5上安装有总气阀12。
由于文字表达的有限性,而客观上存在无限的具体结构,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型原理的前提下,还可以做出若干改进、润饰或变化,也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合;这些改进润饰、变化或组合,或未经改进将实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的,均应视为本实用新型的保护范围。
Claims (5)
1.一种工业机器人反冲式吸盘破真空系统,所述工业机器人包括若干真空吸盘以及两个真空发生器,真空吸盘分成两组,同组真空吸盘之间通过真空管并联,一个真空发生器对应一组真空吸盘,并通过真空管连接,共同构成真空气路;其特征在于,所述破真空系统包括一气阀箱,所述气阀箱内设置有两个电磁阀,分别为第一电磁阀、第二电磁阀,第一电磁阀、第二电磁阀均为二通直动式电磁阀,二通直动式电磁阀包括一个进气口、一个出气口,第一电磁阀、第二电磁阀的进气口分别通过气管连接压缩空气总管,第一电磁阀的出气口通过气管连通两个真空发生器,第二电磁阀的出气口通过气管连接两组真空吸盘。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人反冲式吸盘破真空系统,其特征在于,所述工业机器人还四个气缸,所述气缸为双作用气缸,所述气阀箱内还设置有一电磁阀,为第三电磁阀,第三电磁阀为两位五通电磁阀,两位五通电磁阀包括进气口、出气口A、出气口B、对应出气口A的排气口A、对应出气口B的排气口B,第三电磁阀的进气口通过气管连接压缩空气总管,第三电磁阀的出气口A通过气管连接所有气缸的进气口,第三电磁阀的出气口B分别气管连接所有气缸的出气口B,第三电磁阀的排气口A、排气口B排空。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人反冲式吸盘破真空系统,其特征在于,所述系统还包括两个真空罐,所述气阀箱内设置有两个电磁阀,分别为第五电磁阀、第六电磁阀,所述第五电磁阀、第六电磁阀均为二通直动式电磁阀,直动式电磁阀包括一个进气口、一个出气口,所述第五电磁阀的进气口通过真空管连接一个真空罐,第五电磁阀的出气口通过真空管连接一组真空吸盘,所述第六电磁阀的进气口通过真空管连接另一个真空罐,第六电磁阀的出气口通过真空管连接另一组真空吸盘;连接真空发生器与真空吸盘的真空管上安装有单向阀。
4.根据权利要求3所述的一种工业机器人反冲式吸盘破真空系统,其特征在于,所述系统还包括控制箱,所述控制箱内设置有PLC以及若干继电器,PLC分别连接所有继电器,继电器一一对应控制连接电磁阀,控制电磁阀得电或失电。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人反冲式吸盘破真空系统,其特征在于,所述压缩空气总管上安装有总气阀。
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