CN211304654U - 一种机器人拉铆枪固定装置 - Google Patents

Abstract

一种机器人拉铆枪固定装置，包括机器人手臂、铆钉枪组件、滑动式连接机构、以及定位检验机构；滑动式连接机构由与机器人手臂固定连接的固定组件和滑动组件组成；固定组件由固定法兰盘、以及与固定法兰盘盘面垂直状连接的直线导轨固定底座组成，滑动组件由设置在直线导轨上的两上、下分设的滑块A和滑块B组成；定位检验机构由固设在滑块A与滑块B之间的检验开关组成；铆钉枪组件由铆钉枪本体和尾钉回收管组成，铆钉枪本体串置在L型铆钉枪固定支架上，尾钉回收管下部自铆钉枪本体上部穿入铆钉枪本体内腔，其上部管体穿置在一L型的尾钉回收管支架中、并通过尾钉回收管支架与设置在直线导轨固定底座上的滑块A固定连接，组成铆钉枪本体的定位结构。

Description

一种机器人拉铆枪固定装置

技术领域

本实用新型涉及一种拉铆枪固定装置，尤其是一种机器人拉铆枪固定装置。

背景技术

在本企业产品流水线组装操作中，有一个抽芯铆钉拉铆工艺。和行业内大部分厂家一样，大部分都是采用手动拉铆枪或者气动拉铆枪。随着工厂规模生产的出现，自动送钉枪开始进入工厂一线生产车间，但是要把自动送钉枪和工业机器人的完美配合，实现全自动无人生产，还是需要做进一步的改进和提升。因此在自动化无人生产线上需要解决以下几个技术问题：

1.产品在铆接时必须紧密贴合孔位；

2.可以快速判断铆钉是否到位；

3.无产品或者铆钉没进孔位时的停止生产；

4.尾钉回收管固定装置，保证回收管顺畅不堵塞。

实用新型内容

本实用新型发明的目的：旨在提出一种机器人拉铆枪固定装置，既解决产品铆接时能与孔位紧密结合，同时又能快速判断铆钉是否到位等铆接时铆钉的实际状态。

这种机器人拉铆枪固定装置，它包括机器人手臂1、铆钉枪组件以及设置在两者之间的滑动式连接机构、以及设置在滑动式连接机构上的定位检验机构；所述的滑动式连接机构由与机器人手臂1固定连接的固定组件和滑动组件组成；所述的固定组件由与机器人手臂1直接固定的机器人固定法兰盘2、以及与固定法兰盘盘面垂直状连接的直线导轨固定底座18组成，所述的滑动组件由设置在直线导轨固定底座18座面上、两个上、下分设的滑块A和滑块B组成；所述的定位检验机构由固设在滑块A与滑块B之间的检验开关10组成；所述的铆钉枪组件由铆钉枪本体14和尾钉回收管6组成，所述的铆钉枪本体14串置在与滑块B固定连接的L型铆钉枪固定支架12上，所述的尾钉回收管6下部自铆钉枪本体上部穿入铆钉枪本体内腔，其上部管体穿置在一L型的尾钉回收管支架5中、并通过所述尾钉回收管支架与设置在直线导轨固定底座18上的滑块A固定连接，组成铆钉枪本体的定位结构。

所述的直线导轨固定底座18还设有一固定块17，所述的固定块17固定设置在滑块A与滑块B之间的直线导轨固定底座18上，所述的固定块17上设有一垂直向下的螺丝滑动孔7，所述的螺丝滑动孔7内设有一可在孔内自由滑动的滑动螺丝8，所述的滑动螺丝8的下部设有一与L型铆钉枪固定支架12上部架体抵接的回位弹簧9。

所述的检验开关10设置在滑块B的侧边，所述的检验开关10通过配置的检验开关检测头16与设置在直线导轨固定底座18侧边侧面上的感应螺丝构成铆钉枪本体上下位移定位检测组件。

根据以上技术方案提出的这种机器人拉铆枪固定装置，通过设置在机器人手臂上的直线导轨固定底座上的可上下移动的两个滑块上的回位弹簧接口来判别铆钉枪本体的三种工作状态，再通过行程检测开关将工作状态反馈到机器人电气系统，从而满足机器人自动化生产的要求。

附图说明

附图1为本实用新型的结构示意图；

附图2为机器人人铆接之前的状态示意图；

附图3为机器人铆接时的状态示意图；

附图4为机器人铆接时的异常状态示意图。

图中：

1-机器人手臂；2-机器人固定法兰盘；3-滑块A；4-直线导轨； 5-尾钉回收管支架；6-尾钉回收管；7-螺丝滑动孔；8-滑动螺丝；9-回位弹簧； 10-检测开关；11-滑块B；12-铆钉枪固定支架；13-抽芯铆钉；14-铆钉枪本体； 15-感应螺丝；16-检测开关检测头；17-固定块；18-直线导轨固定底座； 19-产品A；20-产品B。

具体实施方式

以下结合说明书附图进一步描述本实用新型，并给出本实用新型的实施例。

如图1-3所示的这种机器人拉铆枪固定装置，它包括机器人手臂1、铆钉枪组件以及设置在两者之间的滑动式连接机构、以及设置在滑动式连接机构上的定位检验机构；所述的滑动式连接机构由与机器人手臂1固定连接的固定组件和滑动组件组成；所述的固定组件由与机器人手臂1直接固定的机器人固定法兰盘2、以及与固定法兰盘盘面垂直状连接的直线导轨固定底座18组成，所述的滑动组件由设置在直线导轨固定底座18座面上、两个上、下分设的滑块A和滑块B组成；所述的定位检验机构由固设在滑块A与滑块B之间的检验开关10组成；所述的铆钉枪组件由铆钉枪本体14和尾钉回收管6组成，所述的铆钉枪本体14串置在与滑块B固定连接的L型铆钉枪固定支架12上，所述的尾钉回收管6下部自铆钉枪本体上部穿入铆钉枪本体内腔，其上部管体穿置在一L型的尾钉回收管支架5中、并通过所述尾钉回收管支架与设置在直线导轨固定底座18上的滑块A 固定连接，组成铆钉枪本体的定位结构。

所述的直线导轨固定底座18还设有一固定块17，所述的固定块17固定设置在滑块A与滑块B之间的直线导轨固定底座18上，所述的固定块17上设有一垂直向下的螺丝滑动孔7，所述的螺丝滑动孔7内设有一可在孔内自由滑动的滑动螺丝8，所述的滑动螺丝8的下部设有一与L型铆钉枪固定支架12上部架体抵接的回位弹簧9。

所述的检验开关10设置在滑块B的侧边，所述的检验开关10通过配置的检验开关检测头16与设置在直线导轨固定底座18侧边侧面上的感应螺丝构成铆钉枪本体上下位移定位检测组件。

图1给出的为本实用新型的装配结构，我们先将直线导轨固定底座18安装到机器人固定法兰盘2上；然后将直线导轨4固定到直线导轨固定底座18上。所述的直线导轨4上有两个滑块，滑块A 3用于安装尾钉回收管支架5，从而保证尾钉回收管6不被弯曲折断堵塞。滑块B11安装铆钉枪固定支架12，然后再安装铆钉枪本体14。

固定块17安装在两个滑块中间，通过滑动螺丝8将铆钉枪固定支架12连接起来。在抽芯铆钉13受力作用时，铆钉枪固定支架12向上移动，当检测开关检测头16和感应螺丝15接触发出信号时，机器人开始发出铆接命令。铆接结束，铆钉枪回位后，回位弹簧9将铆钉枪固定支架12下推回位，进入一颗铆钉生产作业。

附图2显示生产之前的本装置的状态示意图。

在回位弹簧9的作用力下，铆钉枪本体14向下推送，推送位置由滑动螺丝8 尾部确定，此时机器人没有移动铆钉枪下部到产品加工孔位，抽芯铆钉13在产品上方，没有插入到两个产品的孔径之中，因此检测开关检测头16没有接触到感应螺丝17。此时没有信号输出，机器人不会发出铆接指令，通常在两种工作状态起作用：

第一种：在生产工位无零件的时候；

第二种：在机器人将铆钉插入到孔中。

由于装配原因没有装配到位的时候。通过检测开关10触发来确定是否可以生产。

图附3显示的是机器人铆接时的状态。

当机器人将铆钉准确插入到两件产品孔位时，检测开关检测头16和感应螺丝15正确触发信号，检测开关10将信号传送到机器人，机器人在这个位置收到信号后，发出铆接动作指令，从而实现产品铆接正常生产。

尾钉回收管6上下动作时，尾钉回收管支架5在通过滑块A上下直线移动，由于尾钉回收管6固定在尾钉回收管支架5上，因此只能沿着直线导轨方向移动，不会发生弯曲拗断，从而保守尾钉的顺畅回收。

机器人铆接之9的作用力下，铆钉枪本体14向下推送，推送位置由滑动螺丝尾部确定，此时机器人没有移动铆钉枪到产品加工孔位，抽芯铆钉13在产品上方，没有插入到两个产品的孔径之中，因此检测开关检测头16没有接触到感应螺丝17。此时没有信号输出，机器人不会发出铆接指令，通常在两种工作状态起作用。第一种：在生产工位无零件的时候；第二种：在机器人将铆钉插入到孔中，由于装配原因没有装配到位的时候。运行中通过检测开关10触发来确定是否可以生产。

附图3显示机器人铆接时的状态，当机器人将铆钉准确插入到两件产品孔位时，检测开关检测头16和检测螺丝15正确触发信号，检测开关10将信号传送到机器人，机器人在这个位置收到信号后，发出铆接动作指令，从而实现产品铆接正常生产。

尾钉回收管6上下动作时，尾钉回收管支架5在通过滑块A3上下直线移动，由于尾钉回收管6固定在尾钉回收管支架5上，因此只能沿着直线导轨方向移动，不会发生弯曲拗断，从而保守尾钉的顺畅回收。

附图4显示的是机器人铆接异常时的状态，由于在机器人铆接时，不可避免会发生产品错位或者孔位偏移，造成铆钉不能顺利插入到孔内或者插入到一半异常情况。抽芯铆钉13不能顺利插入到产品孔内时，铆钉枪本体14在力的反作用下会向上移动，检测开关检测头16必定会超过感应螺丝15的位置，此时的机器人不能收到检测开关10信号，因此不会发出机器人铆接的动作指令。机器人会等待问题解决再继续生产。

本实用新型发明的具体实施方式是：通过检测开关检测头16和感应螺丝15 的三种位置：未到达位置，到达位置、超过位置；从而确定铆钉的准确铆接位置。在实施过程中，通过直线导轨4上的滑块B11和固定块17之间的位置变化，再使用滑动螺丝8和回位弹簧9实现。本发明检测开关使用的是行程开关和螺丝尾部圆弧切点

本发明主要通过在直线导轨上，通过弹簧机构来判别3种状态，再通过行程开关将状态反馈到机器人电气系统，从而满足机器人自动化生产的要求。

以上是本申请人依据技术方案给出的本实用新型的一般性实施例，任何本行业的技术人员参照本技术方案提出的不具备实质性创意的改进，均应视为属于本实用新型的保护范畴。

Claims (4)

1.一种机器人拉铆枪固定装置，其特征在于：它包括机器人手臂(1)、铆钉枪组件以及设置在两者之间的滑动式连接机构、以及设置在滑动式连接机构上的定位检验机构；所述的滑动式连接机构由与机器人手臂(1)固定连接的固定组件和滑动组件组成；所述的固定组件由与机器人手臂(1)直接固定的机器人固定法兰盘(2)、以及与固定法兰盘盘面垂直状连接的直线导轨固定底座(18)组成，所述的滑动组件由设置在直线导轨固定底座(18)座面上、两个上、下分设的滑块A和滑块B组成；所述的定位检验机构由固设在滑块A与滑块B之间的检验开关(10)组成；所述的铆钉枪组件由铆钉枪本体(14)和尾钉回收管(6)组成，所述的铆钉枪本体(14)串置在与滑块B固定连接的L型铆钉枪固定支架(12)上，所述的尾钉回收管(6)下部自铆钉枪本体上部穿入铆钉枪本体内腔，其上部管体穿置在一L型的尾钉回收管支架(5)中、并通过所述尾钉回收管支架与设置在直线导轨固定底座(18)上的滑块A(3)固定连接，组成铆钉枪本体的定位结构。

2.如权利要求1所述的一种机器人拉铆枪固定装置，其特征在于：所述的直线导轨固定底座(18)还设有一固定块(17)，所述的固定块(17)固定设置在滑块A(3)与滑块B(11)之间的直线导轨固定底座(18)上，所述的固定块(17)上设有一垂直向下的螺丝滑动孔(7)，所述的螺丝滑动孔(7)内设有一可在孔内自由滑动的滑动螺丝(8)，所述的滑动螺丝(8)的下部设有一与L型铆钉枪固定支架(12)上部架体抵接的回位弹簧(9)。

3.如权利要求1所述的一种机器人拉铆枪固定装置，其特征在于：所述的检验开关(10)设置在滑块B(11)的侧边，所述的检验开关(10)通过配置的检验开关检测头(16)与设置在直线导轨固定底座(18)侧边侧面上的感应螺丝(15)构成铆钉枪本体上下位移定位检测组件。

4.如权利要求1所述的一种机器人拉铆枪固定装置，其特征在于：所述的尾钉回收管(6)固定支架安装在所述的滑块A(3)上，通过导轨和滑块的直线运动，保证尾钉回收管相对于铆钉枪的静止状态，从而保证回收管的根部不会弯曲拗断的固定方式。

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