CN211278403U - 一种具有柔性齿轮结构的五轴机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有柔性齿轮结构的五轴机械手，包括底座，所述底座上固定设有滑台模组，所述滑台模组上套设有相匹配的滑座，所述滑座上对称固定设有电机一和电机二，所述电机一的输出端与输出轴一相连接，所述电机二的输出端与输出轴二相连接，所述输出轴一外侧套设有第一柔性齿轮，所述所述输出轴二外侧套设有第二柔性齿轮，所述第一柔性齿轮一侧啮合设有第三柔性齿轮，所述第二柔性齿轮一侧啮合设有第四柔性齿轮，所述第三柔性齿轮中部贯穿设有输出轴三，所述第四柔性齿轮中部贯穿设有输出轴四，所述滑座顶部对称固定设有轴承座一和轴承座二。有益效果：通过把齿轮设为柔性齿轮，从而保证了转动的平稳准确，确保传动精度和使用寿命。

Description

一种具有柔性齿轮结构的五轴机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体来说，涉及一种具有柔性齿轮结构的五轴机械手。

背景技术

现有的机械手结构，尤其是五轴机械手，由于采用金属材料制作的齿轮进行传动，其需要将底座做的很大很重，进而作为配重块的作用，其使得材料的成本高，且重量较大，导致机械手的搬运和转运相当困难和复杂；同时在机械手领域，为了降低成本，机械手的传动齿轮可以采用塑料制作，然而由于采用塑料注塑或打印成型，其齿轮在冷却后会有不同程度的缩水，即采用传动的齿轮啮合方式连接后，机械手的对应连接部分会因为塑料齿轮的尺寸精度不够、齿轮运动中会出现振动，减震性能较差，长期使用，影响使用的寿命。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有柔性齿轮结构的五轴机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有柔性齿轮结构的五轴机械手，包括底座，所述底座上固定设有滑台模组，所述滑台模组上套设有相匹配的滑座，所述滑座上对称固定设有电机一和电机二，所述电机一的输出端与输出轴一相连接，所述电机二的输出端与输出轴二相连接，所述输出轴一外侧套设有第一柔性齿轮，所述所述输出轴二外侧套设有第二柔性齿轮，所述第一柔性齿轮一侧啮合设有第三柔性齿轮，所述第二柔性齿轮一侧啮合设有第四柔性齿轮，所述第三柔性齿轮中部贯穿设有输出轴三，所述第四柔性齿轮中部贯穿设有输出轴四，所述滑座顶部对称固定设有轴承座一和轴承座二，所述输出轴三一端贯穿于所述轴承座一并延伸至所述轴承座一内，所述输出轴四一端贯穿于所述轴承座二并延伸至所述轴承座二内，所述轴承座一顶部设有机械臂，所述机械臂顶部固定设有支撑座，所述支撑座一侧固定安装设有电机三，所述电机三的输出端与输出轴五相连接，所述支撑座远离所述电机三一侧固定设有轴承座三，所述输出轴五贯穿于所述轴承座三并延伸至所述轴承座三外。

进一步的，所述底座底部对称固定设有液压杆，所述液压杆底部活动连接设有移动轮。

进一步的，所述底座底部且位于所述移动轮之间固定设有减震柱，所述减震柱内设有空腔。

进一步的，所述空腔内对称开设有滑槽，所述滑槽内设有相匹配的滑块，所述滑块之间固定设有限位板。

进一步的，所述限位板底部与支撑腿固定连接，所述支撑腿远离所述限位板一端贯穿于所述空腔并延伸至所述减震柱外设有防滑垫块。

进一步的，所述限位板顶部与所述空腔内壁之间连接设有减震弹簧。

本实用新型提供了一种具有柔性齿轮结构的五轴机械手，有益效果如下：

(1)通过设有电机一和电机二工作，带动输出轴一和输出轴二转动，输出轴一和输出轴二带动第一柔性齿轮和第二柔性齿轮转动，通过啮合，第一柔性齿轮带动第三柔性齿轮转动，第二柔性齿轮带动第四柔性齿轮转动，通过第三柔性齿轮和第四柔性齿轮，带动输出轴三和输出轴四转动，通过设有电机三工作，带动输出轴五转动，通过设有轴承座一、轴承座二和轴承座三对输出轴起到限位支撑的作用，通过把齿轮设为柔性齿轮，从而保证了转动的平稳准确，确保传动精度和使用寿命。

(2)通过设有液压杆和移动轮，当需要移动时，液压杆工作，带动移动轮下降，直到与地面接触，从而可以通过移动轮进行移动。通过设有减震柱，工作时，底座受到挤压，在滑槽、滑块和限位板的配合下，使得减震弹簧起到减震的作用，提高了支撑腿的抗震性，使得机械手工作的更加平稳准确。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例的一种具有柔性齿轮结构的五轴机械手的结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的一种具有柔性齿轮结构的五轴机械手中减震柱的内部结构示意图。

附图标记：

1、底座；2、滑台模组；3、滑座；4、电机一；5、电机二；6、输出轴一；7、输出轴二；8、第一柔性齿轮；9、第二柔性齿轮；10、第三柔性齿轮；11、第四柔性齿轮；12、输出轴三；13、输出轴四；14、轴承座一；15、轴承座二；16、机械臂；17、输出轴五；18、轴承座三；19、液压杆；20、移动轮；21、减震柱；22、限位板；23、滑块；24、减震弹簧；25、电机三。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对实用新型做出进一步的描述：

实施例一：

请参阅图1-2，根据本实用新型实施例的一种具有柔性齿轮结构的五轴机械手，包括底座1，所述底座1上固定设有滑台模组2，所述滑台模组2上套设有相匹配的滑座3，所述滑座3上对称固定设有电机一4和电机二5，所述电机一4的输出端与输出轴一6相连接，所述电机二5的输出端与输出轴二7相连接，所述输出轴一6外侧套设有第一柔性齿轮8，所述所述输出轴二7外侧套设有第二柔性齿轮9，所述第一柔性齿轮8一侧啮合设有第三柔性齿轮10，所述第二柔性齿轮9一侧啮合设有第四柔性齿轮11，所述第三柔性齿轮10中部贯穿设有输出轴三12，所述第四柔性齿轮11中部贯穿设有输出轴四13，所述滑座3顶部对称固定设有轴承座一14和轴承座二15，所述输出轴三12一端贯穿于所述轴承座一14并延伸至所述轴承座一14内，所述输出轴四13一端贯穿于所述轴承座二15并延伸至所述轴承座二15内，所述轴承座一14顶部设有机械臂16，所述机械臂16顶部固定设有支撑座，所述支撑座一侧固定安装设有电机三25，所述电机三25的输出端与输出轴五17相连接，所述支撑座远离所述电机三25一侧固定设有轴承座三18，所述输出轴五17贯穿于所述轴承座三18并延伸至所述轴承座三18外，通过设有电机一4和电机二5工作，带动输出轴一6和输出轴二7转动，输出轴一6和输出轴二7带动第一柔性齿轮8和第二柔性齿轮9转动，通过啮合，第一柔性齿轮8带动第三柔性齿轮10转动，第二柔性齿轮9带动第四柔性齿轮11转动，通过第三柔性齿轮10和第四柔性齿轮11，带动输出轴三12和输出轴四13转动，通过设有电机三25工作，带动输出轴五17转动，通过设有轴承座一14、轴承座二15和轴承座三18对输出轴起到限位支撑的作用，通过把齿轮设为柔性齿轮，从而保证了转动的平稳准确，确保传动精度和使用寿命。

实施例二：

请参阅图1-2，对于底座1来说，所述底座1底部对称固定设有液压杆19，所述液压杆19底部活动连接设有移动轮20，通过设有液压杆19和移动轮20，当需要移动时，液压杆19工作，带动移动轮20下降，直到与地面接触，从而可以通过移动轮20进行移动。对于底座1来说，所述底座1底部且位于所述移动轮20之间固定设有减震柱21，所述减震柱21内设有空腔。对于空腔来说，所述空腔内对称开设有滑槽，所述滑槽内设有相匹配的滑块23，所述滑块23之间固定设有限位板22。对于限位板22来说，所述限位板22底部与支撑腿固定连接，所述支撑腿远离所述限位板22一端贯穿于所述空腔并延伸至所述减震柱21外设有防滑垫块。对于限位板22来说，所述限位板22顶部与所述空腔内壁之间连接设有减震弹簧24，通过设有减震柱21，工作时，底座1受到挤压，在滑槽、滑块23和限位板22的配合下，使得减震弹簧24起到减震的作用，提高了支撑腿的抗震性，使得机械手工作的更加平稳准确。

为了方便理解本实用新型的上述技术方案，以下就本实用新型在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明

在实际应用时，通过设有电机一4和电机二5工作，带动输出轴一6和输出轴二7转动，输出轴一6和输出轴二7带动第一柔性齿轮8和第二柔性齿轮9转动，通过啮合，第一柔性齿轮8带动第三柔性齿轮10转动，第二柔性齿轮9带动第四柔性齿轮11转动，通过第三柔性齿轮10和第四柔性齿轮11，带动输出轴三12和输出轴四13转动，通过设有电机三25工作，带动输出轴五17转动，通过设有轴承座一14、轴承座二15和轴承座三18对输出轴起到限位支撑的作用，通过把齿轮设为柔性齿轮，从而保证了转动的平稳准确，确保传动精度和使用寿命。通过设有液压杆19和移动轮20，当需要移动时，液压杆19工作，带动移动轮20下降，直到与地面接触，从而可以通过移动轮20进行移动。通过设有减震柱21，工作时，底座1受到挤压，在滑槽、滑块23和限位板22的配合下，使得减震弹簧24起到减震的作用，提高了支撑腿的抗震性，使得机械手工作的更加平稳准确。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种具有柔性齿轮结构的五轴机械手，其特征在于，包括底座(1)，所述底座(1)上固定设有滑台模组(2)，所述滑台模组(2)上套设有相匹配的滑座(3)，所述滑座(3)上对称固定设有电机一(4)和电机二(5)，所述电机一(4)的输出端与输出轴一(6)相连接，所述电机二(5)的输出端与输出轴二(7)相连接，所述输出轴一(6)外侧套设有第一柔性齿轮(8)，所述输出轴二(7)外侧套设有第二柔性齿轮(9)，所述第一柔性齿轮(8)一侧啮合设有第三柔性齿轮(10)，所述第二柔性齿轮(9)一侧啮合设有第四柔性齿轮(11)，所述第三柔性齿轮(10)中部贯穿设有输出轴三(12)，所述第四柔性齿轮(11)中部贯穿设有输出轴四(13)，所述滑座(3)顶部对称固定设有轴承座一(14)和轴承座二(15)，所述输出轴三(12)一端贯穿于所述轴承座一(14)并延伸至所述轴承座一(14)内，所述输出轴四(13)一端贯穿于所述轴承座二(15)并延伸至所述轴承座二(15)内，所述轴承座一(14)顶部设有机械臂(16)，所述机械臂(16)顶部固定设有支撑座，所述支撑座一侧固定安装设有电机三(25)，所述电机三(25)的输出端与输出轴五(17)相连接，所述支撑座远离所述电机三(25)一侧固定设有轴承座三(18)，所述输出轴五(17)贯穿于所述轴承座三(18)并延伸至所述轴承座三(18)外。

2.根据权利要求1所述的一种具有柔性齿轮结构的五轴机械手，其特征在于，所述底座(1)底部对称固定设有液压杆(19)，所述液压杆(19)底部活动连接设有移动轮(20)。

3.根据权利要求2所述的一种具有柔性齿轮结构的五轴机械手，其特征在于，所述底座(1)底部且位于所述移动轮(20)之间固定设有减震柱(21)，所述减震柱(21)内设有空腔。

4.根据权利要求3所述的一种具有柔性齿轮结构的五轴机械手，其特征在于，所述空腔内对称开设有滑槽，所述滑槽内设有相匹配的滑块(23)，所述滑块(23)之间固定设有限位板(22)。

5.根据权利要求4所述的一种具有柔性齿轮结构的五轴机械手，其特征在于，所述限位板(22)底部与支撑腿固定连接，所述支撑腿远离所述限位板(22)一端贯穿于所述空腔并延伸至所述减震柱(21)外设有防滑垫块。

6.根据权利要求5所述的一种具有柔性齿轮结构的五轴机械手，其特征在于，所述限位板(22)顶部与所述空腔内壁之间连接设有减震弹簧(24)。

Images