CN211223674U - 一种agv搬运小车 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种AGV搬运小车，包括行走装置；电源部，电源部设置在行走装置的上方，电源部设有蓄电池腔，电源部的上方设有与蓄电池相适应的电池通孔，电池通孔与蓄电池腔连通，蓄电池腔的底部设有导通件，蓄电池与导通件电连接，蓄电池的顶部设有钩挂；机械手，机械手设置在行走装置的上方，机械手设置在电源部的一侧，机械手包括旋转臂部和夹持部，机械手的夹持部设有钩件，钩件与蓄电池的钩挂相适应。在AGV搬运小车电量不足的情况，能够通过AGV小车自身的机械手与蓄电池的机构配合实现更换蓄电池，从而实现AGV搬运小车电量的补给，大大减少了充电所需要的耗时，使得AGV搬运小车的工作时长占比更高。

Description

一种AGV搬运小车
技术领域
本实用新型涉及搬运机械人领域，具体涉及一种AGV搬运小车。
背景技术
AGV为自动导引运输车，在装备电磁或光学等自动引导装置，能够沿规定的导引路径行驶。目前的AGV小车一般都是牵引式和潜伏式的，牵引式AGV小车对物料进行拖拽搬运，潜伏式AGV小车将物料顶升搬运，但是牵引式AGV小车和潜伏式AGV小车都无法将物料实现多维度的搬运，而且目前的背拖式AGV小车的需要在线充电，充电需要的时间长，导致其停止工作的时间过长，利用效率降低。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种AGV搬运小车，用以解决上述问题。
一种AGV搬运小车，包括
行走装置；
电源部，所述电源部设置在行走装置的上方，所述电源部设有蓄电池腔，所述电源部的上方设有与蓄电池相适应的电池通孔，所述电池通孔与蓄电池腔连通，蓄电池腔的底部设有导通件，所述蓄电池与导通件电连接，所述蓄电池的顶部设有钩挂；
机械手，所述机械手设置在行走装置的上方，所述机械手设置在电源部的一侧，所述机械手包括旋转臂部和夹持部，所述机械手的夹持部设有钩件，所述钩件与蓄电池的钩挂相适应。
其中一种可选择的实施方式，所述钩挂为拱形挂，所述拱形挂的两端与蓄电池的顶部固定连接。
其中一种可选择的实施方式，所述的钩件左右对称设置有拱形钩。
其中一种可选择的实施方式，所述蓄电池设置至少两个，所述蓄电池并联连接。
其中一种可选择的实施方式，还包括用以安装控制装置的安装部，安装部设置在行走装置的上方。
其中一种可选择的实施方式，所述电源部设置在安装部内。
其中一种可选择的实施方式，所述机械手的夹持部还设有夹手。
其中一种可选择的实施方式，所述夹手包括第一夹手和第二夹手，所述第一夹手的夹持间距大于第二夹手。
其中一种可选择的实施方式，所述第一夹手设置有两个，所述第一夹手、第二夹手和钩挂两两之间依次旋转间隔90°设置。
本实用新型与现有技术相比较具有以下有效效果：
AGV搬运小车在需要搬运货物的时候，安装部控制装置控制行走装置去到指令所在的位置，然后控制机械手将货物搬运；在电量不足的时候，AGV搬运小车去到预设设定好的电池更换处，然后根据预设的程序控制机械手，使夹持部的钩件穿过将电源部中的蓄电池的钩挂中，然后机械手将蓄电池往上提离蓄电池腔，再接着把充满电量的蓄电池放进空的蓄电池腔中。在AGV搬运小车电量不足的情况，能够通过AGV小车自身的机械手与蓄电池的机构配合实现更换蓄电池，从而实现AGV搬运小车电量的补给，大大减少了充电所需要的耗时，能够实现AGV搬运小车工作与充电同步进行，使得AGV搬运小车的工作时长占比更高。
附图说明
图1是本实用新型的AGV搬运小车的结构图；
图2是本实用新型的AGV搬运小车的安装部拆解结构图；
图3是本实用新型的AGV搬运小车的机械手的局部放大图；
图4是本实用新型的AGV搬运小车的行走装置的内部结构图；
图5是本实用新型的AGV搬运小车的行走装置的拆解局部放大图。
附图图例说明：1-行走装置；11-车轮；111-轴承；112-环形外壳；1121-齿轮纹；12-转向电机；2-电源部；21-蓄电池腔；22-电池通孔；23-导通件；24-蓄电池；241-钩挂；3-机械手；31-旋转臂部；32-夹持部；321-钩件；3211-拱形钩；322-第一夹手；323-第二夹手；4-安装部。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的优选实施例进行详细阐述。
如附图1-3所示，一种AGV搬运小车，包括行走装置1、安装部4和机械手3；所述行走装置1包括四个车轮11和四个转向电机12，轮毅电机内置在车轮11内，四个车轮11的转动由轮毅电机驱动，每个转向电机12对应一个车轮11，车轮11通过轴承111与一环形外壳112连接，环形外壳112的外部有齿轮纹1121，环形外壳112的齿轮纹1121与转向电机12的输出轴通过齿轮连接，转向电机12转动带动环形外壳112转动，从而带动车轮11转动，进而改变车轮11的前进方向，实现行走装置1的变向；所述安装部4设置在行走装置1的上方，所述安装部4内用以放置安装行走装置1和机械手3的控制装置，所述安装部4内还设有电源部2，电源部2的上方设有与蓄电池24大小形状相适应的电池通孔22，电池通孔22与电源部2中的蓄电池腔21连通，蓄电池腔21的地步设有导通件23，导通件23与需要蓄电池24供电的装置电连接，导通件23本质为一个蓄电池24与需要供电的设备的导电件，蓄电池24通过电池通孔22进入到蓄电池腔21中，并且蓄电池24的正负极端子与导通件23的正负极引脚对应接触，使得蓄电池24进入蓄电池腔21之后与导通件23接触并导通；蓄电池24的顶部设有钩挂241，钩挂241为一拱形挂，拱形挂的两端与蓄电池24的顶部固定连接，能够通过拱形挂将蓄电池24提起；所述机械手3同样设置在行走装置1的上方，机械手3设置在安装部4周边，所述机械手3包括旋转臂部31和夹持部32，旋转臂部31的一端与行走装置1连接，旋转臂部31的另一端与夹持部32连接，夹持部32设有钩件321，钩件321与拱形挂的形状相适应，钩件321能够穿过拱形挂的中部，钩件321往上提的时候能与拱形挂的中部位置贴合，对拱形挂施加一个向上的力将其带起。
工作原理：AGV搬运小车在需要搬运货物的时候，安装部4控制装置控制行走装置1去到指令所在的位置，然后控制机械手3将货物搬运；在电量不足的时候，AGV搬运小车去到预设设定好的电池更换处，然后根据预设的程序控制机械手3，使夹持部32的钩件321穿过将电源部2中的蓄电池24的钩挂241中，然后机械手3将蓄电池24往上提离蓄电池腔21，再接着把充满电量的蓄电池24放进空的蓄电池腔21中。在AGV搬运小车电量不足的情况，能够通过AGV小车自身的机械手3与蓄电池24的机构配合实现更换蓄电池24，从而实现AGV搬运小车电量的补给，大大减少了充电所需要的耗时，能够实现AGV搬运小车工作与充电同步进行，使得AGV搬运小车的工作时长占比更高。
优选地，所述的钩件321左右对称设置有拱形钩3211，左右对称设置有拱形钩3211，能够使得在控制机械手3对蓄电池24的钩挂241进行钩住的时候操作的选择更多，从而使得机械手3的控制要求降低，简化控制。
优选地，所述蓄电池24设置至少两个，导通件23中蓄电池24引脚之间是通过铜板并联连接的，所述多个蓄电池24在与导通件23连接之后就形成了并联连接，即蓄电池24之间的正极与正极电连接，负极与负极电连接，这样能够通过蓄电池24之间的并联实现电池组容量扩充，增加AGV搬运小车的更换电池周期。
优选地，所述机械手3的夹持部32还设有夹手，所述夹手包括第一夹手322和第二夹手322，所述第一夹手322的夹持间距大于第二夹手322，第一夹手322和第二夹手322可以应对需要搬运的不同规格的物料，所述第一夹手322设置有两个，所述第一夹手322、第二夹手322和钩挂241两两之间依次旋转间隔90°设置，依次旋转间隔90°设置可以使得调节机械手3旋转的时候以90°为一个度，简化对机械手3的控制。
本实用新型并不局限于上述的实施方法，如果对本实用新型的各种改动或变形不脱离本实用新型的精神和范围，倘若这些改动和变形属于本实用新型的权利要求和等同技术范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变形。

Claims (10)

1.一种AGV搬运小车，其特征在于：包括
行走装置；
电源部，所述电源部设置在行走装置的上方，所述电源部设有蓄电池腔，所述电源部的上方设有与蓄电池相适应的电池通孔，所述电池通孔与蓄电池腔连通，蓄电池腔的底部设有导通件，所述蓄电池与导通件电连接，所述蓄电池的顶部设有钩挂；
机械手，所述机械手设置在行走装置的上方，所述机械手设置在电源部的一侧，所述机械手包括旋转臂部和夹持部，所述机械手的夹持部设有钩件，所述钩件与蓄电池的钩挂相适应。
2.根据权利要求1所述的AGV搬运小车，其特征在于：所述钩挂为拱形挂，所述拱形挂的两端与蓄电池的顶部固定连接。
3.根据权利要求2所述的AGV搬运小车，其特征在于：所述的钩件左右对称设置有拱形钩。
4.根据权利要求1所述的AGV搬运小车，其特征在于：所述蓄电池设置至少两个，所述蓄电池并联连接。
5.根据权利要求1-4任一项所述的AGV搬运小车，其特征在于：还包括用以安装控制装置的安装部，安装部设置在行走装置的上方。
6.根据权利要求5所述的AGV搬运小车，其特征在于：所述电源部设置在安装部内。
7.根据权利要求1-4和6任一项所述的AGV搬运小车，其特征在于：所述机械手的夹持部还设有夹手，所述夹手包括第一夹手和第二夹手，所述第一夹手的夹持间距大于第二夹手。
8.根据权利要求7所述的AGV搬运小车，其特征在于：所述第一夹手设置有两个，所述第一夹手、第二夹手和钩挂依次两两之间旋转间隔90°设置。
9.根据权利要求1所述的AGV搬运小车，其特征在于：所述行走装置包括车轮和转向电机；所述车轮内置有轮毅电机，轮毅电机驱动车路的转动；所述转向电机与车轮传动连接，转向电机驱动车轮的转向。
10.根据权利要求9所述的AGV搬运小车，其特征在于：所述车轮通过轴承与一环形外壳连接，环形外壳的外部有齿轮纹，环形外壳的齿轮纹与转向电机的输出轴通过齿轮连接。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN114407720A (zh) * 2022-02-28 2022-04-29 三一汽车起重机械有限公司 换电方法、换电装置及作业机械
CN114670737A (zh) * 2022-04-27 2022-06-28 江苏徐工工程机械研究院有限公司 移动换电车及换电方法

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