CN211129318U - 一种推粪机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种推粪机器人，包括用于清理粪便的推粪装置、与推粪装置相连的行走装置及与行走装置相连的控制装置。当控制装置接收到粪便清理指令时，控制装置启动行走装置，行走装置带动推粪装置自动移动，使推粪装置自动将粪便推送至目标位置，从而实现自动清理粪便，自动化程度高，劳动强度小，因此工作效率较高。

Description

一种推粪机器人

技术领域

本实用新型涉及畜牧机械技术领域，特别涉及一种推粪机器人。

背景技术

随着畜牧业规模化养殖的扩大，养殖畜牧时所伴生的粪便随之增多，清理粪便的劳动强度随之增大，为满足畜牧养殖的自动化、智能化发展趋势，优化推粪设备显得尤为重要。

现有的推粪设备主要为手动推粪设备，此类手动推粪设备工作环境较恶劣，工作强度较大，工作效率较低。显然，现有的推粪设备的工作效率较低。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种推粪机器人，能够自动清理粪便，工作效率较高。

其具体方案如下：

本实用新型提供一种推粪机器人，包括：

用于清理粪便的推粪装置；

与推粪装置相连的行走装置；

与行走装置相连、用于根据输入的粪便清理指令启动行走装置带动推粪装置推动粪便至目标位置的控制装置。

优选地，行走装置包括：

用于支撑推粪装置的履带底盘；

与履带底盘相连的滚轮驱动件。

优选地，推粪装置包括相对设置且呈V型分布的第一推粪板和第二推粪板。

优选地，第一推粪板和第二推粪板之间的最大宽度大于行走装置的宽度，第一推粪板远离行走装置的一端和第二推粪板远离行走装置的一端均设有导向轮。

优选地，推粪装置还包括固设于第一推粪板和第二推粪板之间的连接板，连接板与履带底盘相连。

优选地，推粪装置还包括分别与第一推粪板和第二推粪板相连以调节二者之间夹角的角度调节装置。

优选地，还包括：

与控制装置相连并用于检测导向轮所受压力的压力检测装置；

角度调节装置与控制装置相连，控制装置用于根据压力检测装置发送的信号在导向轮所承受的压力达到预设压力时启动角度调节装置以减小第一推粪板与第二推粪板之间的夹角。

优选地，还包括：

与控制装置相连并用于检测第一推粪板与第二推粪板之间角度的角度检测装置；

控制装置与滚轮驱动件相连，控制装置同时根据压力检测装置和角度检测装置发送的信号在导向轮所承受的压力达到预设压力且第一推粪板与第二推粪板之间角度达到预设角度时控制滚轮驱动件以使履带底盘实现转向。

优选地，还包括用于提供电能的充电电池。

相对于背景技术，本实用新型提供一种推粪机器人，包括推粪装置、行走装置和控制装置。当控制装置接收到粪便清理指令时，控制装置启动行走装置，行走装置带动推粪装置自动移动，使推粪装置自动将粪便推送至目标位置，从而实现自动清理粪便，自动化程度高，劳动强度小，因此工作效率较高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所提供的推粪机器人的结构图；

图2为图1的侧视图；

图3为图1的俯视图。

附图标记如下：

推粪装置1、行走装置2和充电电池3；

第一推粪板11、第二推粪板12、导向轮13和连接板14；

支撑座21、滚轮22、传动履带23和滚轮驱动件24；

驱动轮221和移动轮222。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

请参考图1至图3，图1为本实用新型所提供的推粪机器人的结构图；图2为图1的侧视图；图3为图1的俯视图。

本实用新型实施例公开了一种推粪机器人，包括推粪装置1、行走装置2和控制装置。

其中，推粪装置1用于清理粪便。在该具体实施例中，推粪装置1的尺寸偏小且所需的推动力较小，有利于简化结构、缩小相关部件的尺寸，使其结构紧凑、占用空间减小。

行走装置2与推粪装置1相连，既能够推动推粪装置1移动，又能够为推粪装置1提供推动力。在该具体实施例中，行走装置2优选履带式行走装置2，以便克服圈舍地面存在的各种路障，同时为推粪装置1提供较大的推动力，从而保证推粪装置1稳定高效地工作，为提供工作效率奠定基础。

具体地，行走装置2包括履带底盘和滚轮驱动件24，其中，履带底盘包括支撑座21、滚轮22和传动履带23。推粪装置1安装于履带底盘的前端，具体安装于支撑座21的前端。另外，支撑座21具有用于容纳滚轮驱动件24等部件的容纳型腔，减小各部件的占用空间，为整机的紧凑性提供条件。

滚轮22包括若干个，若干滚轮22均设于支撑座21的底部。在该具体实施例中，若干滚轮22均匀分布于支撑座21的两侧。滚轮22包括驱动轮221和移动轮222，其中，驱动轮221设于支撑座21的前端，用于驱动支撑座21移动。驱动轮221包括分别设于支撑座21前端左右两侧的左驱动轮和右驱动轮。移动轮222设于支撑座21后端，包括分别设于支撑座21右端左右两侧的左移动轮和右移动轮。此外，滚轮22还包括设于支撑座21左右两侧的张紧轮和支撑轮，其中，张紧轮用于张紧传动履带23，支撑轮用于在传动履带23爬坡时支撑传动履带23。

传动履带23套于同一侧所设的驱动轮221与移动轮222上，驱动轮221驱动传动履带23转动，传动履带23带动移动轮222转动，从而使支撑座21实现移动。在该具体实施例中，支撑座21的左右两侧各设有一条传动履带23，驱动轮221与传动履带23通过咬合齿和咬合槽实现配合，当然驱动轮221与传动履带23的配合方式具体参照现有技术，在此不再详述。

滚轮驱动件24与驱动轮221相连，使驱动轮221转动。在该具体实施例中，滚轮驱动件24优选伺服电机，但不限于此。为行走装置2灵活地实现转向，滚轮驱动件24具体包括两个，两个滚轮驱动件24分别与左驱动轮和右驱动轮相连，使左驱动轮和右驱动轮产出转速差，从而实现转向。

当然，行走装置2的结构不限于此。

控制装置与行走装置2相连，当控制装置接收到粪便清理指令时，控制装置启动行走装置2，行走装置2带动推粪装置1自动移动，使推粪装置1自动将粪便推送至目标位置，从而实现自动清理粪便。需说明的是，粪便清理指令可预先输入至控制装置，粪便清理指令是指包含行走装置2的行走路径的指令，当然，粪便清理指令还可以是检测传感器实时发送至控制装置的实时路径检测信息。

例如，检测传感器为用于检测粪便分布状况的障碍物检测传感器，或摄像头等图像识别设备等。当检测到粪便的位置，检测传感器发送信号至控制装置，控制装置启动行走装置2，行走装置2带动推粪装置1自动移动，使推粪装置1自动将粪便推送至目标位置，从而实现自动清理粪便。

综上所述，本实用新型所提供的推粪机器人的自动化程度高、劳动强度小，故工作效率较高。

在该具体实施例中，推粪装置1包括相对设置的第一推粪板11和第二推粪板12，且第一推粪板11和第二推粪板12呈V型分布，使推粪装置1的工作面积增大，有利于提升工作效率。

相应地，第一推粪板11和第二推粪板12之间的最大宽度大于行走装置2的宽度，也即由第一推粪板11和第二推粪板12形成的V型结构的大径端宽度大于行走装置2的宽度，防止行走装置2与圈舍的墙壁发生碰撞。

进一步地，第一推粪板11远离行走装置2的一端和第二推粪板12远离行走装置2的一端均设有导向轮13，导向轮13的中心轴线与地面相垂直，当第一推粪板11或第二推粪板12与墙壁相碰时，导向轮13沿墙壁移动，防止第一推粪板11或第二推粪板12在移动过程中被墙壁刮伤，有利于延长第一推粪板11或第二推粪板12的使用寿命，提供工作可靠性。

在该具体实施例中，优选推粪装置1固定于支撑座21前端，相应地，推粪装置1还包括固设于第一推粪板11和第二推粪板12之间的连接板14，连接板14与支撑座21相固连。具体地，连接板14与支撑座21的前端相平行，并通过螺栓固定于支撑座21。第一推粪板11和第二推粪板12分别焊接于连接板14的两端。当然，推粪装置1也可与支撑座21转动连接。

为使第一推粪板11和第二推粪板12的分布方式与粪堆的分布状况相匹配，在该具体实施例中，推粪装置1还包括分别与第一推粪板11和第二推粪板12相连的角度调节装置，角度调节装置用于调节第一推粪板11和第二推粪板12之间的夹角。

在该具体实施例中，角度调节装置包括设于第一推粪板11与支撑座21之间的第一调节驱动件和设于第二推粪板12与支撑座21之间的第二调节驱动件，第一调节驱动件和第二调节驱动件可均优选为防水电动推杆，防水电动推杆的缸筒与支撑座21相连，活塞杆与第一推粪板11或第二推粪板12相连，从而使第一推粪板11和第二推粪板12实现角度调节。

本实用新型还包括与控制装置相连的压力检测装置，压力检测装置用于检测墙壁施加至导向轮13的反作用力，也即导向轮13所受的压力。压力检测装置可以是压力检测传感器，但不限于此。

角度调节装置与控制装置相连，具体地，控制装置分别与第一调节驱动件和第二调节驱动件相连。当压力检测装置检测到导向轮13所承受的压力达到预设压力时，压力检测装置发送信号至控制装置，控制装置启动角度调节装置，也即启动第一调节驱动件或第二调节驱动件，对应调节第一推粪板11或第二推粪板12的角度，从而自动减小第一推粪板11与第二推粪板12之间的夹角，防止第一推粪板11或第二推粪板12被墙壁挤弯，自动化程度进一步有所提升，有利于提升工作效率。

需补充的是，此处的预设压力是指第一推粪板11或第二推粪板12变弯时导向轮13所承受的作用力。

本实用新型还包括与控制装置相连的角度检测装置，以便检测第一推粪板11与第二推粪板12之间的角度。角度检测装置可以是角度检测传感器，但不限于此。此处的预设角度是指第一推粪板11与第二推粪板12的最大宽度等于行走装置2宽度时第一推粪板11与第二推粪板12之间的夹角。

控制装置与滚轮驱动件24相连。当压力检测装置检测到导向轮13所承受的压力达到预设压力且角度检测装置检测到第一推粪板11与第二推粪板12之间的角度达到预设角度时，压力检测装置和角度检测装置同时发送信号至控制装置，控制装置控制滚轮驱动件24，使滚轮22实现转速差，从而使行走装置2实现自动转向，自动化程度进一步有所提高，同样有利于提升工作效率。

另外，本实用新型还包括设于行走装置2前端的障碍物传感器，障碍物传感器将检测信号发送至控制装置，控制装置控制行走装置2行走或停止，有效防止行走装置2与墙壁或栏杆等异物发生碰撞，有利于提升安全性。障碍物传感器可以是双目摄像头、红外线传感器等，其类型具体可参照现有技术，在此不再详述。

本实用新型还包括与控制装置相连的巡航装置，巡航装置预先存储有行走装置2的巡航路径，控制装置依据巡航装置发送的路径信息控制行走装置2实现自动巡航，使行走装置2按最优路径行驶，有利于缩短行走时间，仍有益于提升工作效率。

在此需要说明的是，控制装置应包括信号接收部、信号判断部和信号发送部，信号接收部用于接收粪便检测装置及压力检测装置等检测装置发送的电信号，信号判断部和接收部电连接，以便信号判断部用于判断接收部所接收的信号是否是触发信号，信号发送部和信号判断部电连接，以便信号发送部将信号判断部的生成的判断信号发送至行走装置2及角度调节装置等执行装置。信号接收部、信号判断部和信号发送部三者的具体设置方式可参考现有技术；在本实用新型中，仅仅改变了上述三者的应用场景，并非对其进行了实质性改进。

显然，具有该结构的控制装置广泛应用于现有的自动控制设备上，例如MCU、DSP或者单片机等。本实用新型的关键点在于，控制装置将各检测装置和各执行装置对应结合起来。

另外，本实用新型还包括安装于支撑座21内的充电电池3，充电电池3具有与外接电源相连的充电接口，充电电池3分别与控制装置、行走装置2及各检测装置等装置电相连，以便为各装置提供电能。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种推粪机器人，其特征在于，包括：

用于清理粪便的推粪装置(1)；

与所述推粪装置(1)相连的行走装置(2)；

与所述行走装置(2)相连、用于根据输入的粪便清理指令启动所述行走装置(2)带动所述推粪装置(1)推动粪便至目标位置的控制装置。

2.根据权利要求1所述的推粪机器人，其特征在于，所述行走装置(2)包括：

用于支撑所述推粪装置(1)的履带底盘；

与所述履带底盘相连的滚轮驱动件(24)。

3.根据权利要求2所述的推粪机器人，其特征在于，所述推粪装置(1)包括相对设置且呈V型分布的第一推粪板(11)和第二推粪板(12)。

4.根据权利要求3所述的推粪机器人，其特征在于，所述第一推粪板(11)和所述第二推粪板(12)之间的最大宽度大于所述行走装置(2)的宽度，所述第一推粪板(11)远离所述行走装置(2)的一端和所述第二推粪板(12)远离所述行走装置(2)的一端均设有导向轮(13)。

5.根据权利要求4所述的推粪机器人，其特征在于，所述推粪装置(1)还包括固设于所述第一推粪板(11)和所述第二推粪板(12)之间的连接板(14)，所述连接板(14)与所述履带底盘相连。

6.根据权利要求4所述的推粪机器人，其特征在于，所述推粪装置(1)还包括分别与所述第一推粪板(11)和所述第二推粪板(12)相连以调节二者之间夹角的角度调节装置。

7.根据权利要求6所述的推粪机器人，其特征在于，还包括：

与所述控制装置相连并用于检测所述导向轮(13)所受压力的压力检测装置；

所述角度调节装置与所述控制装置相连，所述控制装置用于根据所述压力检测装置发送的信号在所述导向轮(13)所承受的压力达到预设压力时启动所述角度调节装置以减小所述第一推粪板(11)与所述第二推粪板(12)之间的夹角。

8.根据权利要求7所述的推粪机器人，其特征在于，还包括：

与所述控制装置相连并用于检测所述第一推粪板(11)与所述第二推粪板(12)之间角度的角度检测装置；

所述控制装置与所述滚轮驱动件(24)相连，所述控制装置同时根据所述压力检测装置和所述角度检测装置发送的信号在所述导向轮(13)所承受的压力达到预设压力且所述第一推粪板(11)与所述第二推粪板(12)之间角度达到预设角度时控制所述滚轮驱动件(24)以使所述履带底盘实现转向。

9.根据权利要求6所述的推粪机器人，其特征在于，还包括用于提供电能的充电电池(3)。

Images