CN211110234U - 一种砂轮网片输送与捡拾系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种砂轮网片砂轮网片输送与捡拾系统，其特征在于：包括捡拾段输送平台以及设置在捡拾段输送平台上方的捡拾设备，所述捡拾段输送平台具有一对捡拾段夹持定位组件，用于夹持住捡拾段输送带并与捡拾段输送电机共同驱动捡拾段输送带沿输送方向移动实现精准定位；捡拾设备具有至少一个连接端拾器组件的三维捡拾机械臂，所述端拾器组件由端拾器驱动气缸驱动吸附或脱离砂轮网片。本实用新型优点在于：通过捡拾段输送电机为捡拾段输送带移动提供主要动力，同时，由捡拾段夹持定位组件夹持住捡拾段输送带同步移动，并由捡拾段夹持定位组件来进行准确的移动定位，避免尺寸较大的捡拾段输送带在其输送辊上打滑造累积误差而影响吸附抓取。

Description

一种砂轮网片输送与捡拾系统

技术领域

本实用新型涉及一种砂轮网片捡拾设备，特别涉及一种砂轮网片输送与捡拾系统。

背景技术

其由一叠网布在网片裁切机上裁切而成，裁切后一排排的网片需要进行捡拾并检验。传统的砂轮网片捡拾通常由人工进行，捡拾效率低，劳动强度大。目前也出现了部分能够自动捡拾网片的设备，但由于其采用真空吸附的方式，其只能针对网片表面覆膜的产品，使用也有一定的局限性。而针对网片的检验，则完全依赖人工进行，效率低且无法做到全检。

砂轮网片作为砂轮的增强基材，用于增强砂轮的抗拉性能。其在生产过程中，首先需要将网布冲切成圆形网片，再对冲切后的网片进行捡拾，最后对砂轮网片进行检验，以便筛出不合格的网片。

目前的砂轮网片制造工艺存在以下问题：冲切后的网片最早由人工进行捡拾，捡拾效率低，劳动强度大。后来出现了相应的自动捡拾设备，主要分为夹持捡拾与胶粘吸附捡拾：如专利申请号201010527154.8公开了一种砂轮增强网片捡拾方法，其通过多个夹持器同步夹持一排网片放置到签子组上来实现网片的捡拾；又如专利ZL201510714817.X公开的一种砂轮网片捡拾机构，其通过胶粘吸附的方式进行网片吸附，再转移至收集签上后，利用气缸将其推落脱离胶粘；上述两种大幅提升捡拾的效率，降低了劳动强度，但输送与捡拾精度均较差，输送采用级进式，易出现累积误差，影响捡拾，且容易网片脱落现象，需停机处理才能继续，不利于实现真正的流水式生产。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种输送、捡拾精度高且网片不易脱落的砂轮网片输送与捡拾系统。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：一种砂轮网片输送与捡拾系统，其创新点在于：包括捡拾段输送平台以及设置在捡拾段输送平台上方的捡拾设备，

所述捡拾段输送平台包括捡拾段机架、捡拾段输送带、捡拾段输送电机和一对捡拾段夹持定位组件，所述捡拾段输送带设置在捡拾段机架上，并由捡拾段输送电机驱动沿输送方向移动，所述捡拾段夹持定位组件设置在捡拾段输送带两侧，用于夹持住捡拾段输送带并与捡拾段输送电机共同驱动捡拾段输送带沿输送方向移动实现精准定位；

捡拾设备包括捡拾机架、三维捡拾机械臂、端拾器、网片堆叠签和堆垛工位切换电机，所述捡拾机架上设置有至少一个三维捡拾机械臂，所述三维捡拾机械臂上安装有多个用于捡拾砂轮网片的端拾器组件，所述端拾器组件由端拾器驱动气缸驱动吸附或脱离砂轮网片，并由三维捡拾机械臂驱动在捡拾段输送平台上表面与一堆垛工位之间移动；网片堆叠签、堆垛工位切换电机安装在捡拾机架上，所述网片堆叠签具有至少两组可容砂轮网片套装在其上的签杆，所述网片堆叠签的两组签杆可由堆垛工位切换电机驱动转动远离或进入堆垛工位。

进一步的，所述捡拾段夹持定位组件包括捡拾段输送带夹持组件、捡拾段直线驱动定位组件、捡拾段直线导向组件，所述捡拾段直线导向组件的导向方向与捡拾段输送带的输送方向一致，所述捡拾段输送带夹持组件通过捡拾段直线导向组件安装在捡拾段机架上，并由捡拾段直线驱动定位组件驱动沿捡拾段输送带的输送方向往复移动。

进一步的，所述捡拾段直线驱动定位组件采用捡拾段夹持送料电机驱动的齿轮齿条副。

进一步的，所述捡拾段输送带夹持组件包括捡拾段夹持支架，以及安装在捡拾段夹持支架上的捡拾段夹持下托板和捡拾段夹持气缸，所述捡拾段夹持气缸位于捡拾段夹持下托板的上方。

进一步的，所述三维捡拾机械臂包括基座、第一连杆臂、第二连杆臂、第三连杆臂、第一连杆臂驱动电机、第二连杆臂驱动电机、第三连杆臂驱动电机和下连接座，所述基座上均匀分布有第一连杆臂驱动电机、第二连杆臂驱动电机、第三连杆臂驱动电机，第一连杆臂驱动电机、第二连杆臂驱动电机、第三连杆臂驱动电机分别通过各摆杆与第一连杆臂、第二连杆臂、第三连杆臂的上端连接，第一连杆臂、第二连杆臂、第三连杆臂的下端通过万向节连接下连接座，下连接座与多个端拾器连接。

进一步的，所述端拾器组件包括端拾器导轨、端拾器、缓冲压紧器，

至少一端拾器导轨，所述端拾器导轨水平连接在三维捡拾机械臂的下端，所述端拾器导轨的两侧面具有沿端拾器导轨延伸方向的倒T型导槽；

若干缓冲压紧器，所述缓冲压紧器沿端拾器导轨延伸方向分布在端拾器导轨的两侧，所述缓冲压紧器为垂直向下设置的阻尼缸或带压缩弹簧的压杆；

若干端拾器，所述端拾器沿端拾器导轨的延伸方向分布在端拾器导轨的一侧或两侧，所述端拾器包括锁紧抱箍、端拾座、端拾器驱动气缸、端拾针，所述端拾座的上部具有一个容锁紧抱箍套装在其外的锁紧体，所述端拾座的的上部通过锁紧抱箍与倒T型螺栓锁紧在端拾器导轨侧面的倒T型导槽内；所述端拾座的下部具有至少一对呈X形分布的贯通斜孔，在贯通斜孔的上方设置有端拾器驱动气缸，所述端拾器驱动气缸上连接有嵌入贯通斜孔的端拾针，所述端拾针由端拾器驱动气缸驱动伸出或缩回贯通斜孔。

进一步的，所述端拾器导轨的延伸方向平行于输送方向。

本实用新型的优点在于：

砂轮网布被裁切成砂轮网片后，移动至捡拾段输送平台的捡拾段输送带上，再由捡拾三维捡拾机械臂驱动各自的捡拾器组件移动至对应的砂轮网片上方，并通过捡拾器组件上的多个缓冲压紧器压住砂轮网片周边废料，防止砂轮网片捡拾时与废料搭连，确保二者有效分离，捡拾器驱动气缸驱动端拾针伸出，实现砂轮网片的吸附抓取；然后移动至堆垛工位的网片堆叠签上方，捡拾器驱动气缸驱动端拾针缩回，砂轮网片脱离端拾针落下，砂轮网片的中心孔刚好套在签杆上，完成捡拾；当网片堆叠签一侧的一组签杆堆叠满后，由堆垛工位切换电机驱动转动远离堆垛工位，由操作人员取下砂轮网片，另一组签杆则继续用作收集，捡拾效率高。

砂轮网片在移动过程中，通过捡拾段输送电机为捡拾段输送带移动提供主要动力，同时，由捡拾段夹持定位组件夹持住捡拾段输送带同步移动，并由捡拾段夹持定位组件来进行准确的移动定位，避免尺寸较大的捡拾段输送带在其输送辊上打滑造累积误差而影响吸附抓取，同时配合采用伺服电机驱动的三维捡拾机械臂，捡拾精度高，不易脱落，捡拾成功率大幅提升。

端拾器组件采用一字排列的端拾器导轨，其延伸方向与输送方向一致，同时，端拾器可在端拾器导轨上通过倒T型导轨调节间距，可适应不同规格网片的捡拾，使用范围广。

附图说明

图1为本实用新型砂轮网片输送与捡拾系统主视图。

图2为本实用新型砂轮网片输送与捡拾系统侧视图。

图3为本实用新型砂轮网片输送与捡拾系统俯视图。

图4为本实用新型中捡拾段输送平台主视图。

图5为本实用新型中捡拾段输送平台俯视图。

图6为本实用新型中捡拾段输送平台左视图。

图7为本实用新型中捡拾设备的三维捡拾机械臂立体图。

图8为本实用新型中捡拾设备的三维捡拾机械臂主视图。

图9为本实用新型中捡拾设备的三维捡拾机械臂俯视图。

图10为本实用新型中端拾器组件结构示意图。

图11为本实用新型中端拾器与端拾器导轨连接主视图。

图12为本实用新型中端拾器与端拾器导轨连接剖视图。

图13为本实用新型中端拾器剖视图。

具体实施方式

如图1、2、3所示，包括包括捡拾段输送平台12以及设置在捡拾段输送平台12上方的捡拾设备4，

如图4、5所示，捡拾段输送平台12包括捡拾段机架121、捡拾段输送带122、捡拾段输送电机（图中未示出）和一对捡拾段夹持定位组件124，捡拾段输送带122设置在捡拾段机架121上，并由捡拾段输送电机1驱动沿输送方向移动，捡拾段夹持定位组件124设置在捡拾段输送带122两侧，用于夹持住捡拾段输送带122并与捡拾段输送电机共同驱动捡拾段输送带122沿输送方向移动实现精准定位。本实施例中，捡拾段输送带122采用双层复合结构（参见图6），输送带外层是具有多孔隙的毛刷层1221，内层是输送带本体1222。

捡拾段夹持定位组件124包括捡拾段输送带夹持组件、捡拾段直线驱动定位组件、捡拾段直线导向组件，捡拾段直线导向组件的导向方向与捡拾段输送带122的输送方向一致，捡拾段输送带夹持组件通过捡拾段直线导向组件安装在捡拾段机架121上，并由捡拾段直线驱动定位组件驱动沿捡拾段输送带的输送方向往复移动。

本实施例中，如图6所示，捡拾段直线驱动定位组件采用捡拾段夹持送料电机1241驱动的齿轮齿条副1242，捡拾段直线导向组件为安装在捡拾段机架121两侧面的直线导轨1243与滑块，捡拾段输送带夹持组件包括捡拾段夹持支架1244，以及安装在捡拾段夹持支架1244上的捡拾段夹持下托板1245和捡拾段夹持气缸1246，捡拾段夹持气缸1246位于捡拾段夹持下托板1245的上方。

本实施例中，每侧捡拾段夹持定位组件124均配备两个直线导轨与滑块组，一个直线导轨与滑块组1243位于捡拾段机架121的侧边上表面，另一个直线导轨与滑块组1247位于捡拾段机架121的侧边外侧表面。

捡拾设备4，如图2所示，设置在捡拾段输送平台12上，用于将合格或不合格的砂轮网片进行分捡和堆叠，包括捡拾机架41、三维捡拾机械臂42、端拾器43、网片堆叠签44和堆垛工位切换电机45，

捡拾机架41上设置有至少一个三维捡拾机械臂42，在三维捡拾机械臂42上安装有多个用于捡拾砂轮网片的端拾器43，端拾器43由端拾器驱动气缸驱动吸附或脱离砂轮网片，并由三维捡拾机械臂42驱动在捡拾段输送平台12上表面与一堆垛工位之间移动；网片堆叠签44、堆垛工位切换电机45安装在捡拾机架41上，网片堆叠签44具有至少两组可容砂轮网片套装在其上的签杆，网片堆叠签的两组签杆可由堆垛工位切换电机45驱动转动远离或进入堆垛工位。

本实施例中，如图7、8、9所示，三维捡拾机械臂42包括基座421、第一连杆臂422、第二连杆臂423、第三连杆臂424、第一连杆臂驱动电机425、第二连杆臂驱动电机426、第三连杆臂驱动电机427和下连接座428，基座421上均匀分布有第一连杆臂驱动电机425、第二连杆臂驱动电机426、第三连杆臂驱动电机427，第一连杆臂驱动电机425、第二连杆臂驱动电机426、第三连杆臂驱动电机427分别通过各摆杆428与第一连杆臂422、第二连杆臂423、第三连杆臂424的上端连接，第一连杆臂422、第二连杆臂423、第三连杆臂424的下端通过万向节连接下连接座429，下连接座429与多个端拾器43连接。

本实施例中，三维捡拾机械臂42设置有3个（参见图3），且其基座421排列时错开设置，以便缩短捡拾段的输送带长度，降低输送带的牵引功率。

本实施例中，端拾器组件43用于吸附砂轮网片或将砂轮网片脱离端拾器，如图10所示，端拾器组件包括端拾器导轨431、缓冲压紧器432、端拾器433，

至少一端拾器导轨431，该端拾器导轨431采用铝型材结构，其水平连接在三维捡拾机械臂42的下端，端拾器导轨431的两侧面具有沿端拾器导轨延伸方向的倒T型导槽；

若干缓冲压紧器432，缓冲压紧器432沿端拾器导轨431延伸方向分布在端拾器导轨431的两侧，缓冲压紧器432为垂直向下设置的阻尼缸或带压缩弹簧的压杆；

若干端拾器433，端拾器433沿端拾器导轨431的延伸方向分布在端拾器导轨431的一侧或两侧，如图11、12、13所示，端拾器包括锁紧抱箍4331、端拾座4332、端拾器驱动气缸4333、端拾针4334，端拾座4332的上部具有一个容锁紧抱箍4331套装在其外的锁紧体，端拾座的的上部通过锁紧抱箍4331与倒T型螺栓4335锁紧在端拾器导轨431侧面的倒T型导槽内；端拾座4332的下部具有至少一对呈X形分布的贯通斜孔，在贯通斜孔的上方设置有端拾器驱动气缸4334，端拾器驱动气缸4334上连接有嵌入贯通斜孔的端拾针4334，端拾针4334由端拾器驱动气缸4333驱动伸出或缩回贯通斜孔。

工作原理：

砂轮网布被裁切成砂轮网片后，移动至捡拾段输送平台的捡拾段输送带上，再由捡拾三维捡拾机械臂驱动各自的捡拾器组件移动至对应的砂轮网片上方，并通过捡拾器组件上的多个缓冲压紧器压住砂轮网片周边废料，防止砂轮网片捡拾时与废料搭连，确保二者有效分离，捡拾器驱动气缸驱动端拾针伸出，实现砂轮网片的吸附抓取；然后移动至堆垛工位的网片堆叠签上方，捡拾器驱动气缸驱动端拾针缩回，砂轮网片脱离端拾针落下，砂轮网片的中心孔刚好套在签杆上，完成捡拾；当网片堆叠签一侧的一组签杆堆叠满后，由堆垛工位切换电机驱动转动远离堆垛工位，由操作人员取下砂轮网片，另一组签杆则继续用作收集，捡拾效率高。

Claims (7)

1.一种砂轮网片输送与捡拾系统，其特征在于：包括捡拾段输送平台以及设置在捡拾段输送平台上方的捡拾设备，

所述捡拾段输送平台包括捡拾段机架、捡拾段输送带、捡拾段输送电机和一对捡拾段夹持定位组件，所述捡拾段输送带设置在捡拾段机架上，并由捡拾段输送电机驱动沿输送方向移动，所述捡拾段夹持定位组件设置在捡拾段输送带两侧，用于夹持住捡拾段输送带并与捡拾段输送电机共同驱动捡拾段输送带沿输送方向移动实现精准定位；

捡拾设备包括捡拾机架、三维捡拾机械臂、端拾器、网片堆叠签和堆垛工位切换电机，所述捡拾机架上设置有至少一个三维捡拾机械臂，所述三维捡拾机械臂上安装有多个用于捡拾砂轮网片的端拾器组件，所述端拾器组件由端拾器驱动气缸驱动吸附或脱离砂轮网片，并由三维捡拾机械臂驱动在捡拾段输送平台上表面与一堆垛工位之间移动；网片堆叠签、堆垛工位切换电机安装在捡拾机架上，所述网片堆叠签具有至少两组可容砂轮网片套装在其上的签杆，所述网片堆叠签的两组签杆可由堆垛工位切换电机驱动转动远离或进入堆垛工位。

2.根据权利要求1所述的砂轮网片输送与捡拾系统，其特征在于：所述捡拾段夹持定位组件包括捡拾段输送带夹持组件、捡拾段直线驱动定位组件、捡拾段直线导向组件，所述捡拾段直线导向组件的导向方向与捡拾段输送带的输送方向一致，所述捡拾段输送带夹持组件通过捡拾段直线导向组件安装在捡拾段机架上，并由捡拾段直线驱动定位组件驱动沿捡拾段输送带的输送方向往复移动。

3.根据权利要求2所述的砂轮网片输送与捡拾系统，其特征在于：所述捡拾段直线驱动定位组件采用捡拾段夹持送料电机驱动的齿轮齿条副。

4.根据权利要求2所述的砂轮网片输送与捡拾系统，其特征在于：所述捡拾段输送带夹持组件包括捡拾段夹持支架，以及安装在捡拾段夹持支架上的捡拾段夹持下托板和捡拾段夹持气缸，所述捡拾段夹持气缸位于捡拾段夹持下托板的上方。

5.根据权利要求1所述的砂轮网片输送与捡拾系统，其特征在于：所述三维捡拾机械臂包括基座、第一连杆臂、第二连杆臂、第三连杆臂、第一连杆臂驱动电机、第二连杆臂驱动电机、第三连杆臂驱动电机和下连接座，所述基座上均匀分布有第一连杆臂驱动电机、第二连杆臂驱动电机、第三连杆臂驱动电机，第一连杆臂驱动电机、第二连杆臂驱动电机、第三连杆臂驱动电机分别通过各摆杆与第一连杆臂、第二连杆臂、第三连杆臂的上端连接，第一连杆臂、第二连杆臂、第三连杆臂的下端通过万向节连接下连接座，下连接座与多个端拾器连接。

6.根据权利要求1或5所述的砂轮网片输送与捡拾系统，其特征在于：所述端拾器组件包括端拾器导轨、端拾器、缓冲压紧器，

至少一端拾器导轨，所述端拾器导轨水平连接在三维捡拾机械臂的下端，所述端拾器导轨的两侧面具有沿端拾器导轨延伸方向的倒T型导槽；

若干缓冲压紧器，所述缓冲压紧器沿端拾器导轨延伸方向分布在端拾器导轨的两侧，所述缓冲压紧器为垂直向下设置的阻尼缸或带压缩弹簧的压杆；

若干端拾器，所述端拾器沿端拾器导轨的延伸方向分布在端拾器导轨的一侧或两侧，所述端拾器包括锁紧抱箍、端拾座、端拾器驱动气缸、端拾针，所述端拾座的上部具有一个容锁紧抱箍套装在其外的锁紧体，所述端拾座的上部通过锁紧抱箍与倒T型螺栓锁紧在端拾器导轨侧面的倒T型导槽内；所述端拾座的下部具有至少一对呈X形分布的贯通斜孔，在贯通斜孔的上方设置有端拾器驱动气缸，所述端拾器驱动气缸上连接有嵌入贯通斜孔的端拾针，所述端拾针由端拾器驱动气缸驱动伸出或缩回贯通斜孔。

7.根据权利要求6所述的砂轮网片输送与捡拾系统，其特征在于：所述端拾器导轨的延伸方向平行于输送方向。

Images